路面管理系统 |
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| 申请号 | CN201380009057.1 | 申请日 | 2013-02-12 | 公开(公告)号 | CN104115196A | 公开(公告)日 | 2014-10-22 |
| 申请人 | 日立建机株式会社; | 发明人 | 井刈孝信; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种路面管理系统，能够检测容易使自卸 卡车 受损的路面的状态，并能够显示该路面的 位置 。管理所(3)的 服务器 (4)在速度 传感器 (12)所检测出的自卸卡车(2)的行驶速度为预先设定的 阈值 以上的情况下，判定成自卸卡车(2)为行驶中。然后，在行驶中的自卸卡车(2)的每个位置，判定 压 力 传感器 (20A～20D)所检测出的悬架(18L、18R、19L、19R)的压力是否处于分别对应地设定的基准范围内。然后，在判定成四个悬架(18L、18R、19L、19R)的压力中的某一个处于基准范围外而剩下的三个处于基准范围内的情况下，判定成对应的自卸卡车(2)的位置处的路面为恶劣状态。然后，使判定成恶劣状态的路面的位置显示在显示器(17B)等上。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种路面管理系统，对采石现场或施工现场中的自卸卡车(2)的行驶路线的路面状态进行管理，其特征在于，具有： |
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| 说明书全文 | 路面管理系统技术领域背景技术[0002] 在采石现场或施工现场中，为了搬运石材或沙土等挖掘物而运用了多台自卸卡车，自卸卡车往返于装载地点与卸载地点之间的行驶路线。在此，当自卸卡车的行驶路线的路面上具有凹凸时，会受到油耗过大或轮胎磨损等影响，并且会给驾驶员带来不舒服感。因此，为了解决这样的技术课题，提倡一种检测路面凹凸并进行修补的路面修补系统(例如，参照专利文献1)。 [0003] 在专利文献1所记载的路面修补系统中，在自卸卡车的前表面设有微波传感器，该微波传感器通过向行驶路线的路面照射发送波并接收来自路面的反射波，来检测从微波传感器的设置位置到路面的距离。搭载在自卸卡车上的控制装置基于微波传感器的检测结果来判断路面的凹凸。详细说明，以从微波传感器的设置位置到没有凹凸的平地路面的距离为基准值，在微波传感器所检测出的距离以规定值以上大于或小于该基准值的情况下，判断成路面上具有需要修补程度的较大凹凸。 [0004] 而且，上述自卸卡车的控制装置在判断成路面上具有需要修补程度的较大凹凸时，作为该路面的位置，而存储GPS装置所运算出的自卸卡车的位置。另外，根据自卸卡车的位置历史，生成自卸卡车的行驶轨迹。然后，将路面凹凸位置信息和行驶轨迹信息发送到管理所。 [0005] 管理所的控制装置接收来自自卸卡车的路面凹凸位置信息和行驶轨迹信息，并基于这些信息生成示出了行驶路线的需要修补位置的修补地图数据。然后，将修补地图数据发送到修补车辆(例如机动平路机)。搭载在修补车辆上的控制装置接收来自管理所的修补地图数据，并将其显示在显示器上。其结果为，修补车辆的驾驶员能够使修补车辆行驶至显示器上所显示的需要修补位置，从而进行修补作业。 [0006] 现有技术文献 [0007] 专利文献 [0008] 专利文献1：日本特开2010-242345号公报 发明内容[0009] 在上述专利文献1中，使用微波传感器来检测至路面的距离，并基于该检测结果，来判断自卸卡车的行驶方向上的路面凹凸。但是，所谓的容易使行驶中的自卸卡车受损的路面状态，与自卸卡车的行驶方向上具有凹凸的路面状态(换言之，使自卸卡车的车身沿行驶方向倾斜那样的路面状态)相比，更指的是会使自卸卡车的车身产生扭转那样的路面状态。具体而言，例如，在自卸卡车所通过的路面上出现车辙，当自卸卡车以不同方向从该车辙上通过时，存在车身会产生扭转的可能性。另外，例如，当自卸卡车的装载物落到路面、且自卸卡车的4处车轮中的1处车轮碾压于该装载物上时，存在车身会产生扭转的可能性。而且，从自卸卡车的使用寿命的观点出发，检测这样的路面状态并进行修补是重要的。 [0010] 本发明是鉴于上述情况而研发的，其目的在于提供一种能够检测容易使自卸卡车受损的路面的状态并能够显示该路面的位置的路面管理系统。 [0011] (1)为了实现上述目的，在对采石现场或施工现场中的自卸卡车的行驶路线的路面状态进行管理的路面管理系统中，具有：悬架状态量检测机构，其对与上述自卸卡车的前方左侧、前方右侧、后方左侧及后方右侧的车轮分别对应地设置的四个悬架的状态量进行检测；位置获取机构，其获取上述自卸卡车的位置；行驶速度检测机构，其检测上述自卸卡车的行驶速度；行驶判定机构，其在由上述行驶速度检测机构检测出的上述自卸卡车的行驶速度在预先设定的阈值以上的情况下，判定成上述自卸卡车为行驶中；悬架状态量判定机构，其在行驶中的上述自卸卡车的每个位置，判定由上述悬架状态量检测机构检测的上述四个悬架的状态量是否处于分别对应地设定的基准范围内；路面状态判定机构，其在判定成上述四个悬架的状态量中的某一个处于上述基准范围外而剩下的三个处于上述基准范围内的情况下，判定成对应的上述自卸卡车的位置处的路面为恶劣状态；和显示机构，其显示通过上述路面状态判定机构判断成恶劣状态的路面的位置。 [0012] 在这样的本发明中，在判定成四个悬架的状态量中的某一个处于基准范围外而剩下的三个处于基准范围内的情况下，判定成对应的自卸卡车的位置处的路面为恶劣状态(即，使自卸卡车的车身产生扭转那样的状态)，并显示该路面的位置。因此，在本发明中，能够检测容易使自卸卡车受损的路面的状态，并能够显示该路面的位置。其结果为，能够修补容易使自卸卡车受损的路面的状态，从而能够提高自卸卡车的使用寿命。 [0013] (2)在上述(1)中，优选的是，上述悬架状态量判定机构具有：基准值设定机构，其根据上述自卸卡车的装载载荷及车身倾斜角度而分别设定对于上述四个悬架的状态量的基准值；影响度运算机构，其通过使由上述悬架状态量检测机构检测出的上述四个悬架的状态量除以对应的上述基准值，来分别运算上述四个悬架的影响度；影响系数运算机构，其在行驶中的上述自卸卡车的每个位置，对上述影响度运算机构所运算出的上述四个悬架的影响度的平均值进行运算，并对作为上述四个悬架的影响度各自与上述平均值的比的影响系数进行运算；和影响系数判定机构，其在行驶中的上述自卸卡车的每个位置，判定上述影响系数运算机构所运算出的上述四个悬架的影响系数是否处于预先设定的规定范围内，上述路面状态判定机构在判定成上述四个悬架的影响系数中的某一个处于上述规定范围外而剩下的三个处于上述规定范围内的情况下，判定成对应的上述自卸卡车的位置处的路面为恶劣状态。 [0014] (3)在上述(2)中，优选的是，具有等级评价机构，该等级评价机构在判定成上述四个悬架的影响系数中的某一个处于上述规定范围外而剩下的三个处于上述规定范围内的情况下，根据处于上述规定范围外的影响系数的大小而分级地评价路面的恶劣状态，上述显示机构显示通过上述路面状态判定机构判定成恶劣状态的路面的位置，并且显示上述等级评价机构所评价出的恶劣状态的等级。 [0016] (5)在上述(1)～(4)中的任一方中，优选的是，具有行驶路线生成机构，该行驶路线生成机构根据上述位置获取机构所获取的上述自卸卡车的位置履历而生成上述自卸卡车的行驶路线，上述显示机构显示由上述行驶路线生成机构生成的上述自卸卡车的行驶路线，并且显示通过上述路面状态判定机构判定成恶劣状态的路面的位置。 [0017] (6)在上述(1)～(5)中的任一方中，优选的是，上述显示机构设置在管理所及修补车辆中的至少一方上。 [0018] (7)在上述(6)中，优选的是，上述显示机构设置在上述自卸卡车上。 [0019] 发明效果 [0021] 图1是表示本发明的第1实施方式的运行管理系统的概略结构的概略图。 [0022] 图2是将图1示出的自卸卡车的构造表示为一例的侧视图。 [0023] 图3是表示本发明的第1实施方式的运行管理系统的控制结构的框图。 [0024] 图4是表示图3示出的管理所的服务器的功能性结构的框图。 [0025] 图5是表示图3示出的管理所的服务器的路面信息生成部的控制处理内容的流程图。 [0026] 图6是将图3示出的管理所的显示器所显示的整体显示画面表示为一例的图。 [0027] 图7是将图3示出的管理所的显示器所显示的局部放大显示画面表示为一例的图。 [0028] 图8是局部地表示本发明的第2实施方式的运行管理系统的控制结构的框图。 [0029] 图9是将图8示出的管理所的显示器所显示的整体显示画面表示为一例的图。 具体实施方式[0030] 以下，作为本发明的路面管理系统的优选实施方式，以对采石现场或施工现场中运用的车辆进行管理的运行管理系统为例进行说明。 [0031] 图1是表示本发明的第1实施方式的运行管理系统的概略结构的概略图，图2是将图1示出的自卸卡车的构造表示为一例的侧视图。图3是表示本发明的第1实施方式的运行管理系统的控制结构的框图。 [0032] 在采石现场或施工现场中，例如如图1所示，运用了进行挖掘作业或装载作业等的多台挖掘机1、和将挖掘机1所挖掘出的石材或沙土等挖掘物从挖掘机1所处于的装载地点向卸载地点搬运的多台自卸卡车2。而且，在本实施方式的运行管理系统中，在管理所3(详细而言，是设置在例如采石现场或施工现场附近或远处的管理事务所)中设有服务器 4。该服务器4经由无线电中继站5而在与挖掘机1或自卸卡车2之间收发信息，对挖掘机 1和自卸卡车2的位置进行管理，并且对自卸卡车2的行驶路线的路面状态进行管理。 [0033] 如图3所示，挖掘机1搭载有：位置运算装置7A，其基于从多个GPS卫星6接收到的信号而对挖掘机1(本机)的当前位置进行运算；和无线电通信装置8A，其将该位置运算装置7A所运算出的挖掘机1的位置信息发送到管理所3。 [0034] 如图2所示，自卸卡车2具有：车身9；左右的前轮10L、10R(但是，图2中仅示出前轮10L)，其能够旋转地设置在该车身9的前方下部；左右的后轮11L、11R(但是，图2中仅示出后轮11L)，其能够旋转地设置在车身9的后方下部；速度传感器12(参照图3)，其检测自卸卡车2的行驶速度；角度传感器32，其检测车身9的倾斜角度；货斗14，其经由铰链销13以能够沿上下方向转动(倾斜)的方式设置在车身9的后方上部；倾卸液压缸(dump cylinder)15，其使该货斗14相对于车身9转动；和操作室16(驾驶室)，其设置在车身9的前方上部。在操作室16内设有驾驶席、行驶操作用的踏板及方向盘、货斗操作用的杆以及显示器(详细而言，例如液晶显示器)17A(参照图3)等。 [0035] 在车身9与前轮10L、10R之间设有前轮侧悬架18L、18R(但是，图2中仅示出前轮侧悬架18L)，在车身9与后轮11L、11R之间设有后轮侧悬架19L、19R(但是，图2中仅示出后轮侧悬架19L)。四个悬架18L、18R、19L、19R分别由液压缸构成，并设有检测这些液压缸的压力的四个压力传感器20A～20D(参照图3)。此外，自卸卡车2在没有凹凸的平坦地上行驶的情况下，前轮侧悬架18L、18R的支承载荷和后轮侧悬架19L、19R的支承载荷(反力)由于前轮10L、10R的数量(各一轮)和后轮11L、11R的数量(各两轮)不同等原因而不同。即，后轮侧悬架19L、19R的压力大于前轮侧悬架18L、18R的压力。 [0036] 另外，如图3所示，自卸卡车2具有：位置运算装置7B，其基于从多个GPS卫星6接收到的信号而对自卸卡车2(本机)的当前位置进行运算；信息记录装置21，其周期性地对包含该位置运算装置7B所运算出的自卸卡车2的位置信息在内的各种数据进行收集或运算并与时间建立关联而记录；无线电通信装置8B，其将该信息记录装置21所记录的数据发送到管理所3，并且从管理所3接收地图的数据(详细情况后述)；地图存储装置22，其存储从管理所3接收到的地图的数据；和显示控制装置23，其使地图存储装置22所存储的地图显示在显示器17A上，并且显示本机的当前位置，或显示信息记录装置21所记录的其他数据(详细而言，例如当前的行驶速度、装载载荷及车身倾斜角度等)。 [0037] 信息记录装置21除位置运算装置7B所运算出的自卸卡车2的位置以外，还收集行驶速度传感器12所检测出的自卸卡车2的行驶速度、角度传感器32所检测出的自卸卡车2的车身倾斜角度、以及压力传感器20A～20D所检测出的悬架18L、18R、19L、19R的压力，并与时间建立关联而记录。 [0038] 另外，信息记录装置21具有对货斗14的装载载荷进行运算的功能(装载载荷运算机构)。详细说明，例如通过判断自卸卡车2的行驶速度是否为预先设定的阈值(数km/h)以上，来判定自卸卡车2是否为行驶中。然后，对判定成自卸卡车2为行驶中时的悬架18L、18R、19L、19R的压力和对应的液压缸的截面积进行积分来分别运算悬架17L、17R、18L、18R的支承载荷，将这些支承载荷合计来运算总支承载荷，并从该总支承载荷减去车身 9及货斗13的自重来运算装载载荷。然后，将运算出的装载载荷与时间建立关联而记录。 [0039] 如图3所示，管理所3具有服务器4、无线电通信装置8C和显示器17B。服务器4经由无线电通信装置8C而从挖掘机1接收位置信息，并且从自卸卡车2接收包含位置信息在内的数据。然后，基于从自卸卡车2接收到的数据，生成后述的地图并存储。另外，在显示器17B上显示所生成的地图，并且显示挖掘机1和自卸卡车2的当前位置。另外，服务器4经由无线电通信装置8C而将生成的地图的数据发送到自卸卡车2。 [0040] 接下来，详细说明上述的管理所3的服务器4。图4是表示服务器4的功能性结构的框图。 [0041] 管理所3的服务器4具有：行驶路线生成部24，其基于自卸卡车2的位置履历而生成自卸卡车2的行驶路线；路面信息生成部25，其基于自卸卡车2的行驶速度、装载载荷、车身倾斜角度及悬架18L、18R、19L、19R的压力来判定自卸卡车2的行驶路线的路面状态，并将该判定结果和自卸卡车2的位置建立关联来生成路面信息；地图生成部28，其由行驶路线测绘部26及路面信息测绘部27构成，其中，对于预先获取的采石现场或施工现场的地图，行驶路线测绘部26附加行驶路线生成部24所生成的自卸卡车2的行驶路线，路面信息测绘部27附加路面信息生成部25所生成的路面信息；地图存储部29，其存储该地图生成部28所生成的地图的数据；和显示控制部30，其在显示器17B上显示地图存储部29所存储的地图，并且显示挖掘机1和自卸卡车2的当前位置。 [0042] 此外，在本实施方式中，服务器4的地图存储部29所存储的地图的数据经由无线电通信装置8C而被发送到自卸卡车2。而且，如上所述，自卸卡车2的地图存储装置22存储经由无线电通信装置8B而从管理所3接收到的地图的数据，显示控制装置23将地图存储装置22所存储的地图显示在显示器17A上，并且显示本机的当前位置。 [0043] 作为本实施方式的主要部分的路面信息生成部25，在判定成行驶中的自卸卡车2的悬架18L、18R、19L、19R的压力中的某一个处于基准范围外而剩下的三个处于基准范围内的情况下，判定成对应的自卸卡车2的位置处的路面为恶劣状态(即，使自卸卡车2的车身9产生扭转那样的状态)。以下说明这样的路面信息生成部25的处理顺序。 [0044] 图5是表示服务器4的路面信息生成部25的处理内容的流程图。 [0045] 首先，在步骤100中，输入某时间下的自卸卡车2的行驶速度。之后，进入步骤110，通过判断所输入的自卸卡车2的行驶速度是否为预先设定的阈值(数km/h)以上，来判定自卸卡车2是否为行驶中。例如在判定成不为行驶中的情况下(换言之，行驶速度不足阈值的情况下)，不满足步骤110的判定，返回到上述步骤100，并输入其他时间下的自卸卡车2的行驶速度。另一方面，例如在判定成行驶中的情况下(换言之，行驶速度为阈值以上的情况下)，转移到步骤120。 [0046] 在步骤120中，输入同一时间下的自卸卡车2的位置、装载载荷、车身倾斜角度及四个悬架18L、18R、19L、19R的压力P(FL)、P(FR)、P(RL)、P(RR)。之后，进入步骤130，根据所输入的装载载荷及车身倾斜角度，设定相对于前轮侧悬架18L、18R的压力P(FL)、P(FR)的基准值PF、和相对于后轮侧悬架19L、19R的压力P(RL)、P(RR)的基准值PR。详细说明，基准值PF是自卸卡车2以恒定速度行驶在没有凹凸的路面上时的前轮侧悬架18L、18R的压力，同样地，基准值PR是自卸卡车2以恒定速度行驶在没有凹凸的路面上时的后轮侧悬架19L、19R的压力。在服务器4中预先存储有与装载载荷及车身倾斜角度的组合和基准值PF、PR相关的数据，并读入与上述步骤120中输入的装载载荷及车身倾斜角度对应的基准值PF、PR。 [0047] 然后，进入步骤140，通过使上述步骤120中输入的前轮侧悬架18L、18R的压力P(FL)、P(FR)除以基准值PF，来对前轮侧悬架18L、18R的影响度α(FL)、α(FR)进行运算。同样地，通过使上述步骤120中输入的后轮侧悬架19L、19R的压力P(RL)、P(RR)除以基准值PR，来对后轮侧悬架19L、19R的影响度α(RL)、α(RR)进行运算。然后，进入步骤150，对四个影响度α(FL)、α(FR)、α(RL)、α(RR)的平均值αav进行运算，之后，进入步骤160，对作为影响度α(FL)与平均值αav的比的影响系数β(FL)、作为影响度α(FR)与平均值αav的比的影响系数β(FR)、作为影响度α(RL)与平均值αav的比的影响系数β(RL)、作为影响度α(RR)与平均值αav的比的影响系数β(RR)进行运算。 [0048] 然后，进入步骤170，判定四个影响系数β(FL)、β(FR)、β(RL)、β(RR)是否处于预先设定的规定范围内(例如0.95≦β≦1.05)(换言之，判定|β(FL)-1|、|β(FR)-1|、|β(RL)-1|、|β(RR)-1|是否为预先设定的规定值(例如0.05)以下)。例如在四个影响系数处于规定范围外(即，例如β<0.95、或1.05<β)的情况下，或在三个影响系数处于规定范围外而剩下的一个影响系数处于规定范围内的情况下、在两个影响系数处于规定范围外而剩下的一个影响系数处于规定范围内的情况下，不满足步骤170的判定，返回到上述步骤100，并输入其他时间下的自卸卡车2的行驶速度。 [0049] 另一方面，在例如一个影响系数处于规定范围外而剩下的三个影响系数处于规定范围内的情况下，满足步骤170的判定，并转移到步骤180。在步骤180中，判定成上述步骤120中输入的自卸卡车2的位置处的路面为恶劣状态，并将该路面信息输出到路面信息测绘部27。 [0050] 此外，上述中，压力传感器20A～20D构成权利要求书所记载的对与自卸卡车的前方左侧、前方右侧、后方左侧及后方右侧的车轮分别对应地设置的四个悬架的状态量进行检测的悬架状态量检测机构。位置运算装置7B构成获取自卸卡车的位置的位置获取机构。速度传感器12构成检测自卸卡车的行驶速度的行驶速度检测机构。另外，服务器4的路面信息生成部25所进行的上述图5的步骤110构成行驶判定机构，在行驶速度检测机构所检测出的自卸卡车的行驶速度为预先设定的阈值以上的情况下，判定成自卸卡车为行驶中。 [0051] 另外，服务器4的路面信息生成部25所进行的上述图5的步骤120～170构成悬架状态量判定机构，在行驶中的自卸卡车的每个位置，判定悬架状态量检测机构所检测出的四个悬架的状态量是否处于分别对应地设定的基准范围内。详细说明，服务器4的路面信息生成部25所进行的上述图5的步骤130构成基准值设定机构，根据自卸卡车的装载载荷及车身倾斜角度来设定与四个悬架的状态量分别对应的基准值。另外，服务器4的路面信息生成部25所进行的上述图5的步骤140构成影响度运算机构，通过使悬架状态量检测机构所检测出的四个悬架的状态量除以对应的基准值，来分别运算四个悬架的影响度。另外，服务器4的路面信息生成部25所进行的上述图5的步骤150及160构成影响系数运算机构，在行驶中的自卸卡车的每个位置，对影响度运算机构所运算出的四个悬架的影响度的平均值进行运算，并对作为四个悬架的影响度各自与平均值的比的影响系数进行运算。另外，服务器4的路面信息生成部25所进行的上述图5的步骤170构成影响系数判定机构，在行驶中的自卸卡车的每个位置，判定影响系数运算机构所运算出的四个悬架的影响系数是否处于预先设定的规定范围内。 [0052] 另外，服务器4的路面信息生成部25所进行的上述图5的步骤180构成在判定成四个悬架的状态量中的某一个处于基准范围外而剩下的三个处于基准范围内的情况下，判定成对应的自卸卡车的位置处的路面为恶劣状态的路面状态判定机构；并且，构成在判定成四个悬架的影响系数中的某一个处于规定范围外而剩下的三个处于规定范围内的情况下，判定成对应的自卸卡车的位置处的路面为恶劣状态的路面状态判定机构。 [0053] 另外，服务器4的行驶路线生成部24构成行驶路线生成机构，根据位置获取机构所获取的自卸卡车的位置履历来生成自卸卡车的行驶路线。另外，显示器17A、17B构成显示通过路面状态判定机构判定成恶劣状态的路面位置的显示机构，并且构成在显示行驶路线生成机构所生成的自卸卡车的行驶路线的同时显示通过路面状态判定机构判定成恶劣状态的路面位置的显示机构。 [0054] 以下说明如以上那样构成的本实施方式的作用效果。 [0055] 在管理所3的显示器17B上，例如如图6所示的整体显示画面那样，以地图显示了多个装载地点及多个卸载地点，并且以标记显示了多个挖掘机1的当前位置。另外，以地图显示了多个自卸卡车2的行驶路线，并且以标记显示了多个自卸卡车2的当前位置。 [0056] 而且，例如如图6所示的整体显示画面或图7所示的局部放大显示画面那样，改变颜色或线型等来显示被判定成四个悬架18L、18R、19L、19R的压力中的某一个处于基准范围外而剩下的三个处于基准范围内时的自卸卡车2的位置，即，被判定成使自卸卡车2的车身9产生扭转那样的恶劣状态的路面位置。因此，在本实施方式中，能够检测容易使自卸卡车2受损的路面的状态，并能够显示该路面的位置。其结果为，管理者能够指示修补车辆(例如机动平路机)的驾驶员，对容易使自卸卡车2受损的路面的状态进行修补，从而能够提高自卸卡车2的使用寿命。 [0057] 另外，在自卸卡车2的显示器17A上，以地图显示了多个装载地点、多个卸载地点、多个自卸卡车2的行驶路线，并且以标记显示了本机的当前位置。而且，改变颜色或线型等来显示被上述那样的判定成恶劣状态的路面的位置。由此，自卸卡车2的驾驶员能够在这样的位置慎重地驾驶，能够减轻不良影响。 [0058] 另外，在本实施方式中，自卸卡车2作为用于运算装载载荷的检测机构而设有行驶速度传感器12及压力传感器20A～20D，并也将它们的检测结果用于路面状态的判定。因此，无需新设用于判定路面状态的检测机构，能够实现零部件数量的削减及成本降低。另外，例如与专利文献1那样采用微波传感器的情况相比，能够实现成本降低。 [0059] 此外，在上述第1实施方式中，以使管理所3的服务器4所生成的地图不仅显示在管理所3的显示器17B上、也显示在自卸卡车2的显示器17A上的情况为例进行了说明，但不限于此。即，例如也可以仅显示在管理所3的显示器17B上，而不显示在自卸卡车2的显示器17A上。另外，在上述第1实施方式中，以管理所3的显示器17B在显示自卸卡车2的行驶路线的同时、显示挖掘机1和自卸卡车2的当前位置的情况为例进行了说明，但不限于此，也可以不显示挖掘机1和自卸卡车2的当前位置。在这样的情况下，管理者也能够指示修补车辆的驾驶员，对容易使自卸卡车2受损的路面的状态进行修补，从而能够提高自卸卡车2的使用寿命。 [0060] 另外，在上述第1实施方式中，虽然没有特别说明，但服务器4的路面信息生成部25在判定成四个影响系数β(FL)、β(FR)、β(RL)、β(RR)中的某一个处于规定范围外(例如β<0.95、或1.05<β)而剩下的三个处于规定范围内(例如0.95≦β≦1.05)的情况下，也可以根据处于规定范围外的影响系数的大小而分级性地评价路面的恶劣状态(等级评价机构)。具体而言，也可以作如下评价：若规定范围外的影响系数处于第1等级的范围(例如0.90≦β<0.95、或1.05<β≦1.10)，则为第1等级的恶劣状态，若处于第2等级的范围(例如β<0.90或1.10<β)，则为第2等级的恶劣状态。而且，也可以在显示器17A、 17B中改变颜色或线型等来显示恶劣状态的等级。在这样的变形例中，能够确定路面的修补作业的优先顺序。 [0061] 另外，在上述第1实施方式中，关于管理所3的服务器4的路面信息生成部25，作为判定四个悬架18L、18R、19L、19R的压力是否处于分别对应地设定的基准范围内的方法，以上述图5所示那样的处理顺序为例进行了说明，但不限于此。即，例如在自卸卡车2在没有凹凸的平坦地上行驶的情况下，若前轮侧悬架18L、18R的压力P(FL)、P(FR)和后轮侧悬架19L、19R的压力P(RL)、P(RR)相同，则也可以不使这些压力除以基准值PF或PR。另外，若悬架18L、18R、19L、19R的压力P(RL)、P(RR)、P(RL)、P(RR)下的自卸卡车2的行驶速度的影响较小，也可以不运算平均值，且不运算与平均值的比。另外，若装载载荷和车身倾斜角度的影响较小，也可以使基准范围固定。在这样的情况下，也能够得到上述同样的效果。 [0062] 通过图8～图10说明本发明的第2实施方式。此外，在本实施方式中，对与上述第1实施方式等同的部分标注相同的附图标记，并适当省略说明。 [0063] 图8是局部地表示本发明的第2实施方式的运行管理系统的控制结构的框图。 [0064] 在本实施方式中，管理所3的服务器4A经由无线电中继站5而在与挖掘机1、自卸卡车2及机动平路机31(修补车辆的一例)之间收发信息，对挖掘机1、自卸卡车2及机动平路机31的位置进行管理，并且对自卸卡车2的行驶路线的路面状态进行管理。 [0065] 机动平路机31具有：位置运算装置7C，其基于从多个GPS卫星6接收到的信号而对机动平路机31(本机)的当前位置进行运算；无线电通信装置8D，其将该位置运算装置7C所运算出的机动平路机31的位置信息发送到管理所3，并且从管理所3接收地图的数据；地图存储装置22A，其存储从管理所3接收到的地图的数据；和显示控制装置23A，其在显示器17C(显示机构)上显示地图存储装置22A所存储的地图，并且显示本机的当前位置。 [0066] 服务器4A经由无线电通信装置8C而从挖掘机1及机动平路机31接收位置信息，并且从自卸卡车2接收包含位置信息在内的数据。然后，与上述服务器4同样地，基于从自卸卡车2接收到的数据，而生成地图并存储。详细而言，在判定成行驶中的自卸卡车2的悬架18L、18R、19L、19R的压力中的某一个处于基准范围外而剩下的三个处于基准范围内的情况下，判定成对应的自卸卡车2的位置处的路面为恶劣状态(即，使自卸卡车2的车身9产生扭转那样的状态)，并将该路面信息附加到地图上。另外，在显示器17B上显示所生成的地图，并且显示挖掘机1、自卸卡车2及机动平路机31的当前位置。另外，服务器4A经由无线电通信装置8C而将所生成的地图的数据发送到自卸卡车2及机动平路机31。 [0067] 在如以上那样构成的本实施方式中，也能够得到与上述第1实施方式相同的效果。 [0068] 即，在管理所3的显示器17B上，例如如图9所示的整体显示画面那样，以地图显示了多个装载地点及多个卸载地点，并且以标记显示了多个挖掘机1的当前位置。另外，以地图显示了多个自卸卡车2的行驶路线，并且以标记显示了多个自卸卡车2的当前位置。另外，以标记显示了多个机动平路机31的当前位置。 [0069] 而且，例如如图9所示的整体显示画面那样，改变颜色或线型等来显示被判定成使自卸卡车2的车身9产生扭转那样的恶劣状态的路面的位置。因此，在本实施方式中，也能够检测容易使自卸卡车2受损的路面的状态，也能够显示该路面的位置。其结果为，管理者能够指示机动平路机31的驾驶员，对容易使自卸卡车2受损的路面的状态进行修补，从而能够提高自卸卡车2的使用寿命。 [0070] 另外，在机动平路机31的显示器17C上，以地图显示了多个装载地点、多个卸载地点、多个自卸卡车2的行驶路线，并且以标记显示了本机的当前位置。而且，改变颜色或线型等来显示如上述那样的被判定成恶劣状态的路面的位置。由此，机动平路机31的驾驶员能够使本机行驶至这样的位置来进行修补作业。因此，能够提高自卸卡车2的使用寿命。 [0071] 此外，在上述第2实施方式中，以使管理所3的服务器4A所生成的地图显示在管理所3的显示器17B及机动平路机31的显示器17C上的情况为例进行了说明，但不限于此。即，也可以仅显示在机动平路机31的显示器17C上。该情况下，也能够对容易使自卸卡车 2受损的路面的状态进行修补，从而能够提高自卸卡车2的使用寿命。 [0072] 另外，在上述第1及第2实施方式中，以管理所3的服务器4或4A具有行驶路线生成部24和路面信息生成部25的情况为例进行了说明，其中，行驶路线生成部24基于自卸卡车2的位置履历而生成自卸卡车2的行驶路线，路面信息生成部25基于自卸卡车2的行驶速度、装载载荷、车身倾斜角度及悬架18L、18R、19L、19R的压力来判定自卸卡车2的行驶路线的路面状态，并将该判定结果和自卸卡车2的位置建立关联而生成路面信息，但不限于此。即，例如自卸卡车2的信息记录装置21也可以具有与行驶路线生成部24及路面信息生成部25相同的功能。该情况下，也能够得到上述同样的效果。 [0073] 另外，在上述第1及第2实施方式中，以自卸卡车2的信息记录装置21具有运算装载载荷的功能的情况为例进行了说明，但不限于此。即，例如，管理所3的服务器4或4A也可以具有运算装载载荷的功能。该情况下，也能够得到上述同样的效果。 [0074] 另外，在上述第1及第2实施方式中，以由液压缸构成悬架17L、17R、18L、18R、且作为这它们的状态量而检测压力的情况为例进行了说明，但不限于此。即，例如也可以由气压缸构成，且作为这它们的状态量而检测压力。另外，例如也可以由弹簧构成，且作为它们的状态量而检测收缩量。该情况下，作为悬架状态量检测机构，设置分别检测四个悬架的收缩量的位移传感器即可。而且，服务器在判定成四个悬架的收缩量中的某一个处于基准范围外而剩下的三个处于基准范围内的情况下，判定成对应的自卸卡车2的位置处的路面为恶劣状态(即，使自卸卡车2的车身9产生扭转那样的状态)即可。在这种情况下，也能够得到上述同样的效果。 [0075] 附图标记说明 [0076] 2 自卸卡车 [0077] 3 管理所 [0078] 4 服务器 [0079] 4A 服务器 [0080] 7B 位置运算装置 [0081] 10L、10R 前轮 [0082] 11L、11R 后轮 [0083] 12 速度传感器 [0084] 17A～17C 显示器 [0085] 18L、18R 前轮侧悬架 [0086] 19L、19R 后轮侧悬架 [0087] 20A～20D 压力传感器 |
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