用于运行机动车的方法和机动车 |
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| 申请号 | CN201310692484.6 | 申请日 | 2013-12-17 | 公开(公告)号 | CN103871264A | 公开(公告)日 | 2014-06-18 |
| 申请人 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司; | 发明人 | S.鲍尔; S.克莱因; | ||||
| 摘要 | 本 发明 的主题涉及一种用于运行机动车(1)的方法，其中，所述机动车(1)包括牵引装置(2)，其中，所述牵引装置(2)被设计用于将机动车(1)与至少一个 挂车 (3)相连。该方法具有以下步骤。测定机动车(1)与至少一个挂车(3)之间是否借助于牵引装置(2)形成连接。此外，借助于机动车(1)的至少一个第一 传感器 (6)检测至少一个设置在机动车(1)周围(4)区域中的交通标志(5)。如果测定机动车(1)与至少一个挂车(3)之间借助于牵引装置(2)形成连接，根据至少一个第一传感器(6)测得的数据，测定至少一个测得的交通标志(5)是否包含至少一个用于带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规(7)。如果测得至少一个测得的交通标志(5)包含至少一个用于带有至少一个挂车(3)的拖挂车的特定交通法规(7)，则将至少一个测得包含特定交通法规(7)的信息传递到机动车(1)的至少一个 接口 装置上。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种用于运行机动车(1)的方法，其中，所述机动车(1)具有牵引装置(2)，其中，所述牵引装置(2)被设计用于将所述机动车(1)与至少一个挂车(3)相连接，并且其中，该方法具有以下步骤： |
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| 说明书全文 | 用于运行机动车的方法和机动车技术领域背景技术[0002] 由DE10242112A1已知一种用于监测交通运输工具机动车速度的方法和装置。这种监测的结果是根据至少一个状态值来降低和/或限制速度。在此，在车辆机动车的起动方案中根据至少一个行驶状态值设有确定的速度限定值。所述行驶状态值不仅通过表示机动车结构类型的受结构类型所限的数值被检测，而且还通过代表当前机动车运行类型的受运行类型所限的数值被检测。 发明内容[0003] 由此本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于运行机动车的方法、机动车、计算机程序产品和计算机可读介质，以上主题能够进一步改进机动车的运行。 [0004] 所述技术问题是通过根据本发明的用于运行机动车的方法、机动车、计算机程序产品和计算机可读介质解决的。本发明还给出了有利的改进方式。 [0005] 根据本发明涉及一种用于运行机动车的方法，其中，所述机动车具有牵引装置，其中，所述牵引装置设计用于将机动车与至少一个挂车相连，该方法包括以下步骤：测定机动车与至少一个挂车之间是否借助于牵引装置形成连接；此外，借助于机动车的至少一个第一传感器检测至少一个布置在机动车周围区域中的交通标志；如果测定在机动车与至少一个挂车之间借助于牵引装置形成连接，根据至少一个第一传感器测得的数据，测定至少一个测得的交通标志是否包含至少一个用于带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规；如果检测到至少一个测得的交通标志包含至少一个用于带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规，将包含至少一个测得的特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。 [0006] 在此，此处和以下针对带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规是指，特定适用于带有至少一个挂车的拖挂车、而不适用于不带有挂车的机动车的交通法规。这种交通法规仅对带有至少一个挂车的拖挂车具有约束力。 [0007] 根据所述实施方式的方法实现了对机动车运行的进一步改进。如果测得至少一个测得的交通标志包含至少一个用于带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规，并且还测得机动车与至少一个挂车之间借助于牵引装置存在连接，则这尤其是通过测定机动车与至少一个挂车之间是否存在连接、检测测得的交通标志是否包含至少一个针对拖挂车的特定交通法规、以及是否将测得的包含特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上实现的。 [0008] 在此，还可以考虑，即与不带有挂车的机动车相比，对于拖挂车、亦即用于带有挂车的机动车来说还可以适用其他的法规，例如速度限制和/或超车限制。这种法规以交通标志、例如以补充法规标志的辅助牌的形式包含在交通标志中。借助于所述的实施方式可以以有利的方式识别机动车与挂车是否相连。机动车的交通标志识别系统由此在识别机动车与至少一个挂车之间的连接时采用特殊的挂车运行模式，并且随后在此模式下运行。由此，可以以挂车的存在为基础通过明示识别的交通标志提供有关用于运行机动车的拖挂车的特定交通法规的信息。相反，如果测得至少一个测得的交通标志包含用于带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规，并且还测得机动车与至少一个挂车之间没有借助于牵引装置形成的连接，则阻止将至少一个测得的特定交通法规传递到机动车的至少一个接口装置上。这以有利的方式提高了使用舒适度以及这种交通标志识别系统的接受度。 [0009] 在所述方法的实施方式中，还检测至少一个测得的交通标志是否包含速度的限定值。如已经提到的，这种速度限制的有效性尤其可以取决于机动车是否具有挂车、或取决于机动车是否是不带有挂车的机动车。 [0010] 如果测得至少一个测得的交通标志包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的交通法规，并且还包含速度的限定值，则在此优选借助于光学和/或声学信号输出至少一个测得的速度限定值。由此，借助于牵引装置在机动车和至少一个挂车之间存在连接的情况下，机动车驾乘人员、尤其机动车驾驶员可以获知瞬时有效的速度限定值，该速度限定值专门适用于拖挂车机动车。机动车 [0011] 此外，如果测定，至少一个测得的交通标志包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规，并且包含速度的限定值，则能够将至少一个测得的速度限定值传递到机动车的至少一个驾驶辅助系统上。 [0012] 在此，优选根据测得的速度限定值来调整至少一个驾驶辅助系统的运行。例如可以将测得的速度限定值传递到驾驶辅助系统上，该驾驶辅助系统有助于驾驶员维持瞬时速度限定。所述驾驶辅助系统也被称为ISA(智能速度限制Intelligent Speed Adaption)，该系统可以根据被传递的测得的速度限定值来运行。 [0013] 在所述方法的其他实施方式中，还测定机动车的瞬时速度。在所述实施方式中，如果测得的机动车的瞬时速度相对于测定的速度限定值在预定时长内超过预定的速度值，则进行对机动车的至少一个部件的自动操作，所述部件选自包括制动装置、驱动装置和报警装置的部件组。例如在超出瞬时速度的限定值时能够借助于ISA驾驶辅助系统发出报警信号和/或对机动车的驾驶动力系统进行自动干预。 [0014] 至少一个第一传感器优选具有第一光学摄像机。这种光学摄像机越来越普遍地设置在机动车中，从而以有利的方式能够降低实施所述方法所需的部件数量。此外，交通标志和尤其包含在该交通信号中的信息以简单和可靠的方式借助于对由至少一个第一光学摄像机获取的图像进行的图像处理而被测定。 [0015] 尤其可以测定至少一个测得的交通标志是否包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的交通法规，并且涵盖借助于图形识别方法处理由至少一个第一光学摄像机所获取的图像。 [0016] 如果测定至少一个测得的交通标志包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的交通法规，还可以测定该交通法规对于拖挂车的哪种牵引车适用。在该实施方式中，如果机动车与所测得牵引车的类型相一致，则将至少一个测得的特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。此外，还可以测定该交通法规对于拖挂车的哪种挂车适用。如果至少一个挂车与测得挂车的类型相一致，则将至少一个测得的特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。在此，还可以考虑，即对于带有挂车的车辆机动车来说，可以根据牵引车类型和/或挂车类型的不同而适用于其他法规。 [0017] 根据由机动车的至少一个第二传感器测得的数据，可以测定机动车与至少一个挂车之间是否借助于牵引装置形成连接。在此，至少一个第二传感器选自包括电磁传感器、尤其雷达传感器或激光雷达传感器、声学传感器、例如超声波传感器和第二光学摄像机、例如机动车的倒车摄像机形式的光学摄像机的组件组。所述传感器也被称为环境传感器，这种传感器越来越普遍地设置在机动车中，从而以有利的方式降低了使用该方法所需的部件数量。 [0018] 此外，还能够测定机动车与至少一个挂车之间是否借助于牵引装置形成连接，还可以涵盖测定机动车与至少一个挂车之间是否形成电联接。尤其是如果牵引装置被设计为挂车接合器，从而使机动车与挂车之间的连接以简单且可靠的方式通过电监测、例如借助于TIM系统(拖车结构模块Trailer Interface Module)进行检测。 [0019] 此外，测定机动车与至少一个挂车之间是否借助于牵引装置形成连接，还涵盖测定操作这种挂车运行是否借助于用户输入进行。 [0020] 此外，本发明还涉及一种机动车，所述机动车具有第一检测装置，该第一检测装置设计用于测定机动车与至少一个挂车之间是否借助于牵引装置形成连接。此外，所述机动车还具有至少一个第一传感器，其中，所述至少一个第一传感器被设计用于检测在机动车的环境区域中的物体。此外，所述机动车还具有第二检测装置，如果测定机动车与至少一个挂车之间借助于牵引装置存在连接，所述第二检测装置设计用于检测由至少一个第一传感器测得的交通标志是否包含至少一个用于带有至少一个挂车的拖挂车的交通法规。此外，所述机动车还具有传递装置，如果测定至少一个测得的交通法规包含至少一个用于带有至少一个挂车的拖挂车的交通法规，该传递装置设计用于将至少一个测得的特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。 [0021] 根据本发明的机动车具有已经与根据本发明的方法相关联的优点，在此处为避免重复而不再赘述这些优点。 [0022] 此外，所述第二检测装置优选还设计用于测定至少一个测得的交通标志是否包含速度限定值。 [0023] 在其他实施方式中，如果测定至少一个测得的交通标志包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的交通法规，并且包含速度限定值，传递装置还设计用于将至少一个测得的速度限定值传递到机动车的输出装置和/或机动车的至少一个驾驶辅助系统上。 [0024] 在此，所述输出装置优选具有光学输出装置和/或声学输出装置，并且尤其可以被布置在机动车的混合设备和/或信息和交流系统区域中。 [0025] 在另一种设计方案中，所述输出装置具有被设计为平视显示器(Head-Up-Display)的光学输出装置。 [0026] 机动车的牵引装置尤其可以被设计为可拆卸的牵引装置、例如被设计为可拆卸的挂车接合器。 [0027] 所述机动车例如是轿车或货车。 [0028] 此外，本发明还涉及一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在机动车的计算单元上运行，其中该机动车具有牵引装置，且该牵引装置被设计用于将机动车与至少一个挂车相连接时，该计算机程序产品被输入计算单元中，该计算机程序产品按以下步骤运行：计算单元被运行，测定机动车与至少一个挂车之间是否借助于牵引装置存在连接；借助于机动车的至少一个第一传感器检测至少一个布置在机动车周围区域中的交通标志；如果测定机动车与至少一个挂车之间借助于牵引装置存在连接，根据利用至少一个第一传感器测得的数据，测定至少一个测得的交通标志是否包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的交通法规；如果测定至少一个测得的交通标志包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规，将包含至少一个测得代表的特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。 [0029] 此外，本发明还涉及一种计算机可读介质，根据所述实施方式所述的计算机程序产品被存储在该计算机可读介质上。 [0030] 根据本发明的计算机程序产品和计算机可读介质具有已经与根据本发明的方法相关联的优点，在此为避免重复则不再赘述这些优点。 [0031] 所述机动车、计算机程序产品和计算机可读介质特别适用于实施根据本发明的方法，其中，计算机程序产品和计算机可读介质还可以符合根据本发明的方法的设计方式和改进方式。对此，所述机动车尤其可以具有其他适宜的装置或部件。附图说明 [0032] 现在结合附图对本发明的实施方式进行更详尽的阐述。在附图中： [0033] 图1示出了根据本发明的实施方式用于运行机动车的方法的流程图； [0034] 图2示出了一种行车情况的示例，在该行车情况下可以使用根据本发明的方法； [0035] 图3示出了图2中所示的根据本发明实施方式的机动车的部件。 具体实施方式[0036] 图1示出了根据本发明的实施方式用于驱动机动车的方法的流程图。 [0037] 所述机动车具有牵引装置，其中，所述牵引装置设计用于将机动车与至少一个挂车相连接。机动车例如是轿车，而所述牵引装置在此被设计为挂车接合器，可以借助于该挂车接合器将挂车与机动车相连接。 [0038] 在步骤40中，测定至少一个表征之前所述的机动车行车驱动的参数。例如可以检测机动车点火装置的开启或机动车车门锁闭装置的打开。此外，还可以检测例如机动车的车门是否被打开。 [0039] 在步骤50中，借助于机动车的至少一个第二传感器来检测数据，其中，根据所测得的数据能够确认机动车与至少一个挂车之间可能的连接。例如借助于布置在机动车尾部区域中的电磁传感器、尤其是雷达传感器或激光雷达传感器、声学传感器、特别是超声波传感器、和/或借助于以倒车摄像机形式的光学摄像机来检测数据。 [0040] 此外，还可以检测传感器数据，借助于所述传感器数据可以确认机动车与至少一个挂车之间的电联接。例如特别是当牵引装置被设计为机动车的挂车接合器时，可以借助于电缆连接或插头连接通过TIM系统来确定这种数据。 [0041] 在步骤60中，根据在步骤50中所测得的数据，检测机动车与至少一个挂车之间是否借助于牵引装置形成连接。 [0042] 在此，如果检测到机动车与至少一个挂车之间借助于牵引装置形成连接，则机动车的交通信号识别系统以特殊的挂车运行模式运行，下面将进行详细阐述。 [0043] 此外，如果在步骤60中检测到机动车与至少一个挂车之间借助于牵引装置形成连接，则这样调整机动车的紧急制动系统，使得在上述机动车与至少一个挂车之间形成连接的情况下避免借助于紧急制动系统的风险紧急制动。在此，这是基于思路，即在这种带有挂车的行车运行中，与不进行自动风险紧急制动相比，自动风险紧急制动表现出较高的机动车行驶风险。 [0044] 在所示出的实施方式中，在步骤70中，借助于机动车的至少一个第一传感器检测至少一个布置在机动车的周围区域中的交通信号。所述的至少一个第一传感器为此具有例如以机动车前端摄像机形式的光学摄像机。 [0045] 在步骤80中，检测包含在交通信号中的信息。例如根据由至少一个第一传感器测得的信号来检测包含在交通牌中的交通法规。在交通信号中包含的信息例如借助于对由第一光学摄像机获取的图像进行的图像处理而被检测。此外，所述信息还可以借助于机动车-对-红外设备通信装置由交通信号传递到机动车上。在步骤80中，尤其可以检测至少一个测得的交通信号是否代表速度的限定值。 [0046] 在步骤90中，还根据由至少一个第一传感器测得的数据、检测至少一个测得的交通信号是否包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规。为此在所示出的实施方式中，例如通过借助于图形识别方法对由至少一个第一光学摄像机获取的图像所进行的处理，确定在步骤80中测得的交通信号是否针对拖挂车有效。 [0047] 如果测得至少一个测得的交通信号包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规，则在步骤100中将至少一个测得的包含所述特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。 [0048] 此外，在步骤110中，还借助于光学信号和/或有声信号发送至少一个测得的特定交通法规的信息。例如如果在步骤80中检测至少一个测得的交通信号包含速度限定值，而且在步骤90中还检测该速度限定值专门适用于带有至少一个挂车的拖挂车，则在步骤110中，借助于光学信号和/或有声信号发送测得的速度限定值。 [0049] 补充地或可选地，在步骤110中，将至少一个测得的包含特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个驾驶辅助系统上，并且根据被传递的信息来调整所述至少一个驾驶辅助系统的运行。例如可以将专门有效于拖挂车的速度限定值传递到至少一个驾驶辅助系统上，并且根据被传递的速度限定值来调整该驾驶辅助系统。 [0050] 相反，如果在步骤90中检测至少一个测得的交通信号不包含用于带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规，则在步骤120中检测包含在该交通信号中的交通法规是否是普遍适用的，即是否对所有的机动车有效。例如检测包含在该交通信号中的速度限制是否对所有的机动车有效。 [0051] 在此，如果检测到交通法规不是普遍适用的，则重复实施步骤70、80、90以及必要情况下100和110及120。 [0052] 相反，如果检测到交通法规是普遍适用的，则在步骤130中将测得的包含普遍适用的交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。 [0053] 此外，在步骤140中，借助于光学信号和/或有声信号发送测得的信息，和/或根据被传递的信息调整机动车的至少一个驾驶辅助系统。 [0054] 如果在步骤60中测定机动车与至少一个挂车之间没有借助于牵引装置形成连接、即没有挂车借助于牵引装置与机动车相连，则确定机动车相应的驱动类型和特别是不带有挂车的交通标志识别系统的驱动类型，如在步骤150中所示。 [0055] 在这种驱动类型中，同样根据由至少一个第一传感器测得的数据测定测得的交通标志是否包含用于带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规。如果是这种情况，则在所谓的交通标志识别系统运行模式的情况下避免将特定交通法规传递到机动车的至少一个接口装置上。尤其是避免发送光学信号和/或声学信号，并避免对至少一个驾驶辅助系统的运行的调整。 [0056] 相反，如果在这种驱动类型中测定测得的交通标志包含普遍适用的交通法规，则重新将测得的包含普遍适用的交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。此外，还在此情况下发送被传递的信息，和/或调整机动车的至少一个驾驶辅助系统。 [0057] 借助于所示的实施方式，由此实现了自动识别或显示是否存在挂车。视挂车的存在与否来根据交通标志识别显示“正确的”交通信号，和/或调节车辆机动车速度或在风险紧急制动情况下不调节车辆机动车速度。 [0058] 如上面所述，识别挂车存在与否尤其可以通过电子监控借助于拖车机构模块或通过监测车辆机动车后部区域、例如安装用于机动车的泊车辅助装置的超声波传感器来完成。在挂车存在的情况下，显示挂车的正确速度或可以在有挂车的情况下进行可适应的速度调节。 [0059] 由此明示出借助于交通标志识别装置而识别的交通标志，并尤其基于此信息显示及调整对于挂车的速度限定值。 [0060] 图2示出了行车情况的示例，在该示例中可以使用根据本发明的方法，尤其可以使用根据在图1中所示实施方式的方法。 [0061] 在所示出情况下，以轿车形式的机动车1沿借助箭头A所示意的行驶方向在行车道20的第一车道19上行驶。行车道20除了第一车道19之外还具有第二车道21。 [0062] 机动车1具有至少一个第一传感器6，其中，所述至少一个第一传感器6在所示出的情况下被设计为光学摄像机10。以光学摄像机10形式的第一传感器6被设计用于检测在示意性示出的检测区22内部的物体，和由此被设计用于检测机动车1的当前周围区域4中的物体。 [0063] 在所示出的情况下，交通牌形式的交通标志5位于光学摄像机10的检测区域22内部。在此，交通标志5包含以适用于车道19的速度限定值或速度限制形式的交通法规7。在此，所述速度限定值借助于包含在交通标志5的状态牌18上的(未在图2中示出的)信息对带有至少一个挂车的拖挂车进行限制，亦即交通标志5包含针对带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规7。 [0064] 在所示出的情况下，机动车1与挂车3之间借助于机动车1的牵引装置2形成连接，其中，所述牵引装置2被设计为挂车接合器。 [0065] 在所示出的实施方式中，机动车1还具有两个第二传感器11，所述第二传感器例如被设计为雷达传感器、激光雷达传感器或超声波传感器。第二传感器11被布置在机动车的尾部区域中，并且分别具有示意性示出的检测区域17。所述挂车3至少部分位于两个第二传感器11的检测区域17内部，由此根据由第二传感器11测得的数据可以确定机动车1与挂车3之间的连接。 [0066] 如结合以下附图所详细阐述的，在所示出的行车情况下发送基于由光学摄像机10获取的图像测得的交通标志5的速度限定值，和/或将测得的速度限定值传递到机动车1的至少一个驾驶辅助系统上。 [0067] 为此，图3示出了在图2中示出的根据本发明实施方式的机动车1的部件。具有与图2相同功能的部件被标注以相同的附图标记，并在以下不做赘述。为清楚起见，在图3中未详细示出机动车以及挂车。 [0068] 机动车具有第一检测装置12，所述第一检测装置设计用于检测机动车与至少一个挂车之间是否借助于在图3中未示出的机动车的牵引装置形成连接。为此，所述第一检测装置12在所示出的实施方式中通过信号电路26与第二传感器11相连，其中，在图3中为清楚起见仅示出了两个第二传感器11中的一个。此外，第一检测装置12通过信号电路27与传感器23相连，所述传感器23设计用于检测机动车与至少一个挂车之间是否存在电联接。 [0069] 此外，所述机动车还具有第二检测装置13，所述第二检测装置设计用于检测由至少一个以光学摄像机10形式的第一传感器6测得的交通标志是否包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的交通法规。此外，在所示出的实施方式中，第二检测装置13还设计用于检测测得的交通标志是否包含速度限定值。所述第二检测装置13为此通过信号电路29与第一传感器6相连。此外，第二检测装置13通过信号电路28与第一检测装置12相连。所述第二检测装置13还具有存储单元24，该存储单元具有存储在其上的交通法规的图形。第二检测装置13由此设计用于，通过借助于图形识别方法处理由光学摄像机10获取的图像来检测测得的交通标志是否包含用于拖挂车的交通法规。 [0070] 所述机动车还具有传递装置14，如果检测到至少一个测得的交通标志包含至少一个针对带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规，并且还检测到机动车与至少一个挂车之间存在连接，则所述传递装置设计用于将至少一个测得的包含特定交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。此外，在所示出的实施方式中，如果测得的交通标志包含普遍适用的交通法规，则所述传递装置14还设计用于将包含普遍适用的交通法规的信息传递到机动车的至少一个接口装置上。为此，传递装置14通过信号电路30与第二检测装置13、以及通过信号电路31与输出装置25相连，并通过信号电路32与机动车的驾驶辅助系统8相连。如果机动车与至少一个挂车之间不存在连接，则避免将测得的用于带有至少一个挂车的拖挂车的特定交通法规进行传递。 [0071] 在所示出的实施方式中，第二检测装置13以及传递装置14使机动车的交通标志识别系统34的构件。 [0072] 输出装置25设计用于发送测得的相应包含交通法规的信息。所述输出装置25为此例如被设计为光学输出装置和/或声学输出装置。如上所述，尤其可以根据机动车的相应运行情况借助于输出装置25发送测得的速度限定值。 [0073] 在所示出的实施方式中，驾驶辅助系统8设计用于机动车的至少一个部件9的自动操作，所述部件选自由刹车装置和驱动装置组成的部件组。为此，驾驶辅助系统8通过信号电路33与至少一个部件9相连。如同样已经阐述过的，驾驶辅助系统8的运行可根据机动车是否与挂车相连而与测得的包含交通法规的信息相适应。 [0074] 此外，在所示出的实施方式中，机动车还具有计算单元15和计算机可读介质16，其中，计算机程序产品存储在所述计算机可读介质16上，当计算机程序产品在计算单元15上运行时被输入计算单元15中，该计算装置结合根据本发明方法的实施方式中所提到的步骤、尤其在图1中所示出的实施方式的步骤借助于此处提到的部件进行实施。为此，计算单元15以未详细示出的方式与相应的部件直接或间接相连。 [0075] 尽管在以上描述中示出了至少一种实施方式，然而也可以采用多种变化方式或优化方式。所提到的实施方式仅被视作示例，而不能以任何方式视作对有效范围、应用性或结构的限制。然而以上描述为本领域技术人员提供了用实现至少一个示例性实施方式的教导，其中，在不脱离权利要求的保护范围或其等同内容的情况下，还可以对在示例性实施方式中描述的部件的功能和设置进行大量变化。 [0076] 附图标记列表 [0077] 1 机动车 [0078] 2 牵引装置 [0079] 3 挂车 [0080] 4 周围环境 [0081] 5 交通信号 [0082] 6 传感器 [0083] 7 交通法规 [0084] 8 驾驶辅助系统 [0085] 9 部件 [0086] 10 摄像机 [0087] 11 传感器 [0088] 12 检测装置 [0089] 13 检测装置 [0090] 14 传递装置 [0091] 15 计算装置 [0092] 16 计算机可读介质 [0093] 17 检测区域 [0094] 18 辅助牌 [0095] 19 车道 [0096] 20 行车道 [0097] 21 车道 [0098] 22 检测区域 [0099] 23 传感器 [0100] 24 存储装置 [0101] 25 输出装置 [0102] 26 信号电路 [0103] 27 信号电路 [0104] 28 信号电路 [0105] 29 信号电路 [0106] 30 信号电路 [0107] 31 信号电路 [0108] 32 信号电路 [0109] 33 信号电路 [0110] 34 交通信号识别系统 [0111] 40 步骤 [0112] 50 步骤 [0113] 60 步骤 [0114] 70 步骤 [0115] 80 步骤 [0116] 90 步骤 [0117] 100 步骤 [0118] 110 步骤 [0119] 120 步骤 [0120] 130 步骤 [0121] 140 步骤 [0122] 150 步骤 [0123] A 箭头 |
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