一种无人驾驶控制方法 |
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| 申请号 | CN201710742183.8 | 申请日 | 2017-08-25 | 公开(公告)号 | CN107390696A | 公开(公告)日 | 2017-11-24 |
| 申请人 | 天津农学院; | 发明人 | 刘华; 王晖; 张晓磊; 卫勇; 张伟玉; 赵辉; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种无人驾驶控制方法：在目标区域的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，每个IC卡具有各自的编码，IC卡嵌装在路面上，并在无人驾驶车的底面设置用于检测IC卡的RFID模 块 ，RFID模块连接至无人驾驶车的控制系统；在无人驾驶车的控制系统内预设各个目的地之间所要经过的IC卡路径，当无人驾驶车接到从某地去往某地的行驶指令后，控制系统检索到与之对应的预设在控制系统中的IC卡路径，并根据该路径生成无人驾驶车路径行驶控制程序，从而控制无人驾驶车按照该行驶控制程序行驶。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于：在目标区域的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，每个IC卡具有各自的编码，IC卡嵌装在路面上，并在无人驾驶车的底面设置用于检测IC卡的RFID模块，RFID模块连接至无人驾驶车的控制系统； |
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| 说明书全文 | 一种无人驾驶控制方法技术领域[0001] 本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶控制方法。 背景技术[0002] 工业园区是一个国家或区域的政府根据自身经济发展的内在要求，通过行政手段划出的一块区域。聚集利润等各种生产要素，在一定空间范围内进行的科学整合。由于它集约化的管理及实行封闭式的管理，智能摆渡车系统应运而生。 [0003] 智能摆渡车系统适应园区的集约化管理，给园区的货物配送带来了福音，大大解放了劳动力；为员工的工作生活提供了很大的便利。 发明内容[0004] 本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种无人驾驶控制方法。 [0005] 本发明是通过以下技术方案实现的： [0006] 一种无人驾驶控制方法：在目标区域的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，每个IC卡具有各自的编码，IC卡嵌装在路面上，并在无人驾驶车的底面设置用于检测IC卡的RFID模块，RFID模块连接至无人驾驶车的控制系统； [0007] 在无人驾驶车的控制系统内预设各个目的地之间所要经过的IC卡路径，[0008] 当无人驾驶车接到从某地去往某地的行驶指令后，控制系统检索到与之对应的预设在控制系统中的IC卡路径，并根据该路径生成无人驾驶车路径行驶控制程序，从而控制无人驾驶车按照该行驶控制程序行驶。 [0009] 在上述技术方案中，各个目的地之间的路径是唯一确定的。 [0010] 在上述技术方案中，在生成的无人驾驶车路径行驶控制程序中，以该路径所包含的每个IC卡作为无人驾驶车行驶的关键动作控制节点，行驶过程中，控制系统根据检测到的IC卡，执行相应(直行、左转、右转、掉头等)动作。 [0011] 所述的无人驾驶控制方法在园区摆渡中的应用： [0012] 无人驾驶车的控制系统还与用户的手机APP网络连接，用户通过手机APP向控制系统发送从某出发地点到某目的地点的需求信号，控制系统接到该信号后，检索得到从无人驾驶车当前位置到用户出发地点的IC卡路径，以及从用户出发地点到用户目的地点的IC卡路径，并生成相应的路径行驶控制程序，控制无人驾驶车运行：无人驾驶车首先从无人驾驶车当前位置到用户出发地点，待用户上车后，用户通过手机APP向控制系统发送确认上车的信号，然后无人驾驶车再去往用户目的地点。 [0013] 一种无人驾驶摆渡车控制系统，摆渡车控制系统连接有用于检测障碍物的障碍物检测模块、用于识别交通信号灯的信号灯检测模块、用于轨迹检测的寻迹检测模块、以及RFID模块，控制系统还连接摆渡车的行进电机和转向电机；所述RFID模块设置在摆渡车车体的底面，用于检测设置在路面上的IC卡。 [0014] 在上述技术方案中，摆渡车的控制系统还与上位机无线连接，实现与上位机的数据通信。 [0015] 在上述技术方案中，摆渡车的控制系统还设有GPS模块，可以向上位机发送摆渡车的实时位置数据，便于上位机监控。 [0016] 本发明的优点和有益效果为： [0017] 本发明将物联网技术应用到无人驾驶的智能摆渡车，在园区的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，并在摆渡车的控制系统内构建(预设)每个地点之间所要经过的IC卡路径，当无人驾驶车接到从某地去往某地的行驶指令后，控制系统检索到与之对应的预设在控制系统中的IC卡路径，并根据该路径生成无人驾驶车路径行驶控制程序，从而控制无人驾驶车按照该行驶控制程序行驶。行驶过程中通过RFID模块采集到的IC卡信息控制摆渡车的运动轨迹，确保行车安全和停车安全，有效的实现了无人驾驶的功能。此外，该系统通过障碍物检测模块实时监测障碍物情况，控制系统内置避障程序，实现避障功能；具有信号灯检测模块，控制系统根据其检测的交通信号灯数据，决定摆渡车在每个路口的启停；摆渡车的控制系统还与上位机无线连接，实现与上位机的数据通信；摆渡车的控制系统还设有GPS模块，可以向上位机发送摆渡车的实时位置数据，便于上位机监控。 [0019] 图1是本发明的结构示意图。 [0020] 图2是实施例的结构示意图。 具体实施方式[0021] 下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。 [0022] 实施例二： [0023] 一种无人驾驶的智能摆渡车，参见附图1，摆渡车具有控制系统，控制系统连接用于检测障碍物的障碍物检测模块、用于识别交通信号灯的信号灯检测模块、用于轨迹检测的寻迹检测模块、以及用于检测IC卡的RFID模块，控制系统还连接行进电机和转向电机； [0024] 在园区的每条车道的路口、以及每个目的地分别设置IC卡，IC卡嵌装在路面上，在摆渡车车体的底面设置RFID模块，当摆渡车运行至路口时，RFID模块即可检测到嵌装在地面上的IC卡；参见附图2，以双向两车道为例，在每条车道的路口处、以及地点A、地点B和地点C分别设置有一个IC卡，并对每个IC卡进行编码，使每个IC卡具有不同的编码，[0025] 在摆渡车的控制系统内构建(预设)每个地点之间所要经过的IC卡路径(各地点之间的路径是唯一确定的，参见附图2，以地点A、B、C三点为例，所设定的三地点之间的IC卡路径如表1所示)， [0026]A到B 35-1-3-22-20-36 A到C 35-1-3-22-20-36-18-15-37 B到C 36-18-15-37 B到A 36-18-15-37-12-10-7-2-31-32-35 C到A 37-12-10-7-2-31-32-35 C到B 37-12-11-16-19-20-36 [0027] 假设摆渡车初始位置为地点A，用户指定摆渡车去地点B，则摆渡车的控制系统进行查表，检索到地点A至地点B要经过的IC卡路径为35-1-3-22-20-36，然后控制系统根据该路径自动生成摆渡车路径行驶控制程序：35为启动，35-1为直行，1-3为右转，3-22为直行，22-20为左转，20-36为直行，36为停止；摆渡车在IC卡35启动然后直行，当摆渡车行驶到IC卡1时，摆渡车的RFID模块检测到IC卡1，则摆渡车的控制系统控制摆渡车右转转入下一车道，之后摆渡车的RFID模块检测到IC卡3，摆渡车直行，之后摆渡车的RFID模块检测到IC卡 22，则摆渡车左转转入下一车道，之后摆渡车的RFID模块检测到IC卡20，摆渡车直行，最后摆渡车的RFID模块检测到IC卡36，摆渡车停止。 [0028] 摆渡车的直行运动可以通过寻迹算法：即在车道上设置中心引导线(中心引导线的颜色与路面的颜色有明显色差)，通过寻迹检测模块检测中心引导线，利用寻迹算法使摆渡车进行寻迹行驶。或者摆渡车的直行运动采用道路中值提取算法：即在车道上设置两侧划线，通过中值滤波，选取合适的图像，进而进行判断得到的车道中线位置，使摆渡车沿车道中线行驶。 [0029] 摆渡车的转向运动可以通过寻迹算法：即在路口处的道路上也设置中心引导线(包括左转轨迹引导线、右转轨迹引导线、掉头轨迹引导线)，并提前设定好转向时选择左转轨迹引导线、右转轨迹引导线、掉头轨迹引导线的舵机初始角度；当需要左转时，控制系统调取并执行左转指令，首先控制舵机左转设定角度，使摆渡车进入左转轨迹引导线；同理，当需要右转时，控制系统调取并执行右转指令，首先控制舵机右转设定角度，使摆渡车进入右转轨迹引导线；当需要掉头时，控制系统调取并执行掉头指令，首先控制舵机左转设定角度(该设定角度大于左转时的舵机左转设定角度)，使摆渡车进入掉头轨迹引导线。或者在控制系统中预设好左转、右转、掉头的动作控制程序(根据实际路口规格，设定好左转、右转、掉头所对应的转向舵机和行进电机的动作参数)，在需要转向时执行相应的转向程序即可实现转向。 [0030] 在摆渡车自动行驶过程中，通过障碍物检测模块实时监测障碍物情况，控制系统内置避障程序，实现避障功能。 [0031] 此外，摆渡车还具有信号灯检测模块，控制系统根据其检测的交通信号灯数据，决定摆渡车在每个路口的启停。 [0032] 摆渡车的控制系统还与上位机无线连接，实现与上位机的数据通信。 [0033] 摆渡车的控制系统还设有GPS模块，可以向上位机发送摆渡车的实时位置数据，便于上位机监控。 [0034] 实施例二： [0035] 在实施例一的基础上，所述摆渡车的控制系统还与用户的手机APP网络连接，通过手机APP实现摆渡车的无人驾驶智能摆渡： [0036] 用户通过手机APP向摆渡车的控制系统发送“从出发地点(地点B)到目的地点(地点C)”的需求信号，摆渡车控制系统接到该信号后，进行查表，检索得到从摆渡车当前位置(地点A)到用户出发地点(地点B)的IC卡路径(35-1-3-22-20-36)，以及从用户出发地点(地点B)到用户目的地点(地点C)的IC卡路径(36-18-15-37)，然后控制系统生成路径行驶控制程序，控制摆渡车运行：摆渡车首先运行(35-1-3-22-20-36)路径，到出发地点B接用户，用户上车后，通过手机APP向控制系统发送“确认上车”的信号，然后摆渡车再运行(36-18-15-37)路径，去往目的地点C。 |
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