1.一种物联网停车引导方法，其特征在于，包括：
配置无线网络的随机退避时间；
在所述随机退避时间内接收物联网导航仪设备广播的第一啁啾信号，接收第一定位设备广播的第二啁啾信号、第二定位设备广播的第三啁啾信号；
根据广播的第一啁啾信号以及所述第二啁啾信号、第三啁啾信号，生成所述物联网导航仪的车辆定位坐标；
根据所述车辆的模型参数、所述车辆定位坐标以及空余停车位的车位标线坐标，引导所述车辆驶入所述空余停车位。
2.如权利要求1所述的物联网停车引导方法，其特征在于，所述根据广播的第一啁啾信号以及所述第二啁啾信号、第三啁啾信号，生成所述物联网导航仪的车辆定位坐标，具体为：
获取第一啁啾信号、第二啁啾信号、第三啁啾信号的时间戳；
基于第一啁啾信号、第二啁啾信号、第三啁啾信号的时间戳之间的时间差，使用到达时间算法或到达时间差算法确定所述物联网导航仪的车辆定位坐标。
3.如权利要求1或2所述的物联网停车引导方法，其特征在于，所述根据所述车辆的模型参数、所述车辆定位坐标以及空余停车位的车位标线坐标，引导所述车辆驶入所述空余停车位，具体为：
实时比较所述车辆的位置坐标与空余停车位的车位标线坐标，生成两者之间的坐标距离；
根据所述坐标距离，判断所述车辆是否完全驶入所述车辆的模型参数对应的空余停车位；
检测所述车辆所占面积是否超出所述空余停车位的面积；
当所述车辆所占面积超出所述空余停车位的面积时，播放超出停车位的语音信息，引导所述车辆调整停车位置。
4.如权利要求1或2所述的物联网停车引导方法，其特征在于，在所述根据所述车辆的模型参数、所述车辆定位坐标以及空余停车位的车位标线坐标，引导所述车辆驶入所述空余停车位之后，所述物联网停车引导方法，还包括：
检测所述车辆的停车方向是否与设定的停车方向相符；
当所述车辆的停车方向与设定的停车方向不相符时，播放停车方向不相符的语音信息，引导所述车辆调整停车方向。
5.如权利要求1或2所述的物联网停车引导方法，其特征在于，在所述根据所述车辆的模型参数、所述车辆定位坐标以及空余停车位的车位标线坐标，引导所述车辆驶入所述空余停车位之后，所述物联网停车引导方法，还包括：
获取所述车辆在所述空余停车位上的停泊时间；
当所述停泊时间超过设定阈值时，对所述车辆进行停车计费；
当所述车辆离开所述空余停车位时，生成计费信息，并将所述计费信息发送至所述物联网导航仪设备预先关联的支付账号。
6.一种物联网停车引导装置，其特征在于，包括：
配置模块，用于配置无线网络的随机退避时间；
啁啾信号接收模块，用于在所述随机退避时间内接收物联网导航仪设备广播的第一啁啾信号，接收第一定位设备广播的第二啁啾信号、第二定位设备广播的第三啁啾信号；
定位模块，用于根据广播的第一啁啾信号以及所述第二啁啾信号、第三啁啾信号，生成所述物联网导航仪的车辆定位坐标；
空余停车位引导模块，用于根据所述车辆的模型参数、所述车辆定位坐标以及空余停车位的车位标线坐标，引导所述车辆驶入所述空余停车位。
7.如权利要求6所述的物联网停车引导装置，其特征在于，所述定位模块，包括：
获取单元，用于获取第一啁啾信号、第二啁啾信号、第三啁啾信号的时间戳；
定位单元，用于基于第一啁啾信号、第二啁啾信号、第三啁啾信号的时间戳之间的时间差，使用到达时间算法或到达时间差算法确定所述物联网导航仪的车辆定位坐标。
8.如权利要求6或7所述的物联网停车引导装置，其特征在于，所述停车引导模块，还包括：
比较模块，用于实时比较所述车辆的位置坐标与空余停车位的车位标线坐标，生成两者之间的坐标距离；
判断模块，用于根据所述坐标距离，判断所述车辆是否完全驶入所述车辆的模型参数对应的空余停车位；
第一检测模块，用于检测所述车辆所占面积是否超出所述空余停车位的面积；
第一播放模块，用于当所述车辆所占面积超出所述空余停车位的面积时，播放超出停车位的语音信息，引导所述车辆调整停车位置。
9.一种物联网停车引导装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述物联网停车引导方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述物联网停车引导方法的步骤。