1.基于可见光信号强度的三维空间室内定位方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
步骤一，发送端处理器驱动多个LED发送经过调制的可见光信号；各个LED发送的可见光信号均由帧头和帧数据组成，所有LED的帧头特征均为多个方波，且所有LED同步发送帧头，所述帧数据为LED自身的位置信息，不同LED分别在不同时隙内发送帧数据；
所述LED符合朗勃辐射体辐射模型，当LED分布确定时，在同一高度水平面的辐照度分布在一确定光强度区间内波动；所述高度为从地面至LED所在高度之间的任一高度；所述辐照度为多个LED叠加的光强度；
步骤二，接收端的光探测器对可见光信号进行采样，提取并记录帧头幅度值信息，将幅度值信息和可见光信号传输至FPGA，FPGA将可见光信号进行缓存后传输至上位机；
步骤三，在上位机中对接收到的可见光信号进行解码，所述解码过程分为两部分：识别帧头；提取帧数据并记录帧数据幅度值信息；
所述识别帧头是指在上位机中根据帧头的方波特征将帧头从可见光信号中识别出来，所述提取帧数据是指提取不同LED的位置信息，根据不同LED的帧数据幅度值所表征的光强度信息，将LED光强度信息分别记为PA、PB、PC……，其中PA、PB、PC分别为编号A、B、C的LED光强度；
步骤四，在上位机中根据接收到的可见光信号对光探测器进行三维定位计算，具体方法为：
步骤4.1，按照高度进行分层，分层方法为：每个高度层为同一高度水平面，且相邻两层光强度区间内不重叠，设定相邻的较高一层高度层的最低光强度值等于较低的高度层的最高光强度值，使得光强度区间连续；
记录每个高度层光强度的最高值和最低值来建立“指纹库”；将光探测器接收的光强度与“指纹库”进行比对，当光探测器接收光强度在某高度层的最高值和最低值之间时，则将该高度层的高度作为光探测器的高度；当光探测器接收光强度等于某高度层的最高值时，则以该高度层或者与之相邻的较高一层高 度层的高度作为光探测器的高度；至此获取到光探测器的高度信息,作为三维坐标中的Z坐标；
步骤4.2，在步骤4.1获取到光探测器高度信息之后，采用基于接收信号强度测量法来确定光探测器的XY坐标，具体方法为：根据朗勃辐射体模型，光由一个编号A的LED发出后到达光探测器的信道增益为
其中， 表示是该LED和光探测器之间的辐射角度，dA是该LED与光探测器之间的距离，A是光探测器的有效面积，θ是该LED发出的光入射到光探测器接收面时的角度；
为该LED的半功率角，变量
光探测器接收到该LED的光强度PA为编号A的LED发光功率与该LED到达光探测器的信道增益乘积：
其中P0为提前测量得到的该LED发光功率，hA为光探测器距离编号A的LED的竖直距离；由公式(2)算出dA：
其中hA由步骤4.1求得的高度信息推得，公式为
hA＝HA-Z (4)
其中HA是编号A的LED距地面的高度；Z是步骤4.1中所述的光探测器三维Z坐标；
与编号A的LED同理，按照公式(3)(4)求得光探测器距离各个LED的距离dB、dC……，dB、dC分别为编号B、C的LED与光探测器的距离；由几何知识可知，光探测器距离编号A的LED在探测器所在水平面投影中心的距离rA为：
按公式(5)所述方法，求得光探测器距离各个LED在探测器所在水平面投影中心的距离为rB、rC……；
步骤4.3，根据步骤三中提取的LED的位置信息求出了LED的坐标，再利用三圆相交的方法确定光探测器所在水平面上的位置坐标X和Y；所述三圆相交的方法具体为：以其中任意三个LED在水平面上的投影中心为圆心，以公式(5)求得的光探测器分别与三个LED在探测器所在水平面投影中心的距离为半径画圆，三个圆相交的位置为光探测器所在位置，从而得出光探测器所在水平面上的位置坐标X和Y；
至此，完成基于可见光信号强度的三维空间室内定位。
2.根据权利要求1所述的基于可见光信号强度的三维空间室内定位方法，其特征在于：LED的数量不小于三个。
3.根据权利要求1所述的基于可见光信号强度的三维空间室内定位方法，其特征在于：所述上位机为手机或计算机。
4.根据权利要求1所述的基于可见光信号强度的三维空间室内定位方法，其特征在于：所述幅度值信息表征了光探测器接收到的光强度信息，所述帧数据幅度值代表不同LED的光强度信息；帧头幅度值信息代表多个LED叠加后的光强度信息；光探测器在不同高度处接收到的帧头幅度值信息不同。
5.根据权利要求1所述的基于可见光信号强度的三维空间室内定位方法，其特征在于：高度层之间的间距与光强度值在高度层上的波动大小相关，当某个高度层的光强度值波动越大，则其与相邻较高一层的间距越大，定位精度越低；当某个高度层的光强度值波动越小，则其与相邻较高一层的间距越小，定位精度越高。
6.根据权利要求1所述的基于可见光信号强度的三维空间室内定位方法，其特征在于：所述“指纹库”为同时储存高度层高度和该高度层对应的光强度最高值、最低值的数据库。