1.一种分级子阵聚焦MVDR波束形成方法，该方法将普通快速频域宽带波束形成算法与子阵聚焦MVDR算法结合起来，首先由快速频域宽带波束形成完成对目标方位粗测，再划分子阵，最终由子阵聚焦MVDR算法完成对目标方位的精测，实现快速高精度的波束形成。
2.根据权利要求1所述的分级子阵聚焦MVDR波束形成方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
1）首先，对线列阵声纳装置接收到的数据通过一次时域FFT变换和空域相位补偿，完成快速宽带频域波束形成，完成对目标方位的初步估计；
2）然后，对普通波束形成曲线进行峰值检测，发现目标后，对频域阵列信号进行子阵划分，并且只对目标附近的方位做子阵聚焦MVDR波束形成，进行二次方位检测，得到更精确的目标方位。
3.根据权利要求2所述的分级子阵聚焦MVDR波束形成方法，其特征在于，所述线列阵声纳装置由多个水听器阵元组成，是一条拖曳阵或是舷侧阵；设水听器阵元数目N，阵元间距d，目标入射方向θ，阵元接收信号表示为x(t)，信号频带范围为fmin～fmax；声速为c，数据快拍长度为L。
4.根据权利要求3所述的分级子阵聚焦MVDR波束形成方法，其特征在于，所述方法的具体步骤如下：
11）线列阵数据输入；
线列阵声纳装置接收空间信号，得到M个阵元的时域信号，取L采样点长度的数据形成一个数据快拍，作为数据输入：
T
X(t)＝[x1(k) x2(k) … xM(k)] ；
其中，xm(k)＝[xm(1) xm(2) … xm(L)]；
12）快速宽带频域波束形成；
对数据快拍X(t)在频带范围fmin～fmax内做快速频域宽带波束形成：
首先，对阵列信号X(t)的每一个阵元信号做时域FFT，截取fmin～fmax范围的频域信号表示如下：
T
X(f)＝[x1(f) x2(f) … xM(f)] ；
其中，xm(f)＝[xm(fmin) … xm(fmax)]；
对不同频率分量fi构造导引矢量：
然后，进行相位补偿，得到各个频率分量的波束输出：
y(f,θl)＝w(fi,θl)X(f)；
最后，将不同频率分量的各个波束输出进行平方相加得到波束图：
21）一次方位检测；
对于波束曲线PCBF(θl)(l＝1,2,…,180°)进行方位检测，首先，对波束曲线进行峰值检测，对每一个峰值计算检测系数DT：
其中，PCBF(θpeak)表示目标峰值，E[PCBF(θl)]表示波束曲线的均值，δ[PCBF(θl)]表示波束曲线的起伏值；
假设检测到了Q个目标，方位分别表示为θq(k＝1,2,…,Q)；
22）子阵聚焦MVDR波束形成；
对检测到的每个目标θq(k＝1,2,…,Q)，对其附近的方位做子阵聚焦MVDR波束形成：
将线列阵划分为N个子阵，每个子阵含有Ms个阵元，则有
最后，一个子阵长度为：
定义x'n(t)表示第n个子阵的时域阵列信号，则第n个子阵接收信号的频域矢量X'n表示为：
其中，Xm(f)＝[Xm(f1) Xm(f2) … Xm(fK)]，K表示频率分量的数目；
对观测方向θ，构造频点fk对应的子阵方向矢量为：
对各子阵频域阵列信号作波束方向相位补偿，得到子阵输出波束为：
Yn(θ)＝[Yn(θ,f1) Yn(θ,f2) … Yn(θ,fK)]；
其中，Yn(θ,fk)＝aH(θ，fk)X'n(fk)；
将Yn(θ)视为第n个虚拟阵元的阵元信号，则虚拟阵的阵列信号表示为：
Y(θ)=[Y1(θ); Y2(θ); …; YN(θ)]；
按照平面波假设，以第一个子阵为基准，对每一个子阵进行延时聚焦：
其中，
这样，得到子阵聚焦对齐后虚拟阵的协方差矩阵估计为：
其中，
则θ方向的输出功率谱估计为：
其中，最优权向量
23）对子阵聚焦MVDR得到的波束曲线PSA-MVDR(θ)进行二次方位检测，得到更精确的目标方位θq'(k＝1,2,…,Q)并输出。
5.根据权利要求4所述的分级子阵聚焦MVDR波束形成方法，其特征在于，所述步骤
22）中，一般将线列阵划分成3～5个子阵。
6.根据权利要求4所述的分级子阵聚焦MVDR波束形成方法，其特征在于，所述步骤
21）中，一般取检测系数DT=6dB，这时检测概率为95.4%。
7.根据权利要求4所述的分级子阵聚焦MVDR波束形成方法，其特征在于，所述步骤
22）中，对检测到的每个目标θq(k＝1,2,…,Q)附近的方位做子阵聚焦MVDR波束形成，所述的附近的方位取值为θq-Δθ～θq+Δθ，Δθ取值范围为5～10°。
8.根据权利要求4所述的分级子阵聚焦MVDR波束形成方法，其特征在于，所述步骤
23）中的二次方位检测同一次方位检测的方法完全一致。