自主移动对象 |
|||||||
| 申请号 | CN201480065623.5 | 申请日 | 2014-11-24 | 公开(公告)号 | CN105793731A | 公开(公告)日 | 2016-07-20 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 平哲也; | ||||
| 摘要 | 自主移动对象包括：至少一个距离 传感器 ，其被配置成检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一 位置 和第二位置的距离；以及确定单元，其被配置成计算当由至少一个距离传感器检测到的距第一位置的距离值大于第一 阈值 时的时间和当距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间与自主移动对象在第一位置和第二位置之间移动的移动时间之间的差，并且仅当所计算的差等于或大于预定值时才确定距离传感器异常。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种自主移动对象，包括： |
||||||
| 说明书全文 | 自主移动对象技术领域[0001] 本发明涉及自主移动的自主移动对象。 背景技术[0002] 已知以下自主移动机器人：该自主移动机器人包括用于使用外部信息输入单元来检测移动表面的水平差的水平差传感器，并且自主移动(参见日本专利申请公开第2007-034769号(JP 2007-034769A))。 发明内容[0003] 然而，在机器人中，例如，当传感器失去功能时，存在不能确定传感器的异常的可能性。本发明提供能够高准确度地确定传感器的异常的自主移动对象。 [0004] 本发明的一个方面涉及自主移动对象。该自主移动对象包括：至少一个距离传感器，其被配置成检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置和第二位置的距离；以及确定单元，其被配置成计算当由至少一个距离传感器检测到的距第一位置的距离值大于第一阈值时的时间和当距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间与自主移动对象在第一位置与第二位置之间移动的移动时间之间的差，并且当所计算的差等于或大于预定值时确定距离传感器异常。 [0005] 在该方面中，至少一个距离传感器可以包括第一距离传感器和第二距离传感器，第一距离传感器检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置的距离，第二距离传感器检测距路面上的位于比第一位置更靠近自主移动对象的第二位置的距离。 [0006] 在该方面中，自主移动对象还可以包括被配置成使至少一个距离传感器摆动的摆动单元，并且至少一个距离传感器可以在摆动时检测距路面上的第一位置的距离以及距路面上的位于比第一位置更靠近自主移动对象的第二位置的距离。 [0007] 在该方面中，确定单元可以被配置成：计算第一比较值和第二比较值，第一比较值通过将由至少一个距离传感器检测到的距第一位置的距离值与初步计算的距第一位置的距离值进行比较来获得，第二比较值通过将由至少一个距离传感器检测到的距第二位置的距离值与初步计算的距第二位置的距离值进行比较来获得；计算当第一比较值大于第一阈值时的时间与当第二比较值大于第二阈值时的时间之间的差值时间；并且基于所计算的差值时间来确定至少一个距离传感器是否异常。 [0008] 在该方面中，至少一个距离传感器可以包括：第一距离传感器，其检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置的距离；第二距离传感器，其检测距路面上的位于比第一位置更靠近自主移动对象的第二位置的距离；以及第三距离传感器，其检测距路面上的位于比第二位置更靠近自主移动对象的第三位置的距离。确定单元可以被配置成：计算当由第一距离传感器检测到的距第一位置的距离值大于第一阈值时的时间与当由第二距离传感器检测到的距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间；计算当由第三距离传感器检测到的距第三位置的距离值大于第三阈值时的时间与当由第二距离传感器检测到的距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间，并且基于所计算的差值时间来指定第一距离传感器至第三距离传感器中的出现异常的一个距离传感器。 [0009] 在该方面中，至少一个距离传感器可以扫描路面来检测距路面上的多个点的距离值。 [0010] 在该方面中，自主移动对象还可以包括被配置成取决于确定单元的确定结果来控制自主移动对象的移动的控制单元。 [0011] 在该方面中，自主移动对象还可以包括被配置成取决于确定单元的确定结果来给出警告的警告单元。 [0012] 本发明的另一方面涉及自主移动对象的确定方法。自主移动对象的确定方法包括：通过使用距离传感器来检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置和第二位置的距离；以及计算当所检测到的距第一位置的距离值大于第一阈值时的时间和当距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间与自主移动对象在第一位置和第二位置之间移动的移动时间之间的差，并且当所计算的差等于或大于预定值时确定距离传感器异常。 [0014] 下面将参考附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术意义和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元素，并且在附图中： [0015] 图1是示意性地示出了根据本发明的实施方式的自主移动对象的配置的透视图； [0016] 图2是当从其上侧观看时图1中所示的自主移动对象的俯视图； [0017] 图3是示意性地示出了根据本发明的实施方式的自主移动对象的系统配置的框图； [0018] 图4是示出了根据本发明的实施方式的台阶式部分确定方法的图； [0019] 图5是示出了根据本发明的实施方式的台阶式部分确定方法的图； [0020] 图6是示出了根据本发明的实施方式的障碍物确定方法的图； [0021] 图7是示出了根据本发明的实施方式的障碍物确定方法的图； [0022] 图8是示出了根据本发明的实施方式的在使单个距离传感器摆动情况下的配置示例的图； [0023] 图9是示出了根据本发明的实施方式的在使用扫描路面以检测多个距离值的距离传感器情况下的配置示例的图；以及 [0024] 图10是示出了根据本发明的实施方式的在使用第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器情况下的配置示例的图。 具体实施方式[0025] 在下文中，将参考附图描述本发明的实施方式。图1是示意性地示出了根据本发明的实施方式的自主移动对象的配置的透视图。图2是当从其上侧观看时图1中所示的自主移动对象的俯视图。图3是示意性地示出了根据本发明的实施方式的自主移动对象的系统配置的框图。 [0026] 根据该实施方式的自主移动对象1包括移动对象本体2、可旋转地布置在移动对象本体2中的成对的左右驱动车轮3、对驱动车轮3进行驱动的驱动单元4、获取移动环境中的对象的距离信息的第一距离传感器5和第二距离传感器6以及控制自主移动对象1的移动的控制器7。 [0027] 自主移动对象1被构成为如图1所示的自主移动的车轮驱动移动对象，但是并不限于此，并且可以例如被构成为步行移动对象如双足机器人或者可以是任意移动对象。 [0029] 第一距离传感器5和第二距离传感器6例如由激光测距仪、毫米波雷达传感器、超声波传感器或相机构成。第一距离传感器5和第二距离传感器6检测距自主移动对象1在其上移动的路面的距离值。第一距离传感器5和第二距离传感器6是相同测量类型的传感器。因此，其测量区域的鲁棒性得到提高。第一距离传感器5和第二距离传感器6可以是不同测量类型的传感器。例如，第一距离传感器5可以是激光测距仪，而第二距离传感器6可以是超声波传感器。以这种方式，可以组合不同测量类型的传感器。因此，可以确保无法由单个传感器进行处理的较广阔的测量区域。 [0030] 第一距离传感器5被布置在移动对象本体2的前侧上(沿移动方向)的第二距离传感器6上方，但是不限于该位置，而是可以被附接在移动对象本体2的任意位置处。第一距离传感器5检测距路面上的沿自主移动对象1的移动方向上的第一位置P1的距离值L1。第二距离传感器6检测距路面上的比第一位置P1更靠近自主移动对象的第二位置P2的距离值L2。第一距离传感器5和第二距离传感器6将所检测到的距第一位置P1的距离值L1以及距第二位置P2的距离值L2输出至控制器7。 [0031] 在一般的自主移动对象中，即使当距离传感器出现异常时，也不确定距离传感器的异常，并且存在例如由于台阶式部分或障碍物而导致自主移动对象跌倒或下降的可能性。相反地，根据该实施方式的自主移动对象1包括用于确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常的控制器7。因此，可以高准确度地确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常，同时检测台阶式部分或障碍物。因此，即使当第一距离传感器5和第二距离传感器 6发生异常时，也可以抑制由于台阶式部分、障碍物等而导致的跌倒或下降。 [0032] 控制器7包括确定单元71和控制单元72，确定单元71确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常，控制单元72对驱动单元4进行控制。控制器7由以下构成：硬件如微型计算机，该微型计算机包括执行计算过程、控制过程等的中央处理器(CPU)；存储器，其包括存储由CPU执行的计算程序、控制程序等的只读存储器(ROM)或随机存取存储器(RAM)；以及接口单元(IF)，其从外部输入信号以及将信号输出至外部。CPU、存储器和接口单元经由数据总线等互相连接。 [0033] 确定单元71是确定单元的具体示例，并且根据由第一距离传感器5和第二距离传感器6检测到的距第一位置P1的距离值L1以及距第二位置P2的距离值L2来确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常。 [0034] 确定单元71计算第一比较值，该第一比较值通过将从第一距离传感器5输出的距第一位置P1的距离值(在下文中，被称为测量距离值)L1与预先以几何的方式计算的距第一位置P1的距离值(在下文中，被称为计算距离值)L1进行比较来获得。类似地，确定单元71计算第二比较值，该第二比较值通过将从第二距离传感器6输出的距第二位置P2的测量距离值L2与预先以几何的方式计算的距第二位置P2的计算距离值L2进行比较来获得。 [0035] 在此，例如，假定路面是平面，基于第一距离传感器5和第二距离传感器6的附接位置和传感器方向(附接角度)，确定单元71以几何的方式计算距第一位置P1的计算距离值L1以及距第二位置P2的计算距离值L2。以几何的方式计算的计算距离值L1和L2、第一位置P1与第二位置P2之间的距离L3、以及从通过将第一距离传感器5和第二距离传感器6投射至路面上而获得的位置到第二位置P2的距离L4是基于第一距离传感器5和第二距离传感器6的附接位置和传感器方向(附接角度)被唯一确定的值，并且恒定。 [0036] 确定单元71将以下计算为第一比较值：通过将从第一距离传感器5输出的距第一位置P1的测量距离值L1除以预先以几何的方式计算的距第一位置P1的计算距离值L1而获得的值(测量距离值/计算距离值)。类似地，确定单元71将以下计算为第二比较值：通过将从第二距离传感器6输出的距第二位置P2的测量距离值L2除以预先以几何的方式计算的距第二位置P2的计算距离值L2而获得的值(测量距离值/计算距离值)。 [0037] 确定单元71基于所计算的第一比较值和第二比较值来确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常。在此，假定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常包括第一距离传感器5和第二距离传感器6的错误检测(传感器值异常)以及第一距离传感器5和第二距离传感器6的故障。确定单元71可以确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常，并且还可以确定路面上的台阶式部分或障碍物的存在。 [0038] (1)台阶式部分确定方法 [0039] 当自主移动对象1在平面上移动并且台阶式部分或障碍物不存在于移动方向上的第一距离传感器5和第二距离传感器6对其执行测量的第一位置P1和第二位置P2处时，第一距离传感器5和第二距离传感器6的测量距离值是恒定值，并且因此第一比较值和第二比较值恒定。 [0040] 如图4所示，当路面上沿自主移动对象1的移动方向存在台阶式部分时，第一距离传感器5的测量距离值L1首先增大，并且因此第一比较值也增大。随后，如图5所示，当自主移动对象1移动了距离L3时，第二距离传感器6的测量距离值L2增大，并且因此第二比较值也增大进而变得等于第一比较值。因此，当第一比较值和第二比较值增大且第一比较值(t)＝第二比较值(t+t3(自主移动对象1移动了距离L3的时间))成立(经过时间t>0)时，确定单元71确定存在台阶式部分。在此，可以例如通过将预先计算的第一位置P1与第二位置P2之间的距离L3除以自主移动对象1的移动速度来计算t3(自主移动对象1移动了距离L3的时间)。 [0041] (2)障碍物确定方法 [0042] 如图6所示，当路面上沿自主移动对象1的移动方向存在障碍物时，第一距离传感器5的测量距离值L1首先减小，并且因此第一比较值也减小。如图7所示，当自主移动对象1移动了距离L3时，第二距离传感器6的测量距离值L2减小，并且因此第二比较值也减小进而变得等于第一比较值。因此，当第一比较值和第二比较值减小且第一比较值(t)＝第二比较值(t+t3(自主移动对象1移动了距离L3的时间))成立时，确定单元71确定存在障碍物。 [0043] (3)针对第一距离传感器和第二距离传感器的异常确定方法 [0044] 确定单元71通过监视第一比较值和第二比较值的变化来确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常。当自主移动对象1在平坦路面上移动时，第一比较值(t)＝恒定值以及第二比较值(t)＝恒定值通常成立。 [0045] 即使当自主移动对象1在平坦路面上移动时，第一距离传感器5和第二距离传感器6的测量距离值也会例如由于测量误差或自主移动对象1的微小振动误差而变化。因此，考虑到这些误差，当第一比较值(t)小于第一阈值且第二比较值(t)小于第二阈值时，可以确定自主移动对象1在平坦路面上移动。 [0046] 当自主移动对象1移动了例如距离L3且第一距离传感器5和第二距离传感器6正常时，第一比较值(t)＝第二比较值(t+t3)成立。因此，当该关系不成立时，可以确定第一距离传感器5和第二距离传感器6中的一个异常。 [0047] 因此，基于当第一距离传感器5的第一比较值大于第一阈值时的时间与当第二距离传感器6的第二比较值大于第二阈值时的时间之间的差值时间，确定单元71确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常。 [0048] 确定单元71计算例如当第一距离传感器5的第一比较值大于第一阈值时的时间与当第二距离传感器6的第二比较值大于第二阈值时的时间之间的差值时间。然后，当所计算的差值时间等于或大于预定值时，确定单元71确定第一距离传感器5和第二距离传感器6中的至少一个异常。如(1)和(2)中所描述的，即使当第一比较值和第二比较值由于台阶式部分或障碍物而变化时，当第一比较值大于第一阈值时的时间与当第二比较值大于第二阈值时的时间之间的差值时间等于自主移动对象1移动了L3的时间t3。因此，当差值时间等于或大于第一预定值并且增大时，可以确定第一距离传感器5和第二距离传感器6中的至少一个的测量距离值异常。 [0049] 确定单元71可以将以下设置为第一比较值和第二比较值：通过将第一距离传感器5和第二距离传感器6的计算距离值除以测量距离值而获得的值，或者第一距离传感器5和第二距离传感器6的计算距离值与其测量距离值之间的差值。确定单元71可以将第一距离传感器5和第二距离传感器6的测量距离值设置为第一比较值和第二比较值。 [0050] 例如，确定单元71计算当第一距离传感器5的测量距离值大于第一阈值时的时间与当第二距离传感器6的测量距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间。然后，当所计算的差值时间等于或大于预定值时，确定单元71确定第一距离传感器5和第二距离传感器6中的至少一个异常。以这种方式，在根据该实施方式的自主移动对象1中，可以高准确度地确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常，同时检测路面的台阶式部分和障碍物。 [0051] 控制单元72可以基于确定单元71的确定结果来控制驱动单元4。例如，当确定在移动方向上存在台阶式部分或障碍物时，确定单元71将确定信号输出至控制单元72。响应于来自确定单元71的确定信号，控制单元72控制驱动单元4以避开(退避或绕过)台阶式部分或障碍物。因此，自主移动对象1可以抑制由于台阶式部分或与障碍物的接触而导致的跌倒。当确定台阶式部分小时(例如，第一比较值的增加和第二比较值的增加等于或小于预定值)，确定单元71可以使自主移动对象1在台阶式部分上移动。 [0052] 确定单元71可以取决于确定结果而使用警告单元来警告用户。例如，当确定在移动方向上存在台阶式部分或障碍物时，确定单元71将确定信号输出至警告单元。响应于来自确定单元71的确定信号，警告单元给予用户警告(警告声或警告光)。例如响应于来自警告单元的警告，用户可以强行停止自主移动对象1或者将自主移动对象1移动至安全区域。警告单元的示例包括输出警告声的扬声器、发出警告光或闪烁的警告灯、显示警告的显示器以及通过无线通信等远程发送警告信号的通信单元。 [0053] 另一方面，当确定第一距离传感器5和第二距离传感器6中的至少之一个异常时，确定单元71将确定信号输出至警告单元。警告单元响应于来自确定单元71的确定信号而给予用户警告。基于来自警告单元的警告，用户可以立即处理第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常。 [0054] 当确定单元71确定第一距离传感器5和第二距离传感器6中的至少一个异常时，控制单元72可以控制驱动单元4以使自主移动对象1执行预定操作(重复操作如向后移动并且然后再次向前移动)。因此，在与确定异常的情况相同的条件下，确定单元71再次确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常。因此，当第一距离传感器5和第二距离传感器6异常的第一确定是第一距离传感器5和第二距离传感器6的错误检测时，第二确定变成确定第一距离传感器5和第二距离传感器6正常。以这种方式，第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常确定可以被确定成第一距离传感器5和第二距离传感器6的故障以及第一距离传感器5和第二距离传感器6的错误检测。 [0055] 当确定单元71确定第一距离传感器5和第二距离传感器6中的至少一个异常并且可以指定异常的距离传感器时，基于确定单元71的确定结果使用正常的距离传感器，控制单元72可以继续控制自主移动对象1的移动。在这种情况下，控制单元72可以执行以下控制：将自主移动对象1移动至预定位置如用于对自主移动对象1进行充电的充电站。当自主移动对象1到达预定位置处时，确定单元71可以使用警告单元给出用于促使用户修复距离传感器的警告。 [0056] 下面将详细描述用于确定根据该实施方式的自主移动对象中的第一距离传感器和第二距离传感器的异常的方法。 [0057] 确定单元71计算当第一距离传感器5的第一比较值大于第一阈值时的时间与当第二距离传感器6的第二比较值大于第二阈值时的时间之间的差值时间(步骤S101)。 [0058] 确定单元71计算所计算的差值时间与自主移动对象1移动距离L3的移动时间t3之间的差(步骤S102)。当所计算的差等于或大于第二预定值(在步骤S102中为是)时，确定单元71确定第一距离传感器5和第二距离传感器6中的至少一个异常(步骤S103)。 [0059] 另一方面，当所计算的差小于第二预定值时(在步骤S102中为否)，确定单元71确定第一距离传感器5和第二距离传感器6正常(步骤S104)。如上所述，根据该实施方式的自主移动对象包括控制器7，该控制器7用于确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常。因此，可以高准确度地确定第一距离传感器5和第二距离传感器6的异常，同时检测台阶式部分或障碍物。 [0060] 本发明不限于上面提到的实施方式，而是可以在不背离其要旨的情况下，以各种形式适当地修改本发明。在上面提到的实施方式中，可以使用单个距离传感器5来检测台阶式部分、障碍物等。自主移动对象1设置有摆动单元(摆动单元的具体示例)8，该摆动单元8响应于来自控制器7的控制信号使距离传感器5沿上下方向以预定摆动角摆动(图8)。 [0061] 距离传感器5以预定第一摆动角θ1检测例如测量距离值L1，并且以预定第二摆动角θ2检测例如测量距离值L2。距离传感器5以第一摆动角θ1检测距路面上的第一位置P1的测量距离值L1，并且以第二摆动角θ2检测距第二位置P2的测量距离值L2。距离传感器5将所检测到的距第一位置P1的测量距离值L1和距第二位置P2的测量距离值L2输出至控制器7的确定单元71。其后续过程基本上与使用第一距离传感器5和第二距离传感器6的配置中的后续过程相同，并且因此将不重复其详细描述。 [0062] 因此，通过使用单个距离传感器，可以实现成本降低，检测路面的台阶式部分和障碍物，并且高准确度地确定距离传感器5的异常。通过将距离传感器5固定至移动对象本体2并且使移动对象本体2摆动，距离传感器5可以摆动至第一摆动角θ1和第二摆动角θ2。 [0063] 在上面提到的实施方式中，将用于检测距路面上的点的距离值的距离传感器用作第一距离传感器5和第二距离传感器6，但是本发明并不限于此，并且可以使用用于扫描路面以检测距多个点的距离值的距离传感器(图9)。 [0064] 例如，第一距离传感器5检测距离值(1)、距离值(2)……距离值(n)。第二距离传感器6检测距离值(1’)、距离值(2’)……距离值(n’)。第一距离传感器5将所检测到的距离值(1)至距离值(n)的平均值作为距第一位置P1的距离值L1输出至控制器7的确定单元71。类似地，第二距离传感器6将所检测到的距离值(1’)至距离值(n’)的平均值作为距第二位置P2的距离值L2输出至控制器7的确定单元71。 [0065] 第一距离传感器5可以从所检测到的距离值(1)至距离值(n)中提取一个(例如中位值)或更多个(例如预定间隔如一个或两个间隔)代表点，并且可以将所提取的代表点作为距第一位置P1的距离值L1输出至控制器7的确定单元71。类似地，第二距离传感器6可以从所检测到的距离值(1’)至距离值(n’)中提取一个或更多个代表点，并且可以将所提取的代表点作为距第二位置P2的距离值L2输出至控制器7的确定单元71。因此，可以使用由距离传感器5和6检测到的多个距离值较高准确度地确定距离传感器的异常。 [0066] 在上面提到的实施方式中，除了第一距离传感器5和第二距离传感器6之外，还可以提供第三距离传感器9(图10)。例如，第三距离传感器9检测距路面上的位于比第二位置P2更靠近自主移动对象的第三位置P3的测量距离值L5，并且将所检测到的测量距离值输出至控制器7的确定单元71。 [0067] 确定单元71计算当第一距离传感器的第一比较值大于第一阈值时的时间与当第二距离传感器的第二比较值大于第二阈值时的时间之间的差值时间。确定单元71计算所计算的差值时间与自主移动对象1移动距离L3的移动时间t3之间的第一差值。 [0068] 确定单元71计算当第三距离传感器9的第三比较值大于第三阈值时的时间与当第二距离传感器6的第二比较值大于第二阈值时的时间之间的差值时间。确定单元71计算所计算的差值时间与自主移动对象1移动距离L6的移动时间t4之间的第二差值。 [0069] 当所计算的第一差值等于或大于第二预定值并且所计算的第二差值小于第三预定值时，确定单元71确定第一距离传感器5异常。另一方面，当所计算的第一差值小于第二预定值并且所计算的第二差值等于或大于第三预定值时，确定单元71确定第三距离传感器9异常。当所计算的第一差值等于或大于第二预定值并且所计算的第二差值等于或大于第三预定值时，确定单元71确定第二距离传感器6异常。以这种方式，可以指定第一距离传感器5、第二距离传感器6和第三距离传感器9中的异常传感器。以上描述了包括三个距离传感器的配置，但是可以使用包括四个或更多个距离传感器的配置。 [0070] 在上面提到的实施方式中，第一距离传感器5和第二距离传感器6被布置在移动对象本体2的前侧上，但是本发明不限于该配置，并且例如可以采用将多个距离传感器布置在移动对象本体2周围的配置。 [0071] 根据本发明的实施方式，例如，可以通过使CPU 71执行计算机程序来实现由控制器7的确定单元71执行的确定过程。 [0072] 可以以将程序存储在各种类型的非暂态计算机可读介质上的状态将该程序提供给计算机。非暂态计算机介质包括各种类型的有形存储介质。非暂态计算机可读介质的示例包括磁记录介质(如软盘、磁带或硬盘驱动器)、磁光记录介质(如磁光盘)、CD-ROM(只读存储器)、DC-R、CD-R/W和半导体存储器(如掩膜型ROM、可编程ROM(PROM)、可擦写PROM(EMPROM)、闪存ROM和随机存取存储器(RAM))。 [0073] 可以通过使用各种类型的暂态计算机可读介质将程序提供给计算机。暂态计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂态计算机可读介质可以经由诸如电缆或光缆之类的有线通信路径或无线通信路径将程序提供给计算机。 [0074] 在本发明的实施方式的描述中，以上描述了“距离传感器的比较值大于阈值的时间”。该“时间”是例如从开始确定例程的时间点开始的累积时间。累积的开始点并不限于此，并且可以使用实际时间点。因此，根据该“时间”计算的差和差值时间表示累积值之间的差或者从比较值大于阈值的时间点至比较值大于阈值的时间点所经过的时间。 |
||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈