1.一种医用球形微机器人远程控制系统，其特征在于它包括上位机控制信号发送单元、射频接收单元、控制信号发生单元、状态显示单元和三轴外磁场发生单元；其中，所述射频接收单元的输入端接收上位机控制信号发送单元输出的控制信号，射频接收单元的输出端与控制信号发生单元连接；所述控制信号发生单元可以输出正弦电流信号，作为三轴外磁场发生单元的输入信号；所述三轴外磁场发生单元可以产生空间万向旋转磁场，作为驱动医用球形微机器人的外部驱动源；所述状态显示单元可以实时显示控制信号发生单元输出的正弦电流信号的频率参数。
2.根据权利要求1所述一种医用球形微机器人远程控制系统，其特征在于所述上位机控制信号发送单元是带S键、A键和D键的键盘；其中，所述S键是移位/选位按键；所述A键是频率增加按键；所述D键是频率减小按键；通过按下不同的键可以发出不同的控制信号。
3.根据权利要求1所述一种医用球形微机器人远程控制系统，其特征在于所述射频接收单元由稳压电路和NRF24l01射频电路构成；所述稳压电路输入端接收5V电压信号，输出端OUT+引脚将电压稳定到3.3V；所述稳压电路的OUT+引脚和OUT-引脚分别与NRF24l01射频电路的VCC引脚和GND引脚连接，为NRF24l01射频电路提供有效的工作电源；所述NRF24l01射频电路的IRQ、MISO、MOSI、SCK、CSN、CE引脚依次与STC89C52RC单片机的P1^2～P1^7引脚连接。
4.根据权利要求1所述一种医用球形微机器人远程控制系统，其特征在于所述控制信号发生单元是由AD9959正弦信号发生电路和PA93功率放大电路构成，两者均为常规电路连接；AD9959正弦信号发生电路可以输出频率、相位、幅值参数可以独立调节的四路正弦电流信号，并通过CH0_IOUT、 CH1_IOUT、 CH2_IOUT、
CH3_IOUT、 引脚输出；一种医用球形微机器人远程控制系统
中使用到了CH0_IOUT、 CH1_IOUT、 CH2_IOUT、
引脚输出的三路正弦电流信号，并将其依次通入三轴外磁场发生单元的X轴、Y轴和Z轴；PA93功率放大电路将AD9959正弦信号发生电路输出的正弦电流信号放大，其中一路PA93功率放大电路的输入引脚-IN、+IN分别与AD9959正弦信号发生电路的CH0_IOUT、连接。
5.根据权利要求1所述一种医用球形微机器人远程控制系统，其特征在于所述三轴外磁场发生单元使用的是三轴正交圆形亥姆霍兹线圈系统，所述三轴外磁场发生单元产生的强度、方向可控的空间万向旋转磁场与医用球形微机器人内嵌永磁体产生的内磁场发生磁耦合产生磁力，可以有效实现医用球形微机器人水平前进、后退以及转弯运动。
6.根据权利要求1所述一种医用球形微机器人远程控制系统，其特征在于所述状态显示单元由三个数码管、74HC573芯片和74HC138芯片构成，其连接为常规连接；所述74HC573芯片连接STC89C52RC单片机的P0口与数码管引脚，实现对数码管的段选操作；利用74HC138芯片连接STC89C52RC单片机的P2^0，P2^1，P2^2与数码管引脚，实现对数码管的位选控制；
三个数码管依次显示的是控制信号发生单元输出的三路正弦电流信号的频率参数，即作用在三轴外磁场发生单元的X轴、Y轴和Z轴上的正弦电流信号的频率参数。
7.一种医用球形微机器人远程控制系统的工作方法，其特征在于它主要包括以下步骤：
(1)患者口服下医用球形微机器人，在胃肠道生理蠕动的作用下，医用球形微机器人到达三轴外磁场发生单元所作用的控制范围内；
(2)医生根据事先推导的控制信号发生单元输出的正弦电流信号的频率参数与三轴外磁场发生单元产生的空间万向旋转磁场的对应关系，通过上位机控制信号发送单元的S、A、D三个按键对控制信号发生单元输出的三路正弦电流信号的频率参数，即作用在三轴外磁场发生单元的X轴、Y轴和Z轴上的正弦电流信号的频率参数，进行实时调节，其中S键，代表shift，实现移位/选位功能；A键，代表add，实现频率增加功能；D键，代表decrease，实现频率减小功能；
(3)操作时，医生首先按下上位机控制信号发送单元的S键来选择要改变的是作用在三轴外磁场发生单元的X轴或Y轴或Z轴上的正弦电流信号的频率参数，若默认选择的是要改变作用在三轴外磁场发生单元的X轴上的正弦电流信号的频率参数，则按一次上位机控制信号发送单元的S键，就选择了三轴外磁场发生单元的Y轴，再按一次，就选择了三轴外磁场发生单元的Z轴，如果此后再按下上位机控制信号发送单元的S键就会重复上述选择过程；
(4)当医生完成了上述选择过程，若选择了三轴外磁场发生单元的X轴，此时按下上位机控制信号发送单元的A键或D键，将改变作用于三轴外磁场发生单元的X轴上的正弦电流信号的频率参数，每按一次上位机控制信号发送单元的A键，作用于三轴外磁场发生单元的X轴上的正弦电流信号的频率参数增加一个单位量度1，每按一次上位机控制信号发送单元的D键，作用于三轴外磁场发生单元的X轴上的正弦电流信号的频率参数减小一个单位量度
1；在此过程中，医生仍可以随时按下上位机控制信号发送单元的S键来重新选择要改变的是作用在三轴外磁场发生单元的X轴或Y轴或Z轴，哪一轴上的正弦电流信号的频率参数；
(5)状态显示单元的三个数码管对应显示的是作用在三轴外磁场发生单元的X轴、Y轴和Z轴上的正弦电流信号的频率参数的数值，同时通过上位机控制信号发送单元的S键选定的三轴外磁场发生单元的某轴对应的数码管将呈现高亮显示；其中利用74HC573芯片连接主控制器的P0口与数码管引脚，实现对数码管的段选操作；利用74HC138芯片连接主控制器P2^0，P2^1，P2^2与数码管引脚，实现对数码管的位选控制；
(6)上位机控制信号发送单元发送的控制信号通过射频向外传输，被射频接收单元接收，进一步使控制信号发生单元输出满足要求的三路正弦电流信号，并将其依次通入三轴外磁场发生单元的X轴、Y轴和Z轴，以产生强度、方向可控的空间万向旋转磁场，与医用球形微机器人内嵌永磁体产生的内磁场发生耦合产生磁力，有效实现医用球形微机器人水平前进、后退以及转弯运动。