| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 自动化正面吊 | CN201710893713.9 | 2017-09-27 | CN107522114A | 2017-12-29 | 韦乃详; 何永旺; 任军辉; 郭亚楠; 张远征 |
| 本发明提供了一种自动化正面吊，涉及工程机械自动化领域。其包括正面吊本体、工控机、卫星定位系统以及视觉传感器，将工控机用于接收中控室发送的包括当前集装箱位置和当前集装箱箱号的当前调度指令，卫星定位系统用于确定当前正面吊位置，工控机用于根据当前集装箱位置和当前正面吊位置，计算行驶机构的行驶路线，正面吊主控制器用于根据行驶路线控制行驶机构移动到集装箱处，视觉传感器用于当行驶机构移动到集装箱处时，采集集装箱的箱号和锁孔位置，工控机用于在判断箱号和当前集装箱箱号相同时，发送指令至正面吊主控制器控制臂架驱动吊具插入锁孔位置对应的锁孔。本发明能够实现在无人操作且无轨道的情况下自动装卸集装箱。 | ||||||
| 2 | 一种大型门式起重机自动泊车系统 | CN201710696502.6 | 2017-08-15 | CN107500138A | 2017-12-22 | 熊冠楚 |
| 本发明公开了一种大型门式起重机自动泊车系统，包括设有夹轨器和锚定装置的泊车控制系统，其特点是该泊车控制系统由并接在PLC主机上的光电编码器、两泊车限位器、锁车限位器、风速仪、称重仪、变频驱动单元和行走电机组成，所述光电编码器和两泊车限位器分别设置在起重机行走机构上。本发明与现有技术相比具有结构简单，操作方便，泊车效率高，系统运行稳定，工程成本低，安装、维护方便，仅需在原控制系统硬件基础上增若干个机械限位，其它则利用起重机原有的控制系统硬件，确保大风灾害天气的安全泊车，为大型门式起重机安全性提供重要保障。 | ||||||
| 3 | 云箱吊具的操作方法及云箱吊具 | CN201710531330.7 | 2017-06-30 | CN107381356A | 2017-11-24 | 王瑾琨; 霍光磊; 常元章; 李书博; 严洁; 易梅 |
| 本发明提供了一种云箱吊具的操作方法及云箱吊具。其中，操作方法包括：S10：在云箱上标记定位点；S20：采用图像采集通过定位点获取云箱的位置信息；S30：根据位置信息驱动云箱吊具移动到云箱的所在位置；S40：驱动云箱吊具与云箱连接。采用本发明的云箱吊具的操作方法，可以实现对云箱的自动定位，并使得云箱吊具可以自动移动到云箱的所在位置与云箱连接。可以省去对装卸人员高控制水平的要求，也可以避免装卸人员容易出现的眼睛疲劳的现象，提高云箱吊具操作的安全性。 | ||||||
| 4 | 确定机器上可动测量点的位置 | CN201480054866.9 | 2014-09-04 | CN105636897B | 2017-10-27 | R·菲尔科滕 |
| 本发明涉及一种机器，包括基座框架(10)和位置检测系统(4)，用于确定在二维或者三维中能关于基座框架(10)运动的至少一个测量点的位置，所述测量点特别为具有彼此铰接的多个杆柱节段(11,12,13,14)的铰接杆柱(10a)的杆柱末端(15)，其中位置检测系统(4)包括至少三个的多个发送/接收单元(A,B,C,D,E)和评估单元(3)，评估单元(3)连接到发送/接收单元(A,B,C,D,E)并且设计成评估发送/接收单元(A,B,C,D,E)的测量信号并且从测量信号得出测量点的实际位置。本发明解决的问题是提供一种机器，其能简单地并且以最高可能精度地确定在二维或者三维中运动的测量点的位置。该问题的解决在于发送/接收单元(A,B,C,D,E)被设计成彼此通信并且从其产生测量信号，从测量信号能够得出发送/接收单元(A,B,C,D,E)中的一对之间的距离，其中评估单元(3)被设计成从测量信号通过三角测量得出测量点的实际位置。 | ||||||
| 5 | 起重机臂的姿态和方向参考系统及方法 | CN201610085544.1 | 2012-03-15 | CN105565164B | 2017-10-13 | V.L.贝奇什瓦; M.R.埃尔格斯马; B.E.弗利; S.P.西恩西瓦 |
| 提供了用于确定起重机臂的姿态和方向角的方法和装置。起重机臂的角速度、起重机臂的滚动角、起重机臂的俯仰角、起重机臂的比力、和起重机臂的局部操作环境中的磁场都被感测并提供给处理器。在处理器中处理所有这些测量以估计起重机臂的姿态和方向角。 | ||||||
| 6 | 用于与起重机相关的操作员的识别和访问权限管理的系统 | CN201480052502.7 | 2014-08-22 | CN105683082B | 2017-09-29 | T·威克曼; T·马丁卡里奥; M·肯帕伊宁; L·哈克宁 |
| 一种用于识别操作员并且管理与起重机(1‑100)相关的访问权限的系统。起重机包括控制系统(1‑110)和距其一定距离安置的控制器(1‑200)。控制系统维持限定操作员权限的多个特定于操作员的参数。标识符读取器(1‑300)与控制器(1‑200)相关的放置，用于通过使用第一连接(1‑360)读取操作员的标识符(1‑350)。在标识符读取器(1‑300)与控制系统(1‑110)之间建立第二连接(1‑260)以向控制系统(1‑110)发送操作员的标识符(1‑350)或者来自该操作员的标识符的信息。控制系统(1‑110)将通过控制器(1‑200)请求的操作与限定操作员权限的特定于操作员的参数进行比较，并且仅允许在与操作员的标识符(1‑350)相关联的权限范围内操作起重机(1‑100)。 | ||||||
| 7 | 用于定位塔吊上的负载的RFID | CN201210009096.9 | 2012-01-12 | CN103164678B | 2017-09-26 | 约翰·F·卡梅伦; 库尔特·梅纳德; 库特·康奎斯特; 格雷戈里·C·贝斯特 |
| 本文公开了一种用于定位塔吊上的负载的RFID。射频识别(RFID)塔吊负载定位器的一个实例包括至少四个RFID部件，用于提供该至少四个RFID部件之间的RFID距离测量结果。此外，负载位置确定器利用RFID距离测量结果来确定负载位置。负载信息生成器提供适于用户后续访问的负载位置信息。 | ||||||
| 8 | 一种多功能塔吊视频监控系统 | CN201710460351.4 | 2017-06-17 | CN107140539A | 2017-09-08 | 彭宝安 |
| 本发明一种多功能塔吊视频监控系统主要用于建筑工程领域塔吊使用，塔吊司机可以通过视频监控系统观察地面盲区情况，保证吊装安全；本发明由视频监控系统和盲区吊位寻找系统组成；视频监控系统主要由摄像头A、摄像头B等组成；盲区吊位寻找系统主要由视频系统、GPS定位仪A、数据处理模块、GPS定位仪B组成;其主要工作原理是：当塔吊司机遇到看不见的盲区吊位时，由盲区吊位寻找系统寻找到盲区吊位并在显示屏上显示，塔吊司机操作塔吊将吊钩移送至盲区吊位，再由视频监控系统显示盲区吊位的地面情况及吊物周边情况及吊钩及钢丝绳绑扎就位情况，进行安全吊装。 | ||||||
| 9 | 一种用于缆机吊罐入仓过程中的吊罐防摆装置和方法 | CN201710228683.X | 2017-04-10 | CN106904533A | 2017-06-30 | 宋玲; 鄢璞; 胡超; 邓世恒 |
| 一种用于缆机吊罐入仓过程中的吊罐防摆装置和方法，包括吊罐，吊罐通过缆绳悬吊的缆机小车上，其特征在于：在吊罐外上固定有多个高压气瓶，各高压气瓶是绕着吊罐轴线均匀分布，所述气瓶具有出气管，在出气管上安装有喷嘴和电磁阀；还包括坐标监测装置、控制模块和计算机，所述坐标监测装置具有两组，两组坐标监测装置分别安装在吊罐和缆机小车上，控制模块安装在吊罐上，控制模块控制各电磁阀启闭；所述坐标监测装置包括GPS定位模块和无线通信模块，GPS定位模块通过无线通信模块与计算机连接，计算机通过吊罐上的无线通信模块与控制模块连接。 | ||||||
| 10 | 作业车的周围信息获取装置 | CN201380049221.1 | 2013-09-19 | CN104662389B | 2017-06-16 | 谷住和也; 石川岩; 津田和彰; 藤原修二; 宗清正幸 |
| 在起重机(10)的伸缩悬臂(16)的前端部设置测定从上述前端部到物体的距离的立体摄像机(30)，设置根据到上述立体摄像机(30)所测定的物体为止的测定数据求出以起重机(10)为基准的物体的三维位置信息的图像处理控制器(60)，使伸缩悬臂(16)移动来获取位于以起重机(10)为中心的周围的物体的三维位置信息。 | ||||||
| 11 | 通过货物操纵设备进行货物操纵 | CN201380061728.9 | 2013-10-02 | CN104812693B | 2017-05-31 | K·林塔宁 |
| 通过货物操纵设备来操纵货物，该货物操纵设备包括用于夹持货物的至少一个紧固点的夹持装置，包括在该夹持装置中确定距离图，在该距离图的区域内体现了夹持装置所附接到的和/或另一货物所堆叠到的货物的区域的一部分以及该货物的周边。 | ||||||
| 12 | 桥式起重机下集装箱拖车的视频定位装置 | CN201611160326.6 | 2016-12-15 | CN106629398A | 2017-05-10 | 孙福盛; 朱柯; 赵晓明; 李擘; 郭磊; 马汝英; 刘进 |
| 本发明公开了一种桥式起重机下集装箱拖车的视频定位装置，是为克服现有拖车配合起重机吊具装卸集装箱，用激光扫描对比测量以数字模式显示不直观，造成工效低，司机无法了解作业现场变化，存在安全隐患，以及安装激光扫描测距定位装置成本高的缺点提供的。在可驶入桥式起重机两侧门架间车道的集装箱拖车的驾驶室内，安装有互通连接的信号接收器和视频处理装置以及图像观察装置，在桥式起重机的机架上安装有摄像装置和与所述信号接收器和视频处理装置相连通的无线AP装置。拖车司机可在驾驶室内直观地看到吊具的准确位置及作业现场，参照吊具一次调整准确定位，劳动强度低，工效高，能耗和废气排放少，吊运安全，安装和整体的装卸集装箱成本低。 | ||||||
| 13 | 一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法 | CN201611177247.6 | 2016-12-19 | CN106586837A | 2017-04-26 | 魏仕海 |
| 本发明公开了一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法，所述系统包括关节吊机本体和抓杆控制设备，所述抓杆控制设备的输出端与关节吊机本体连接；所述的关节吊机本体包括主体回转（1）、主臂（2）、辅臂（3）和夹持器（4）；所述主臂（2）的一端铰接在主体回转（1）上，主臂（2）的另一端与辅臂（3）的前端铰接；所述辅臂（3）的末端设置有能够沿辅臂（3）中心轴转动的夹持器（4）；所述的抓杆控制设备包括工业摄像机和上位控制机，上位控制机用于根据工业摄像机拍摄得到的图像实现钻杆抓放控制。本发明提供了一种关节吊机自动抓放钻杆系统及方法，定位精度高，定位时间短，降低了对吊机操作者的能力要求，提高了操作效率。 | ||||||
| 14 | 门座式起重机抓斗路径优化方法 | CN201611062652.3 | 2016-11-25 | CN106516980A | 2017-03-22 | 徐俊; 王军正; 王代先; 张巍; 俞江; 张宁; 李树强; 孙肃徽 |
| 本发明公开了一种门座式起重机抓斗路径优化方法，属于起重机控制技术领域，其在确定了抓斗的运动起点和终点后，找出门座式起重机的旋转中心点垂直投影在起点和终点之间连线上的投影点，将抓斗自起点先移动至投影点，再移动至终点，从而使得抓斗自起点沿水平直线移动至终点，优化了抓斗的移动路径，确保了门座式起重机在启动时不会发生晃动，且不会发生侧倾，更有效地解决了旋转机构由于场地限制不能大幅度旋转的问题。 | ||||||
| 15 | 摄像机姿态检测装置和作业区域线显示装置 | CN201480027752.5 | 2014-05-19 | CN105228941B | 2017-03-22 | 谷住和也; 石川严; 津田和彰; 山内浩嗣; 玉木启资; 宗清正幸 |
| 本发明公开一种摄像机姿态角检测装置，其具备悬臂前端部的监视摄像机(32)、和显示从悬臂的前端部垂下的吊钩的拍摄图像的监视器的吊钩图像位置信息、和实际空间中的吊钩位置信息而求出摄像机的姿态角的姿态角计算装置(68)，姿态角计算装置(68)具有：求出实际显示的监视器(70)的屏幕上的吊钩位置的吊钩位置计算部(63)、求出吊钩位置计算部(63)求出的吊钩位置与假设摄像机朝向正下方时显示在该监视器(70)中的屏幕上的吊钩的基准吊钩位置之差的偏移量计算部(64)、以及根据该差和从监视摄像机(32)的光轴中心位置至吊钩为止的高度方向的距离而求出监视摄像机(32)的倾斜角的摄像机倾斜角计算部(65)。(70)，并设有根据显示在监视器(70)中的屏幕上 | ||||||
| 16 | 示部(222)。信息提示装置、起重机系统及信息提示方法 | CN201480003357.3 | 2014-03-28 | CN105189327B | 2017-03-15 | 豊原尚; 吉冈伸郎 |
| 本发明提供信息提示装置、起重机系统及信息提示方法。本发明的信息提示装置(20)为起重机中的信息提示装置，所述起重机具备：动臂，在成为吊物的对象物的上方延伸配置；小车，可沿着该动臂移动；吊装构件，设置于该小车，且可以吊装对象物的状态进行升降；及驾驶室，设置于对象物的上方，且具有被设置成可供位于驾驶座的驾驶员视认吊装于其下方的对象物的操作用窗，所述信息提示装置(20)具备：显示部(222)，当驾驶员观察操作用窗时，可在其视野内显示规定的图像信息；操作辅助信息获取部(211)，获取用于辅助驾驶员进行吊物工作的操作的操作辅助信息；及图像信息生成部(212)，生成至少包含所获取的操作辅助信息的图像信息，并输出到显 | ||||||
| 17 | 塔吊作业辅助动态定位可视化装置 | CN201611218576.0 | 2016-12-26 | CN106429878A | 2017-02-22 | 朱秀密; 赵豹; 黄用兵; 王成华; 张文超; 张开合; 朱旭; 唐世安 |
| 本发明给出了一种塔吊作业辅助动态定位可视化装置；包括两组可视组件、传输组件和显示组件；每组可视组件包括摄像头和电源，一组可视组件固定在吊钩上，摄像头对准吊钩的下侧，另一组可视组件固定在变幅小车上，摄像头对准变幅小车的正下方；显示组件的显示器设置在塔吊设备的驾驶室内；传输组件的接收器与显示器连接，两个发射器分别与两组可视组件的摄像头连接。本塔吊作业辅助动态定位可视化装置可以使塔吊作业更简单方便，驾驶员可以依靠该装置独立完成吊钩定位，并且吊钩定位更为准确，另一方面塔吊吊物作业往往风险较大，该装置可以给安全生产管理带来直观判断，在塔吊作业过程带来安全保障。 | ||||||
| 18 | 一种起重机跨障碍吊装工况推荐系统及其方法 | CN201610748611.3 | 2016-09-26 | CN106348173A | 2017-01-25 | 李磊; 柴君飞; 陈伟; 王翠萍 |
| 本发明公开了一种起重机跨障碍吊装工况推荐系统及其方法，包括控制器和与其电连接的传感器单元、声光报警装置、显示器，其中传感器单元由多组安装在障碍吊装设备的臂架上的长度传感器和角度传感器组成。通过在系统中增加跨障碍吊装工况推荐人机交互功能模块、跨障碍吊装数学模型计算功能模块、性能表查询对比功能模块、推荐工况展示功能模块、跨障碍吊装警示功能模块，联合实现起重机跨障碍吊装工况推荐系统功能。根据障碍物、吊装物的一些信息，经过跨障碍吊装系统数学模型计算，给出满足吊装要求的工况信息，当吊装作业过程中接近障碍物时报警提示。本发明减少人工计算，降低劳动强度，提高工作效率和吊装安全性，有效解决了现有技术的不足。 | ||||||
| 19 | 一种基于视觉测量的铁路救援双车吊复辅助同步协调控制方法 | CN201610440769.4 | 2016-06-16 | CN106115489A | 2016-11-16 | 唐兆; 徐建喜; 张建军 |
| 本发明公开了一种基于视觉测量的铁路救援双车吊复辅助同步协调控制方法，用以辅助铁路事故应急救援双车吊复同步问题；采用同步终端、视觉测量终端、后台服务器，通过视觉测量实时获取事故现场对象的空间三维坐标数据信息，后台服务器将会对数据信息进行处理、计算、求解制定出实时的吊复方案，为起重机操作员在两台起重机协同吊复时承受载荷不均匀时提供指导。 | ||||||
| 20 | 起重机运行辅助装置 | CN201280077300.9 | 2012-11-27 | CN104812692B | 2016-09-21 | 铃木理博; 中村大介; 贵岛贤次 |
| 本发明的目的在于提供一种起重机运行辅助装置，即使在扫描型距离测量器产生死角的情况下，也能抑制操作效率的下降。本发明的起重机运行辅助装置具有：扫描型距离测量器，该扫描型距离测量器能够测量与位于悬吊集装箱且可在水平方向上移动的移动体的移动范围下方的物体之间的距离以及角度；以及物体高度分布数据生成单元，该物体高度分布数据生成单元基于通过扫描型距离测量器测得的信息，生成表示位于移动体的移动范围下方的物体的高度分布的数据即物体高度分布数据。物体高度分布数据生成单元在生成的物体高度分布数据中产生扫描型距离测量器的死角时，基于与死角范围有重叠的假想的集装箱存在范围中与所述扫描型距离测量器相距最远点的物体高度的数据，对死角范围的物体高度的数据进行修正。 | ||||||
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