| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 一种新型侧挡板机器人焊接方法 | CN201710355953.3 | 2017-05-19 | CN107052650A | 2017-08-18 | 梁祥义; 杨鹰; 周安勇; 李孝明 |
| 本发明公开一种新型侧挡板机器人焊接方法，首先对工件进行拼装点焊预处理，然后采用手动方式把工件固定于工装平台上；操作人员按下启动按钮后，机器人PLC控制系统开始运行，机器人夹持焊枪到达焊缝位置，在智能寻位系统配合下先确定焊缝起始点，机器人PLC控制系统计算出轨迹偏移后开始焊接，焊接方式为段焊。本技术方案通过设置智能寻位系统与机器人相结合，在机器人PLC控制系统的操作下，智能寻位系统能够准确且全部找到工件的焊缝，机器人驱动焊枪开始对工件的焊缝进行焊接，可实现工件的焊缝无缝焊接，且焊接效率高，整个焊接过程中减少人工操作，极大提高焊接安全系数，适用于一些工件较大，且不利于人工去寻找焊缝的工件的焊接。 | ||||||
| 2 | 点焊系统和使用于该点焊系统的机器人 | CN201510011948.1 | 2015-01-09 | CN104801843B | 2017-07-14 | 青木俊道 |
| 提供管理电极检查的点焊系统和使用于该点焊系统的机器人。点焊系统具备：多个机器人，该多个机器人分别具备点焊枪；以及检查管理装置，其对在各个机器人中执行的电极检查进行管理，该电极检查对点焊枪的电极进行检查。各个机器人具备检查执行部，该检查执行部选择性地执行多个电极检查中的任一个电极检查，检查管理装置具备检查指示部，该检查指示部指示应该在各个机器人中执行的电极检查。 | ||||||
| 3 | 自适应双目视觉传感的波纹板焊缝跟踪监测与控制系统 | CN201610139228.8 | 2016-03-11 | CN105562975A | 2016-05-11 | 李湘文; 贾爱亭; 洪波; 姚强 |
| 本发明涉及一种自适应双目视觉传感的波纹板焊缝跟踪监测与控制系统。本系统包含一个自适应旋转双目视觉传感器、电路控制装置、以及用于焊枪空间姿态调整的多自由度焊接小车，自适应旋转双目视觉传感器通过控制线路与多自由度焊接小车连接。在焊接过程中自适应旋转双目视觉传感器可以通过自适应旋转机构使双目传感器既可以同时绕焊枪转动也可以分别沿着焊枪方向摆动以适应波纹板焊缝轨迹的变化。在本发明中通过前置的线阵CCD激光位移传感器获取波纹板焊缝信息，并进行数据拟合得出波纹板焊缝的轨迹；通过后置的面阵CCD的被动视觉传感器获得焊接过程中的跟踪误差，并利用两个传感器获得的数据进行融合得到反馈控制策略从而实现高精度的波纹板焊缝跟踪。 | ||||||
| 4 | 基于机器人视觉伺服的汽车白车身焊点定位方法及装置 | CN201510363092.4 | 2015-06-29 | CN104942496A | 2015-09-30 | 孙炜; 杨懿; 张彬彬; 樊阳立; 张文洋 |
| 本发明公开了一种基于机器人视觉伺服的汽车白车身焊点定位方法及装置，所述方法包括；所述方法包括：采集带有白车身焊点的局部车身图像存储在存储单元中，并从存储单元中读取该图像；对图像进行预处理；对预处理后的图像进行边缘提取；利用随机Hough变换获取图像中汽车白车身焊点或圆孔目标的位置坐标和半径大小；截取目标图像，进行特征提取和分类识别，得到定位坐标传送给机器人控制系统。本发明实现了汽车白车身焊点质量检测机器人对待检测白车身焊点的快速自动识别、定位，能够引导汽车白车身焊点质量检测机器人精确定位白车身的焊点，为实现汽车工业制造生产线上汽车白车身焊点质量检测机器人对焊点质量进行智能检测解决了关键技术难题。 | ||||||
| 5 | 一种大型罐体机器人自动化焊接工作站 | CN201510414861.9 | 2015-07-15 | CN104942459A | 2015-09-30 | 杨永康; 黄利文; 王兵; 景超; 郑廷洲; 彭宗海; 石磊; 田伟 |
| 一种大型罐体机器人自动化焊接工作站，包括焊接系统和PLC自动化控制系统，所述PLC自动化控制系统通过网络总线与焊接系统相连接，其特征在于：所述焊接系统包括滑轨、变位机和机架，所述机架套装在滑轨上，所述变位机位于两条滑轨的中心线上，所述机架上安装有六轴联动机器人，所述六轴联动机器人上固定有焊枪。本发明可实现焊接系统全自动化，焊缝更加光滑平整，且焊接精度高，其空间定位精确度可达0.1mm，焊接质量好，变形小，而且由于六轴联动机器人空间动作灵活自如，能使焊枪移动到罐体各个部位，可对各种焊缝形式进行焊接加工。 | ||||||
| 6 | 一种电伺服自动焊钳 | CN201510306813.8 | 2015-06-05 | CN104858584A | 2015-08-26 | 朱斌; 王立; 李晶; 陈为 |
| 本发明公开了一种电伺服自动焊钳，包括伺服电机、整流模块、静臂、动臂、冷却回路和钳体，伺服电机与动臂连接且驱动动臂做直线运动，钳体两侧设置有固定铝板，伺服电机、整流模块、静臂、动臂、冷却回路均处于固定铝板之间，固定铝板之间设置有静臂固定板和动臂转动轴，钳体后端设置有机器人连接单元，机器人连接单元上设置有工具更换装置。本发明提供的一种电伺服自动焊钳，结构模块化，成本低廉，拆卸方便，兼容性强，焊钳的安装方向能灵活调整，控制精度和焊接效率高。 | ||||||
| 7 | 爬行式焊接机器人系统 | CN201310620134.9 | 2013-11-29 | CN104668823A | 2015-06-03 | 李林; 庄严; 隆有树; 傅雄飞 |
| 本发明属于焊接领域，尤其涉及一种爬行式焊接机器人系统。该系统包括焊接电源；激光图像传感系统，从现场获取到焊缝的图像信息；十字滑块控制系统，对激光图像传感系统获得的图像信息进行处理，处理后提取到焊缝的偏差信号；十字滑块，收到十字滑块控制系统提供的偏差信号进行运动；爬行机构，控制焊接机器人运动方向；人机界面，对各项参数进行设定；可编程序控制器。该系统采用爬行机构和十字滑块控制焊接机器人的运动，使焊接机器人有较好的机动性，稳定性好，便于操作，采用激光图像传感系统获得图像，使焊接精确；设置冷却系统，可以对焊接后需要快速冷却的工件进行冷却。 | ||||||
| 8 | 一种焊接机器人的焊枪控制焊接方法 | CN201410765847.9 | 2014-12-15 | CN104588934A | 2015-05-06 | 韦建军; 谭小龙 |
| 本发明公开了一种焊接机器人的焊枪控制焊接方法，该焊接方法包括以下步骤：对焊枪施加量力及力矩；于焊枪的末端承受载荷；以及令焊枪以速度及加速度并按照焊缝进行轨迹运动，从而控制焊枪进行自动焊接。其中，所述焊枪包括对其施加量力及力矩控制焊枪运动的若干个关节。本发明提供了一种焊接机器人的焊枪控制焊接方法，自动焊接机器人则不同，它只需操作者调整机器人的参数，便可自动控制焊接作业，不仅能改善工人的劳动强度，而且工件的整体焊接质量高于人工焊，对于单个工件尺寸稳定性高。 | ||||||
| 9 | 一种免编程焊接机器人及控制方法 | CN201410399714.4 | 2014-08-13 | CN104175029A | 2014-12-03 | 单文博 |
| 一种免编程焊接机器人及控制方法，包括焊炬、发光器、伺服电机、编码器、手腕、小臂、大臂、机座、转盘、立柱、底座、光栅尺、计算机及驱动器。立柱内设伺服电机Ⅴ轴连接的齿轮与设有光栅尺的底座齿条啮合，立柱上端转盘与伺服电机Ⅳ连接，机座与大臂、大臂与小臂、小臂与手腕之间分别通过伺服电机连接，手腕前端设有焊炬、发光器及光开关，伺服电机均装有编码器，驱动器与编码器连接计算机。人工移动焊接机器人进行移行、焊接和回位等全套动作，计算机对焊接机器人所有运行轨迹进行学习和存储，然后进行复制继承，从而完成整个启动、移行、对位、焊接及回位过程。本发明解决了机器人需要编程的难题，可实现自动焊接，提高作业效率和焊接质量。 | ||||||
| 10 | 用于对材料进行激光切割的机器和计算机可读介质 | CN201280022699.0 | 2012-06-20 | CN103687690A | 2014-03-26 | 阿列克谢·尼古拉耶维奇·科鲁科夫; 尼古拉·奥克特亚布雷耶维奇·诺莫夫 |
| 本发明涉及对材料、包括金属进行激光切割。利用本发明，通过确保使一台机器中的两个或更多激光头独立操作，从而增强机器功能。所述机器包括：支撑件1、至少一个纵向滑动件2、至少两个横向滑动件3、至少两个激光头4和计算装置。每个横向滑动件3安装于纵向滑动件2上，其能够独立地纵向移动，每个激光头4安装于横向滑动件3上，其能够独立地水平和竖直移动。横向滑动件和激光头的驱动器连接至计算装置，所述计算装置用于对这些驱动器进行独立程序控制。因此，当具有两个激光头时，上述机器确保对两个激光头进行六轴控制。 | ||||||
| 11 | 电容器引脚引线焊接机 | CN201310399887.1 | 2013-09-05 | CN103495791A | 2014-01-08 | 陈旺 |
| 本发明提供了一种电容器引脚引线焊接机，属于电焊技术领域。它解决了现有电容器盖板上的引脚和引脚焊接过程中焊接精度和质量不高等技术问题。本焊接机，包括工作台，在工作台上方设有焊接头，所述的焊接头下方设有能够将穿插在电容器盖板上的两个引脚固定的夹具，所述的焊接头与能够驱动焊接头竖直升降的升降驱动器相连，所述的夹具与设置在工作台上且能够驱动夹具水平平移的平移驱动机构相连，所述的焊接头由导电材料制成且在焊接头上连接有第一导线，所述的夹具由导电材料制成且在夹具上连接有第二导线，且所述的第一导线和第二导线能够分别连接在供电电源的不同极性上。本发明具有操作简便、焊接精度高等优点。 | ||||||
| 12 | 一种管道内焊机及其控制方法 | CN201510992167.5 | 2015-12-24 | CN106914714A | 2017-07-04 | 王新升; 张华; 张毅; 马志锋; 梁天军; 梁君德; 张连宇; 张建平; 李耀邦; 李政坤 |
| 本发明公开了一种管道内焊机及其控制方法，属于管道焊接施工设备技术领域。该管道内焊机包括机身及控制系统；机身包括定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构及焊接机构；控制系统包括控制箱和无线遥控器；无线遥控器包括指令输入装置及无线数据处理发送装置，指令输入装置与无线数据处理发送装置电连接；控制箱安装在机身上，包括无线数据接收处理装置及主控制器；主控制器分别与无线数据接收处理装置以及定位机构、涨紧机构、行走机构、刹车机构和焊接机构电连接；无线数据处理发送装置与无线数据接收处理装置无线连接；该管道内焊机工作时，工作人员能够在管口附近实时观察管口情况，及时控制管道内焊机执行相应的操作，保证管道焊接质量。 | ||||||
| 13 | 一种自动化智能焊接装置运动控制装置 | CN201710152448.9 | 2017-03-05 | CN106808126A | 2017-06-09 | 赵浩 |
| 本发明公开了一种自动化智能焊接装置运动控制装置，包括控制装置本体和设于控制装置本体的控制器，所述控制装置本体为空腔结构，控制装置本体的顶端两侧均通过螺钉安装有推杆电机，控制装置本体的顶端内壁上分别连接有竖直设置的固定杆和伸缩杆，其中伸缩杆与推杆电机的输出轴连接，固定杆的底端安装有焊头，伸缩杆的底端安装有支撑板，支撑板的底端中间位置开设有滑槽，支撑板的底端一侧分别设有竖直设置的第一固定板和第一移动板，支撑板的底端另一侧分别设有竖直设置的第二固定板和第二移动板。本发明设计合理，智能化程度高，方便有序化控制焊接装置的整体运动，且满足对不同规格的加工件使用，提高加工件的生产效率。 | ||||||
| 14 | 用于对材料进行激光切割的机器和计算机可读介质 | CN201280022699.0 | 2012-06-20 | CN103687690B | 2016-12-14 | 阿列克谢·尼古拉耶维奇·科鲁科; 夫; 尼古拉·奥克特亚布雷耶维奇·诺; 莫夫 |
| 本发明涉及对材料、包括金属进行激光切割。利用本发明，通过确保使一台机器中的两个或更多激光头独立操作，从而增强机器功能。所述机器包括：支撑件（1）、至少一个纵向滑动件2）、至少两个横向滑动件（3）、至少两个激光头4）和计算装置。每个横向滑动件（3）安装于纵向滑动件（2）上，其能够独立地纵向移动，每个激光头（4）安装于横向滑动件（3）上，其能够独立地水平和竖直移动。横向滑动件和激光头的驱动器连接至计算装置，所述计算装置用于对这些驱动器进行独立程序控制。因此，当具有两个激光头时，上述机器确保对两个激光头进行六轴控制。 | ||||||
| 15 | 一种连续焊接工艺用焊接小车控制系统 | CN201610376554.0 | 2016-05-31 | CN105817803A | 2016-08-03 | 范翠贞 |
| 一种连续焊接工艺用焊接小车控制系统，包括DSP控制器、电机驱动电路以及焊接小车，所述焊接小车包括用于承载焊枪（9）的车架体（8）以及固定安装有前轮（6）并与所述车架体（8）可转动连接的前轮轴（61）和固定安装有后轮（5）并与所述车架体（8）可转动连接的后轮轴（51），所述前轮轴（61）在轴向方向上隔开地安装有可转动方向相反的前轴第一单向轴承（62）和前轴第二单向轴承（63），所述后轮轴（51）在轴向方向上隔开地安装有可转动方向相反的后轴第一单向轴承（52）和后轴第二单向轴承（53），所述前轮轴（61）上还设置有前驱动轮（111），所述前驱动轮（111）通过前传动带（211）与由电机（100）驱动的主动轮（101）动力连接，所述后轮轴（51）上还设置有后驱动轮（121）。 | ||||||
| 16 | 自由旋转组件及应用于该组件的焊锡机器人 | CN201610278941.0 | 2016-04-28 | CN105773016A | 2016-07-20 | 尹斌杰; 王华锋; 刘志雄 |
| 本发明公开了自由旋转组件及应用于该组件的焊锡机器人，其中，所述组件包括：第一旋转组件，第二旋转组件，以及连接所述第一旋转组件和所述第二旋转组件的连接件，其中，所述第一旋转组件中包括第一转轴，和驱动所述第一转轴转动的第一驱动电机；所述第二旋转组件中包括第二转轴，和驱动所述第二转轴转动的第二驱动电机；所述第一转轴与所述第二转轴通过所述连接件垂直连接。通过第一转轴和第二转轴实现了与该组件连接的焊锡烙铁头沿固定轴线方向的自由旋转，解决了焊锡烙铁头大范围移动而导致焊锡精度难以控制的问题，提高了焊锡组件的灵活性。 | ||||||
| 17 | 闯枪保护装置 | CN201610076321.9 | 2016-02-03 | CN105537826A | 2016-05-04 | 胡睿 |
| 本发明提供了一种闯枪保护装置，包括：上主体、下主体、十字联轴器、滑动块和导电螺钉；在上主体的顶部固定有连接块，上主体与下主体螺纹配合连接形成一个内腔，十字联轴器设置在内腔中；十字联轴器包括十字连接盘、下十字连接盘和十字块，上十字连接盘与上主体固定，在上十字连接盘内设置一个通孔，通孔内设置有绝缘套，下十字连接盘的底部固定连接有输出连接盘，在输出连接盘的中心开有螺孔，螺孔通过顶紧螺钉上顶弹簧顶头，弹簧顶头通过锁紧弹簧将滑动块上顶至上十字连接盘的内端面上；导电螺钉设置在绝缘套内，且导电螺钉的底部与滑动块的顶部接触，在导电螺钉上还套有一根闯枪保护输出线。本发明具有灵敏度高、复位精度高、价格便宜的优点。 | ||||||
| 18 | 一种用于大型构件平面曲线轨迹焊接的运动控制方法 | CN201510632690.7 | 2015-09-29 | CN105149834A | 2015-12-16 | 都东; 曾锦乐; 常保华; 张文增; 王力; 王国庆; 潘际銮 |
| 一种用于大型构件平面曲线轨迹焊接的运动控制方法，属于焊接自动化领域。该发明在焊接过程中使用焊炬旋转机构调整焊炬姿态，使用二维平移机构调整焊炬位置，并根据焊炬、待焊工件和世界坐标系的相对位姿关系实时调整焊接能量输入参数，在任意平面曲线轨迹焊缝焊接中实现了焊接速度、焊炬倾角、焊炬末端与待焊点距离均可焊前预设且焊接过程中保持恒定等要求，保证焊接过程的稳定性和产品质量的一致性。系统结构简单，成本低，适于大型构件任意平面曲线轨迹焊缝电弧焊、激光焊、搅拌摩擦焊等多种焊接场合。 | ||||||
| 19 | 大型罐体机器人自动化焊接工作站及利用该装置焊接的方法 | CN201510414862.3 | 2015-07-15 | CN104999188A | 2015-10-28 | 杨永康; 黄利文; 王兵; 蔡洪德; 景超; 周璇; 石磊; 郑廷洲 |
| 大型罐体机器人自动化焊接工作站及利用该装置焊接的方法，包括焊接系统和PLC自动化控制系统，所述PLC自动化控制系统通过网络总线与焊接系统相连接，其特征在于：所述焊接系统包括滑轨、变位机和机架，所述机架套装在滑轨上，所述变位机位于两条滑轨的中心线上，所述机架上安装有六轴联动机器人，所述六轴联动机器人上固定有焊枪。PLC自动化控制系统通过驱动器来控制焊接系统能够的焊接路线。利用本发明的装置和方法，可实现焊接系统全自动化，焊缝更加光滑平整，且焊接精度高，其空间定位精确度可达0.1mm，焊接质量好，变形小，而且由于六轴联动机器人空间动作灵活自如，能使焊枪移动到罐体各个部位，可对各种焊缝形式进行焊接加工。 | ||||||
| 20 | 同步协调焊接装置 | CN201410662082.6 | 2014-11-19 | CN104384666A | 2015-03-04 | 韩翊; 尹志辉; 龙惠琼 |
| 本发明公开了一种同步协调焊接装置，包括控制模块、位移传感器、红外传感器、焊接机器人和支架，所述焊接机器人为两个，两个所述焊接机器人通过滑轨设置在支架的两端，所述位移传感器设置在支架的滑轨上，且所述红外传感器为两个，两个所述红外传感器分别位移支架的两端，所述位移传感器和红外传感器的检测信号均传输至控制模块，所述控制模块根据位移传感器和红外传感器的检测信号，通过马达控制设置在支架上的焊接机器人的位置，使两个焊接机器人的位置始终沿支架中间线对称。达到提高焊接效率的目的。 | ||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈