子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种管道沟渠检测机器人及其系统 | CN201410315393.5 | 2014-07-03 | CN104192216B | 2017-01-11 | 代毅; 汪淇; 吕小兵; 陈康 |
| 本发明涉及一种管道沟渠检测机器人系统，包括机器人、控制箱以及连接机器人和控制箱的电缆线。机器人包括车身、行走机构、升降机构以及云台摄像设备。车身的侧面呈上大下小的梯形。行走机构为位于车身两侧的两套履带式行走机构。每套履带式行走机构包括一个驱动轮、一个导向轮、两个托带轮、多个支重轮以及套在驱动轮、导向轮、托带轮和支重轮上的一条履带。驱动轮和导向轮安装在车身的上部两端，导带轮安装在驱动轮和导向轮之间，支重轮安装在车身下端以承载车身及其上的元件。该系统结构简单、功能齐全、操作方便，能适应更多复杂情况。 | ||||||
| 2 | 管道修理机器人推送装置 | CN201510871272.3 | 2015-12-02 | CN105371051A | 2016-03-02 | 孙捷杰; 金健; 朱侃; 赵键 |
| 本发明涉及一种管道机器人推送装置，包括第一半导轨、动力传递装置、第二半导轨、第一铁球、第二铁球、特殊材质球、第三铁球、管道机器人；所述第一半导轨和所述第二半导轨通过标准螺栓连接到动力传递装置的两端，所述第一半导轨向上倾斜，所述第一铁球放置于第一半导轨上，所述管道机器人放置于第二半导轨上，所述第二铁球、特殊材质球、第三铁球放置于动力传递装置中。本发明工作效率高、设计巧妙、结构简单，可解决管道机器人速度缓慢，操作简单和效率低等问题。 | ||||||
| 3 | 一种管道疏通机器人 | CN201510539376.4 | 2015-08-30 | CN105156836A | 2015-12-16 | 徐洪恩; 徐金鹏; 邢鹏达 |
| 本发明的一种管道疏通机器人，包括主体、第一环形安装架和第二环形安装架、刀片和刀片齿轮马达、钻头和钻头齿轮马达、六个高压水缸和六个驱动齿轮马达、十二个行走轮。本发明全部由高水压驱动，不需要电力驱动，从而能够适应管道内部复杂的工作环境；通过设置有高压水缸，在高水压缸的作用下，行走轮可产生较大的压力，贴紧在管道壁面上，从而使本发明可以适应一定范围内管径的管道。 | ||||||
| 4 | 安装小车 | CN01818488.X | 2001-09-06 | CN1473227A | 2004-02-04 | 约翰·库伯尔; H·卡德尔诺斯卡; G·雷斯 |
| 为了使电缆托架在通道壁上的安装更方便和在很大程度上自动化，设置一可在通道内行驶的安装小车，它具有一盆形的、包含一蓄电池的基体(3)，基体上支承沿行驶方向顺次设置的轮子(8)，其中至少一个轮子通过一由蓄电池供电的、为一整体轮毂电机驱动。在基体(3)的相对端侧上设有用来支承用于操作者的座椅(6)的支架，其中各个机组的控制由一操作者通过设置在基体(3)上的控制箱(4)进行，在基体(3)上支承有一可通过液压缸(20)提升的平台(18)，平台上固定有回转托架(23)。在这些回转托架上设有用来容纳冲击钻(30)的滑板(29)，冲击钻可借助于气压弹簧(40)向通道壁方向移动到其工作位置，并可以克服弹簧力运动到其起始位置，在起始位置它们通过一可手动松开的定位装置(37，38)固定。 | ||||||
| 5 | 流体控制清管式复套阀 | CN99114869.X | 1999-05-18 | CN1274051A | 2000-11-22 | 曾祥炜 |
| 本发明涉及流体工程元件,特别是既能控制流体,又能让流体管清洁器通过的阀门。本复套阀包含能与流体管3连通的有阀体2、与阀体中的主阀芯7相联的主阀杆6的主阀1,主阀芯有内阀8和通管9,有控制主阀将内阀和通管与流体管接通的控制装置,该控制装置有液力缸10,液力缸的活塞杆12与主阀杆传动相联,有将液力缸与流体管连通的通行阀15或通行阀67,通过阀的控制器。其内阀可以是各种自力式或外力式阀门。 | ||||||
| 6 | 用于检查具有定子和转子的电机的仪表托架及其检查方法 | CN93107422.3 | 1993-06-22 | CN1042262C | 1999-02-24 | A·朗格里 |
| 本发明涉及一种用于检查电机的仪表托架。这种电机有一定子和一转子，转子相对主轴呈圆柱形并围绕主轴旋转。转子装在定子沿主轴方向呈圆柱形的空腔中并留有气隙。这种仪表托架可沿主轴引入气隙中，并可在气隙中移动。许多滚子在垂直主轴的平面内相对布置。每个滚子都固定在框架上，并可围绕各自的转轴转动，转轴的轴向垂直于主轴。这种仪表托架不需事先拆出转子即可引入气隙中并可随意配备检查仪器和辅助装置。这种仪表托架可以在气隙中移动，由于它是直接支承在定子上，因此不存在倾斜和卡住的危险。 | ||||||
| 7 | 在电机定子和转子之间的气隙中检查电机 | CN93107422.3 | 1993-06-22 | CN1081507A | 1994-02-02 | A·朗格里 |
| 本发明涉及一种用于检查电机的仪表托架。这种电机有一定子和一转子，转子相对主轴呈圆柱形并围绕主轴旋转。转子装在定子沿主轴方向呈圆柱形的凹槽中并留有气隙。这种仪表托架可沿主轴引入气隙中，并可在气隙中移动。许多滚子在垂直主轴的平面内相对布置。每个滚子都固定在框架上，并可围绕各自的转轴转动，转轴的轴向垂直于主轴。这种仪表托架不需事先拆出转子即可引入气隙中并可随意配备检查仪器和辅助装置。 | ||||||
| 8 | 带缆遥控行走器 | CN201511017009.4 | 2015-12-31 | CN105443919A | 2016-03-30 | 宋履庆 |
| 本发明的技术方案是设计一种带缆遥控行走器，包括车身、车轮及履带、摄像头，其技术特征是：下车身(15)两侧安装具有车轮(17)，在下车身(15)内装有驱动电机，上车身(7)与下车身(15)通过摆臂(6)连接；在上车身(7)上安装转台(11)，转台(11)上安装转塔(12)，安装转塔(12)上安装摄像头(13)和小灯(14)；人们通过长线缆控制机器人，机器人爬行进入管道，根据管道的大小和情况调整摆臂，既调整上车身的高度，通过前摄像头观察管道内部的情况。 | ||||||
| 9 | 管道快速封堵列车 | CN201510299444.4 | 2015-06-05 | CN104879604A | 2015-09-02 | 周庆涛; 周庆兵; 周声结 |
| 本发明涉及一种管道快速封堵列车，设有清管器和封堵器，两者之间设有连接组件和动力传导部件；清管器设有腔体，腔体内设有动力装置，腔体外周设有密封组件；封堵器中间设有一个轴向导杆，导杆外周设有移动部件，移动部件的外周前端设有多片底部为楔形体的卡瓦，移动部件的外周，设有一个与卡瓦楔形体相对应的楔形体，卡瓦外周表面设有紧固凸棱；移动部件的外周后部设有一个橡胶圈，橡胶圈前面设有一个压紧环，在封堵器的前后两端外周设有多个滑轮。移动部件与一个弹簧导杆进行导向控制连接。在清管器的空腔内还设有控制器和遥控器，该控制器与所述动力装置进行运行控制连接。本发明适用于管道封堵，具有工作效率高、密封性和牢固性能可靠、适应性强、节约维修成本等优点。 | ||||||
| 10 | 一种管道沟渠检测机器人及其系统 | CN201410315393.5 | 2014-07-03 | CN104192216A | 2014-12-10 | 代毅; 汪淇; 吕小兵; 陈康 |
| 本发明涉及一种管道沟渠检测机器人系统，包括机器人、控制箱以及连接机器人和控制箱的电缆线。机器人包括车身、行走机构、升降机构以及云台摄像设备。车身的侧面呈上大下小的梯形。行走机构为位于车身两侧的两套履带式行走机构。每套履带式行走机构包括一个驱动轮、一个导向轮、两个托带轮、多个支重轮以及套在驱动轮、导向轮、托带轮和支重轮上的一条履带。驱动轮和导向轮安装在车身的上部两端，导带轮安装在驱动轮和导向轮之间，支重轮安装在车身下端以承载车身及其上的元件。该系统结构简单、功能齐全、操作方便，能适应更多复杂情况。 | ||||||
| 11 | 密封和隔离管道的器械 | CN200780021302.5 | 2007-06-08 | CN101466973A | 2009-06-24 | R·弗里尔; L·J·阿布尼; S·T·阿林顿 |
| 本发明涉及一种立式真空在管道内使用的管道工具，其包含：带内部流通孔的工具主体；绕工具主体放置的可膨胀元件；和在流通孔内部放置的临时密封物。管道工具可还包括附加在工具主体上的追踪装置，其中追踪装置包含机械夹具，或发射可被追踪的信号的发射器。 | ||||||
| 12 | 流体控制清管式复套阀 | CN99114869.X | 1999-05-18 | CN1133028C | 2003-12-31 | 曾祥炜 |
| 本发明涉及流体工程元件，特别是既能控制流体，又能让流体管清洁器通过的阀门。本复套阀包含能与流体管3连通的有阀体2、与阀体中的主阀芯7相联的主阀杆6的主阀1，主阀芯有内阀8和通管9，有控制主阀将内阀和通管与流体管接通的控制装置，该控制装置有液力缸10，液力缸的活塞杆12与主阀杆传动相联，有将液力缸与流体管连通的通行阀15或通行阀67，通行阀的控制器。其内阀可以是各种自力式或外力式阀门。 | ||||||
| 13 | 用于给通道加衬里的装置和方法 | CN01811634.5 | 2001-05-16 | CN1437675A | 2003-08-20 | 尼尔·D·B·格雷厄姆 |
| 一种给通道(15)例如管路的内表面(13)加衬里的方法和装置，包括：通过用粘接剂将衬管(11)粘接在规定位置上，将衬管(11)逐渐地安装在通道(15)的内表面(13)上或安装在加在该通道内表面上的基底上。利用会硬化而与衬管(11)一起形成一个刚性结构的物质，将衬管(11)粘接在通道(15)的内表面(13)上或粘接在加在该通道内表面上的基底上。装置(10)包括一个主体(23)，它可以沿着通道(15)移动以逐渐地安装衬管(11)。主体(23)也可以涂敷供粘接工序用的粘接剂。 | ||||||
| 14 | 内管拉拔装置 | CN99803705.2 | 1999-02-10 | CN1292858A | 2001-04-25 | C·L·拉文德 |
| 一种用于具有内壁的管的拉拔装置(10),其包括一个中部滑销(12)。该装置还包括至少一个夹板(50、52),所述夹板适合于与中部滑销(12)相互配合,从而使所述夹板(50、52)相对于中部滑销(12)向外膨胀。所述夹板(50、52)包括多个用于与管内壁贴合的环(74、76)。该装置还包括连接在中部滑销(12)上的拉环(92),旋臂或缆绳可连接在拉环上来拉该装置(10)。 | ||||||
| 15 | 内部作业设备 | CN90104388.5 | 1990-05-09 | CN1056346A | 1991-11-20 | 明坂登始夫; 大河原隆 |
| 本发明涉及一种内部作业设备，该设备可对水管、煤气管和电缆管等内部进行清洗，研磨、切削等作业。该设备包括一个工作装置，该工作装置具有可在柱状壁面上进行给定作业的工作机具，一个驱动机构，该机构可以使上述工作机具沿柱状壁面做圆周运动，一个切削控制机构，当驱动机构使工作装置沿柱状壁面做径向运动时，该切削控制机构对上述径向运动的位移量进行控制。 | ||||||
| 16 | 自适应内壁管道机器人 | CN201610391745.4 | 2016-06-06 | CN105937683A | 2016-09-14 | 单建华; 尹忠杰; 詹军; 杨恒基; 何家勇; 陈苗苗 |
| 本发明公开了一种自适应内壁管道机器人，它由三段组成，中部为气缸，两端均为气囊行走机构；所述气缸分为上下两个独立空腔，所述气囊行走机构通过球铰、活塞杆与气缸相连。本发明能有效地适应管道内径的变化，并可顺利通过管道的转弯处；通过操控气缸进气和排气阀门来控制气缸进气和排气的方向，达到控制气缸内活塞杆上行和下行，推动上下气囊行走机构，从而实现管道机器人双向驱动行走；配备相关辅具后，对管道检测全面、可靠，运动灵活且平稳可靠。 | ||||||
| 17 | 适用于不同直径管道的检测机器人系统 | CN201410536073.2 | 2014-10-11 | CN104260798A | 2015-01-07 | 许春山; 兰新力; 朱付云 |
| 本发明公开了一种适用于不同直径管道的检测机器人系统，包含有PC计算机、控制箱、交换机、机器人本体和视频机构，所述PC计算机和控制箱均通过以太网与所述交换机实现连接，所述控制箱和机器人本体通过主线缆连接,所述视频机构连接在所述机器人本体；通过底座安装板利用导向轮和齿轮沿着环形导轨进行周向旋转动作，同时检测工具架利用传动皮带可沿着管道进行轴向运动，达到优化结构、适应多种管道检测、方便控制、提高效率、降低生产成本和提高生产精度的目的。 | ||||||
| 18 | 管道工具以及在管道内实施维护性操作的方法 | CN200780021302.5 | 2007-06-08 | CN101466973B | 2013-11-06 | R·弗里尔; L·J·阿布尼; S·T·阿林顿 |
| 本发明涉及一种立式真空在管道内使用的管道工具，其包含：带内部流通孔的工具主体；绕工具主体放置的可膨胀元件；和在流通孔内部放置的临时密封物。管道工具可还包括附加在工具主体上的追踪装置，其中追踪装置包含机械夹具，或发射可被追踪的信号的发射器。 | ||||||
| 19 | 清管器及其操作方法 | CN200580011154.X | 2005-03-28 | CN100523801C | 2009-08-05 | 威廉·D·维奇; 泰勒·S·劳埃德; 杰德·C·勒德洛 |
| 本发明涉及一种清管器及其操作方法，用于确定清管器穿过的铁磁管道的特性，包括：清管器本体；同轴周向间隔开的极性相对的第一和第二磁体，其支承清管器本体，并且提供磁体之间的管道区域的基本上的完全磁饱和；磁体之间的第一仪器，被设置为生成响应磁漏的信号，提供有关管道内表面和/或外表面异常的第一信息；第二仪器，由磁体之间的清管器本体支承，并且被设置为生成响应管道内表面中的感生涡电流的信号，提供有关管道内表面中异常的第二信息；信号处理电路，结合第一信号和第二信号，并且其中，第二仪器仅响应于由信号处理电路生成的信号而被激励。 | ||||||
| 20 | 用于磁通量泄漏检测工具的ID－OD识别传感器概念 | CN200580011154.X | 2005-03-28 | CN1942762A | 2007-04-04 | 威廉·D·维奇; 泰勒·S·劳埃德; 杰德·C·勒德洛 |
| 本发明涉及一种清管器及其操作方法，用于确定清管器穿过的铁磁管道的特性，包括：清管器本体；同轴周向间隔开的极性相对的第一和第二磁体，其支承清管器本体，并且提供磁体之间的管道区域的基本上的完全磁饱和；磁体之间的第一仪器，被设置为生成响应磁漏的信号，提供有关管道内表面和/或外表面异常的第一信息；第二仪器，由磁体之间的清管器本体支承，并且被设置为生成响应管道内表面中的感生涡电流的信号，提供有关管道内表面中异常的第二信息；信号处理电路，结合第一信号和第二信号，并且其中，第二仪器仅响应于由信号处理电路生成的信号而被激励。 | ||||||
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