| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 一种农业果园用喷药机器人 | CN202410171466.1 | 2024-02-07 | CN117918321A | 2024-04-26 | 祝志涛; 蒋碧寒; 陈世伟; 陈建文; 钱黎明; 查朦; 郭峰 |
| 本发明公开了一种农业果园用喷药机器人，包括平台板和设置于平台板上的喷药装置，平台板的底部设置有驱动装置，驱动装置包括连接轴，连接轴穿过平台板，连接轴与平台板转动连接，平台板上滑动设置有齿条，转向齿轮均与齿条相啮合，平台板上设置有连接杆，齿条均固定连接于连接杆上，连接杆上水平固定连接有螺纹杆，平台板上固定连接有转动座，转动座上转动设置有螺母座，螺母座上固定连接有从动齿轮，平台板上固定连接有第一电动机，第一电动机的输出轴上固定连接有驱动齿轮，平台板上设置有用于控制第一电动机正、反转的控制装置。本申请具有使喷药机器人能够在到达排间距的尽头后能够自动转向至相邻一排的排间距，降低人工的效果。 | ||||||
| 142 | 一种开沟施肥全驱农业机器人 | CN202210587409.2 | 2022-05-26 | CN114902841B | 2024-03-12 | 高峰; 范永豪; 程飞飞; 杨林南; 黄川 |
| 本发明提供了一种开沟施肥全驱农业机器人，在所述车架前侧安装有牵引履带，且在所述车架后侧安装有行走轮机构和开沟施肥机构。本发明同时配置有两种不同的行走驱动机构，在前侧搭载牵引履带，后侧配置两个行走轮，使得机器人同时具备运行速度快、机动性好、爬坡能力强等优点，使得本发明能够在各种恶劣路面环境下进行工作；同时本发明仅需要一个动力源即可驱动牵引履带、行走轮和开沟施肥机构，系统集成化更高。 | ||||||
| 143 | 一种农业机器人减震底盘 | CN202311835559.1 | 2023-12-28 | CN117566004A | 2024-02-20 | 陈献辉; 邢志博; 马波 |
| 本发明涉及减震底盘技术领域，且公开了一种农业机器人减震底盘，包括底壳，底壳的顶部与内部均设置有固定减震机构，底壳的外侧设置有辅助平衡移动机构，底壳的底部设置有移动减震机构。该农业机器人减震底盘，将农业机器人本体通过连接边耳块与安装顶板进行安装，固定完成后，将滑槽条滑动安装到限位条的外部，转动拧动螺纹杆，使抵柱在限位杆的限制下，向内侧滑动，将固定底块固定，此时完成农业机器人本体的固定，使其被紧紧固定，在行驶中也能保证稳定性，当在行驶过程中遇到颠簸路段时，滑块在固定滑槽块的内部滑动，利用阻尼一、气缸一与弹簧一，即可进行农业机器人本体在行驶中的减震，提高了农业机器人在行驶过程中的稳定性。 | ||||||
| 144 | 一种智慧农业机器人自动运输系统 | CN202210927997.X | 2022-08-03 | CN117549814A | 2024-02-13 | 熊文; 阮丽芬; 王明龙 |
| 本发明公开了一种智慧农业机器人自动运输系统，具体涉及农业机器人自动运输技术领域，包括运输车，所述运输车的上端设有转盘，所述转盘的下端设有转槽，所述转槽的中央设有转杆，所述转杆的下端设有中央锥齿轮，所述中央锥齿轮的下端设有活动槽，所述活动槽的下端设有承接板。本发明在左锥齿轮外通过连接杆连接的左齿轮被齿条对应的钢齿轮带动转动，使得左齿轮带动中央锥齿轮转动，将转盘转动，此时连接马达带动皮带连接的螺纹杆转动，使得位于坡板下端的内置板通过螺纹筒在滑槽上滑动，从而向下移动，以便于农业机器人的下行，反之，转动右齿轮，会带动右端的坡板移动，使得农业机器人从右端下行，减少了运输车的掉头对农场土地的破坏。 | ||||||
| 145 | 一种基于机械臂的多功能农业机器人 | CN202311689005.5 | 2023-12-11 | CN117506923A | 2024-02-06 | 周庆国; 艾宇翾; 李甲军; 姜雪涛; 苟煜春 |
| 本发明公开了一种基于机械臂的多功能农业机器人的实现方法，具体设计了一种基于多功能机械臂实现对农作物进行采摘、修剪枝叶、除杂草的功能，使用刀片电池和太阳能电池实现超强蓄电实现全天候工作。多功能农业机器人包括破碎装置、采摘装置、剪枝装置、照明装置、蓄电装置、位置信息装置、图像识别装置。采用多传感器实现多任务的全自动，包括：工控机、RGBD相机、触控屏、压力传感器、毫米波雷达传感器、单线红外激光测距仪、编码器和路由器。本发明通过路径规划单元规划出最佳工作路径，提高多功能农业机器人的工作效率。本发明具有适用于多种地形、可使用于多种作物、实现多功能于一体和使用范围广泛的特点。 | ||||||
| 146 | 一种两轮自平衡农业植保机器人 | CN202311449865.1 | 2023-10-31 | CN117465568A | 2024-01-30 | 郑小龙 |
| 本发明涉及农业智能装备技术领域，公开了一种两轮自平衡农业植保机器人，包括车体，车体上设置有左右行驱动轮、药箱、动量轮、中央控制器以及动力电池及油电混合系统总成，车体上还设置有姿态检测模块、自平衡控制模块以及自主驾驶控制与植保作业系统；姿态检测组件用于对车体进行平衡检测；自平衡控制模块用于完成整车动量轮倾斜角度修正控制、自平衡驱动控制、差速转向以及行驶控制；自主驾驶控制用于完成车体自动驾驶控制，农业植保系统包括精准变量植保作业单元用于完成农业精准变量植保作业。本发明能够实现人机分离、手动遥控以及自主驾驶，具有安全性高、超低压苗率、作业效率高的特点。 | ||||||
| 147 | 用于设定和/或校准农业机器的方法 | CN202280029754.2 | 2022-04-20 | CN117320544A | 2023-12-29 | B·贾拉希尔; Q·拉布雷拉; P·波蒂耶 |
| 本发明涉及一种用于设定和/或校准以下称为农业机器人(1)的移动且机动的农业机器或组合的方法，该农业机器人装配有至少一个工具(2)并且能够自主地对地块(3)进行作业。该方法的特征在于它包括，特别是在新地块的作业阶段开始时，并且在操作员(5)的请求或操作人员(5)对请求的验证之后，在半自主模式下临时操作机器人(1)，在该半自主模式期间，在操作者(5)确认之后，由操作员(5)、由机器人(1)或由工具(2)或由三者的组合管理和调整机器人(1)和/或至少一个工具(2)的至少一个操作参数，以便对随后的自主作业阶段设定或校准该操作参数。 | ||||||
| 148 | 一种新农业生态牧场环境巡检机器人 | CN202311318834.2 | 2023-10-12 | CN117283520A | 2023-12-26 | 寇志伟; 高金喆; 孔哲; 景高乐 |
| 本发明公开了一种新农业生态牧场环境巡检机器人，包括机器人主体，所述机器人主体由主壳体、探测模块、操作模块以及行走模块共同组成，所述探测模块包括设置在主壳体上端的连接座，所述连接座上设置有激光雷达以及摄像头，所述操作模块包括设置在主壳体两侧的机械臂，两个所述机械臂处均设置有机械手，两个所述机械臂均通过对接机构与主壳体相互连接，两个所述机械臂的端口处均设置有限位装置与顶出装置，所述行走模块包括设置在主壳体下方的底部外壳，所述底部外壳处设置有两个三角履带轮。本发明结构设计合理，具有方便实现牧场巡检，扫描构建牧场地图，方便后期机器人调试维修，方便替换操作模块实现不同机械臂功能的好处。 | ||||||
| 149 | 宽高可调型通用农业机器人移动平台 | CN202311182987.9 | 2023-09-14 | CN117246429A | 2023-12-19 | 朱艳; 苏淼; 曹卫星; 周栋 |
| 本发明涉及宽高可调型通用农业机器人移动平台，属于农机技术领域。解决农机在非结构化环境中灵活性和适应性不足的问题。包括车轮套件、横梁、侧边支架、机架平台、轮距调节装置和电动推杆装置，两个侧边支架设置在机架平台两侧，两个侧边支架上部通过横梁连接，侧边支架的两端设置有车轮套件，两个侧边支架之间设置有机架平台，侧边支架与轮距调节装置通过电动推杆装置连接，机架平台与轮距调节装置连接。本发明能够灵活的调节离地间隙，以适应农业作物全生长周期过程中的体积和冠层高度变化，具有较强的灵活性，使得农业机器人能够适应作物不同生育时期的特点。 | ||||||
| 150 | 一种农业药肥一体喷洒机器人 | CN202311118044.X | 2023-09-01 | CN117121696A | 2023-11-28 | 彭徐阳; 李思雨; 曹鹏强; 张依雪; 陈文静; 姜雪 |
| 本发明提供一种农业药肥一体喷洒机器人，包括：肥液配置腔，用于配置肥液；药液配置腔，用于配置药液；混合阀，设置有与分别与肥液配置腔和药液配置腔连通的两个连接端，用于使药液和肥液在混合阀内混合；肥液配置腔和混合阀之间设置有第一电控流量调节阀和第一流量阀，混合阀和药液配置腔之间设置有第二电控流量阀和第二流量阀，还包括控制装置，控制装置与第一电控流量调节阀、第一流量阀、第二电控流量阀和第二流量阀均连接，用于获取第一流量阀和第二流量阀的检测值以调节第一流量控制阀和第二流量控制阀，以调节肥液和药液的比例；通过这种设置方式，能够保证肥液和药液的配比始终符合预定比例，保证肥效和药效。 | ||||||
| 151 | 一种监测作物生长状况的农业机器人 | CN202311075063.9 | 2023-08-25 | CN116787468B | 2023-10-31 | 甘谭睿 |
| 152 | 一种监测作物生长状况的农业机器人 | CN202311075063.9 | 2023-08-25 | CN116787468A | 2023-09-22 | 甘谭睿 |
| 本发明涉及一种农业机器人，具体地说，涉及一种监测作物生长状况的农业机器人。其包括机身以及驱动机身进行移动的驱动机构，所述机身顶部设置有摄像头，围绕所述摄像头的外周设置有透明遮挡部件，所述摄像头的外部设置有感应机构，所述感应机构具有多个感应农作物位置的机械臂，该监测作物生长状况的农业机器人中，利用透明遮挡部件和机械臂之间的相互配合，使得农作物的枝干与透明遮挡部件接触时，机械臂也能对枝干进行感应，从而在枝干的作用下带动机械臂倾斜，并通过倾斜的作用力驱动透明遮挡部件围绕摄像头转动，将被灰尘污染的部分脱离摄像头前方，避免摄像不清晰的现象产生。 | ||||||
| 153 | 一种用于农业种植的操作机器人 | CN202011325892.4 | 2020-11-23 | CN112470784B | 2023-09-01 | 陈一丰; 雷文理; 白文胜 |
| 本发明公开了一种用于农业种植的操作机器人，包括大棚，所述大棚的前立面安装有前挡门，所述大棚的后立面安装有后挡门，所述前挡门的正面左右两侧均安装有开合门，所述开合门的背面靠上部位安装有摆动骨件一，所述摆动骨件一的一端安装有伸缩杆，所述伸缩杆的一端安装有摆动骨件二。该一种用于农业种植的操作机器人，皮带三传送，带动转轴体三转动，转轴体三将会带动外壁靠前部位所连接的内齿皮带进行传送，并达到对转轴体二进行转动，使其在内齿皮带的内框上下位移，而转轴体二的一端所焊接的种植板用于种植草莓，而种植板的下表面靠外部位安装的伸缩杆用于对种植板的支撑，实现种植板的平稳上下位移。 | ||||||
| 154 | 一种精准作业农业机器人作业方法 | CN202310725438.5 | 2023-06-16 | CN116645614A | 2023-08-25 | 吴帆; 韦瑞新 |
| 本发明涉及农业作业技术领域，具体是一种精准作业农业机器人作业方法,包括如下步骤：对目标作物进行图像采集；对图像中目标作物的目标特征进行识别；对识别的目标特征提取深度信息，计算目标特征的位置；融合计算农业机器人自身位置及目标特征位置；计算并规划农业机器人的动作规划及路径规划，生产指令序列；控制农业机器人沿特定轨迹运动，并完成指定动作。本发明能够实现高效、简单的软件架构及硬件架构的逻辑通路，更贴近真实作业场景的情况下，实现了更加高效、便捷的效果；能够适应多种不同场景，在精准作业场景下，此方案能够通过精准识别作物的目标特征，驱动特种作业臂实现特定的作业动作。 | ||||||
| 155 | 一种仿生微型农业机器人装置 | CN202211626886.1 | 2022-12-16 | CN116161244A | 2023-05-26 | 马伟 |
| 本公开涉及农作物技术领域，尤其涉及一种仿生微型农业机器人装置，两个飞行装置对称设置在装置本体的两侧，以带动装置本体飞行或滑行；驱动组件包括太阳能组件，两个太阳能组件对称设置在装置本体远离飞行装置的一侧，以进行供能；两个吸附件分别设置在装置本体的底部和装置本体靠近驱动组件的一端，并且吸附件具有弹性，以柔性吸附在作物的表面；摄像组件包括第一摄像部和第二摄像部，第一摄像部设置在装置本体的底部，第二摄像部设置在装置本体靠近驱动组件的一端，第一摄像部用以获取地面信息，第二摄像部用以获取作物的表面信息。通过上述设置，本公开能飞能走，陆空两用，能够对农作物长势及病虫害进行动态监控。 | ||||||
| 156 | 一种四轮腿式全地形农业机器人 | CN202210675392.6 | 2022-06-15 | CN115071857B | 2023-05-05 | 倪利伟; 杨益龙; 张红松; 张忠义; 马涛; 郭鹏; 李立琳; 孟育博; 赵科; 杨建伟 |
| 本发明提出一种四轮腿式全地形农业机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有传感系统，机器人本体的前后两侧分别设有两个机器人轮腿；机器人轮腿包括步态行走机构和转向机构，转向机构上端通过步态行走机构与机器人本体连接，转向机构下端与驱动轮连接。本发明产生的有益效果是：本发明采用轮腿机构，具有适应性强、机动性能好等优点，在精准农业、智慧农业等领域有得天多厚的优势，该轮腿式农业机器人兼具轮式与腿式机器人的双重优点，即能保证工作效率又能避免对农作物的干扰。相比于传统农业机器人，本发明没有采用关节电机，而是将直线作动器布置在远离关节处进行姿态控制，避免出现关节处载荷集中、行驶不稳、负载能力差等问题。 | ||||||
| 157 | 一种农业智能机器人的视觉防抖装置 | CN202211722480.3 | 2022-12-30 | CN116006848A | 2023-04-25 | 许丽佳; 周龙; 唐座亮; 汤磊磊; 王玉超; 伍志军; 赵永鹏; 邹志勇; 康志亮; 黄鹏 |
| 本发明公开了一种农业智能机器人的视觉防抖装置，包括防抖组件以及夹持组件，所述防抖组件安装在机器人上，所述夹持组件包括用于支撑相机的支撑板，所述防抖组件包括液压缸、液压杆以及减压部件，所述液压杆的顶部与所述支撑板的底部连接，所述液压缸与减压部件相互连通且二者之间还设置有电磁阀，所述电磁阀与设置在所述支撑板上的压力传感器电连接。本发明能够利用夹持组件以及防抖组件对相机进行双重缓冲，避免其由于农业智能机器人在移动作业过程中受地面环境影响以及机器人运动的惯性作用，导致相机晃动较为严重，进而导致拍摄图片的清晰度以及准确度较差，影响机器人的自动采摘作业。 | ||||||
| 158 | 一种农业大棚蔬菜搬运机器人 | CN202211106610.0 | 2022-09-13 | CN115176629B | 2023-01-17 | 王少华; 刘姿汝; 张文乐 |
| 本发明涉及搬运机器人技术领域，具体的说是一种农业大棚蔬菜搬运机器人，包括底座，所述底座上安装有移动结构，所述移动结构上安装有清扫结构，所述清扫结构上安装有拆卸结构，所述底座上安装有升降结构，所述升降结构上安装有固定结构，所述升降结构上安装有防护结构，所述防护结构上安装有限位结构；通过安装在底座上的移动结构，能够将放置的蔬菜进行移动，通过清扫结构能够对导轨上的灰尘和垃圾进行清理，同时通过拆卸结构便于将清扫结构进行拆卸和安装，通过安装在升降结构上的防护结构，能够在将放置在升降结构上的蔬菜进行搬运时，防止蔬菜掉落导致损伤和影响搬运效率，通过限位结构能够对防护结构进行限位固定。 | ||||||
| 159 | 一种用于农业大棚的数据采集机器人 | CN202211197049.1 | 2022-09-29 | CN115502994A | 2022-12-23 | 许志光 |
| 本发明公开了一种用于农业大棚的数据采集机器人，其结构包括支撑架、转动柱、检测装置、控制器、固定座，本发明进行使用时，将外框稳定安装在转动柱上，在需要对农业大棚内部的温度、湿度、二氧化碳浓度进行检测时，通过延展组件和承重导件互相配合进行延伸活动对检测模块的位置进行调整，有效将检测模块的位置进行延伸分散，可以对农业大棚进行大范围检测，延展组件和承重导件在对多个检测模块的位置进行延伸调整到一定位置后，延伸杆将活动槽的作用下向前移动，其端部上的吸盘可以随之延展吸附在农业大棚内壁上，使得延伸杆可以有效配合外框进行支撑，防止外框延伸后出现上下晃动的现象，从而保持外框的平衡稳定性。 | ||||||
| 160 | 一种农业种植用田地开垦除石机器 | CN202111637171.1 | 2021-12-29 | CN114223341B | 2022-12-20 | 王永福; 王永盛; 王强; 王学文; 王永禄 |
| 本发明公开了田地开垦技术领域的一种农业种植用等距离田地开垦分隔机器，包括破碎组件，所述破碎组件的侧边设置有筛选组件，所述破碎组件在将土壤打散筛选后的土块和石块运输至筛选组件，筛选组件首先可以对土块和石块进行碾压，使土块粉碎并使石块上粘连的土壤脱落，然后筛选组件会将碾碎后的土块运送至开垦的土地上，将石块收集；本发明可以将开垦土地里的石块等剔除。 | ||||||
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