| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 一种农业机器人控制方法、装置及农业机器人 | CN202310134704.7 | 2023-02-07 | CN116021526A | 2023-04-28 | 王勃然; 王福栋; 姜京池; 刘佳平; 田赫 |
| 本发明提供了一种农业机器人控制方法、装置及农业机器人，该方法包括：获取农业机器人的视觉装置拍摄的待处理图像；将所述待处理图像输入训练好的YOLOv7模型，对所述待处理图像进行特征增强和特征融合，根据处理得到的特征数据确定农作物的识别结果和位置信息；根据所述识别结果和所述位置信息控制所述农业机器人的执行机构进行作业。本发明通过预先训练好的YOLOv7模型检测待处理图像中的农作物，提高了检测精度，进而提高了农业机器人的作业精确性。 | ||||||
| 62 | 农业机器人 | CN202021491256.4 | 2020-07-24 | CN213005289U | 2021-04-20 | 贾向金; 李帆 |
| 本实用新型涉及机器设备技术领域，具体公开一种农业机器人，包括机器人主体，机器人主体上设置有行走机构，机器人主体沿前进方向和后退方向中的至少一端设置有接触感知装置，接触感知装置包括设置在机器人主体上的第一压力传感器和第一挡板，第一挡板通过第一弹性件连接第一压力传感器，机器人主体内设置有控制器，行走机构和第一压力传感器分别与控制器连接。本实用新型的农业机器人能够配合行走路线来告知机器人主体行走路径上的障碍物存在情况，从而改变行走路径，能够降低农业智能化的改造成本，提高劳动效率，也避免机器人主体的行走路径过于单一。 | ||||||
| 63 | 一种基于机器视觉的农业采摘机器人 | CN202311292285.6 | 2023-10-08 | CN117158199A | 2023-12-05 | 朱秋扬; 李娜; 曹浩 |
| 本发明公开了一种基于机器视觉的农业采摘机器人，其技术方案要点是：包括履带底盘，所述履带底盘的顶面设置有安装架，所述安装架的一侧设置有移动板，所述移动板的底面固定安装有两个采摘架，所述采摘架的一侧设置有安装板，所述安装板的一侧固定安装有切割刀片，所述采摘架的一侧固定安装有气缸；通过设置采摘收集框，采摘时，启动气缸，带动切割刀片对果实枝干进行剪断，果实掉落到采摘收集框中，当采摘收集框中的重量传感器到达设定值后，启动旋转平台，带动安装台转动，启动正反牙滚珠丝杆，两个承载板分别向两侧移动，果实掉落到存储箱中，从而可以采摘更多的果实后，再把果实放置于后方的存储箱，减少采摘装置的其他操作，提高采摘效率。 | ||||||
| 64 | 一种基于机器视觉的农业采摘机器人 | CN202111300964.4 | 2021-11-04 | CN113796208B | 2022-11-29 | 熊杨寿; 王全威; 黄康; 赵韩 |
| 本发明涉及农业机械技术领域，具体是涉及一种基于机器视觉的农业采摘机器人，包括机架，机架包括转动安装在其上的机械臂，农业采摘机器人还包括采摘手、收集装置、移料装置和视觉装置，采摘手转动安装在机械臂端部；收集装置包括收集箱、置果架和支撑环，收集箱固定安装在机架上，收集箱为方形箱体，置果架设有多个，多个置果架等距离分布的滑动安装在收集箱的滑道内构成多列置果架，支撑环为柔性材料制成，支撑环设有多个，多个支撑环均布在置果架上；移料装置固定安装在收集装置上用于驱动置果架在收集箱内滑动；视觉装置固定安装在收集箱外侧。本申请解决了果实收集到收集装置的收集箱内后，果实之间相互碰撞，导致大面积迅速腐烂的缺陷。 | ||||||
| 65 | 一种基于机器视觉的农业采摘机器人 | CN202111300964.4 | 2021-11-04 | CN113796208A | 2021-12-17 | 熊杨寿; 王全威; 黄康; 赵韩 |
| 本发明涉及农业机械技术领域，具体是涉及一种基于机器视觉的农业采摘机器人，包括机架，机架包括转动安装在其上的机械臂，农业采摘机器人还包括采摘手、收集装置、移料装置和视觉装置，采摘手转动安装在机械臂端部；收集装置包括收集箱、置果架和支撑环，收集箱固定安装在机架上，收集箱为方形箱体，置果架设有多个，多个置果架等距离分布的滑动安装在收集箱的滑道内构成多列置果架，支撑环为柔性材料制成，支撑环设有多个，多个支撑环均布在置果架上；移料装置固定安装在收集装置上用于驱动置果架在收集箱内滑动；视觉装置固定安装在收集箱外侧。本申请解决了果实收集到收集装置的收集箱内后，果实之间相互碰撞，导致大面积迅速腐烂的缺陷。 | ||||||
| 66 | 一种农业机器人牵引及供电的系统和方法 | PCT/CN2016/112013 | 2016-12-26 | WO2017133347A1 | 2017-08-10 | 吴晨 |
一种农业机器人牵引及供电的系统和方法，该系统由牵引控制系统和牵引平台组成。牵引控制系统包含牵引控制单元（1）、距离传感器（2）和网络通讯接口（3）。牵引平台包含受控牵引控制单元（4）、网络通讯接口（5）、架空支架（6）、牵引绳索（7）、牵引电机（8）和牵引承托总成（9）。该方法是根据地形和农作物分布进行架空支架（6）布点和牵引绳索（7）线路规划，当机器人需要移动、遇到障碍物、需要回到起止点时，由牵引控制单元（1）与受控牵引控制单元（4）之间通过各自的网络通讯接口进行请求指令及应答指令交互，由受控牵引控制单元（4）驱动牵引电机（8）转动进而牵引绳索，由牵引绳索（7）牵引机器人进行移动。该方法还包括，机器人持续作业所需电能通过牵引绳索（7）进行输送。 |
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| 67 | 应用于智慧农业的农业机器精准控制方法 | CN202010526917.0 | 2020-06-11 | CN111698318A | 2020-09-22 | 潘东岭; 陈少华; 丁慧敏; 干伟; 王浩; 叶子祥 |
| 本发明属于智慧农业应用技术领域，具体公开了应用于智慧农业的农业机器精准控制方法，包括以下步骤，步骤1、终端T_BOX通过KAN采集车辆基础信息。步骤2、终端T_BOX通过卫星定位模块采集卫星定位信息。步骤3、终端T_BOX上传数据到ActiveMQ消息控制模块。步骤4、ActiveMQ消息控制模块根据业务需要发送信息到消息处理模块。步骤5、消息处理模块把信息保存入库同时把信息发送到通信模块。步骤6、通信模块把信息发送给农业部精准农业控制管理接口。本发明的应用于智慧农业的农业机器精准控制方法的有益效果在于：其作业流程设计合理，能实现农业机器数据信息安精准和稳定的采集、分析及处理，保证农业机器智能控制的可靠性，提高农业机器智能控制的安全性。 | ||||||
| 68 | 一种农业播种用便于维修的农业机器人 | CN202010864027.0 | 2020-08-25 | CN111886954A | 2020-11-06 | 江先庆 |
| 本发明属于农业机器人技术领域，尤其是一种农业播种用便于维修的农业机器人，其包括车体，车体的顶部安装有把手，车体的顶部对称安装有两个支架，两个支架的顶部安装有同一个箱体，箱体的顶部开设有入料口，箱体的底部内壁上对称安装有两个斜板，箱体的底部开设有出料口，车体的右侧安装有连接管，连接管内转动安装有出料管，出料管的底部开设有出料孔，出料管和出料口相配合，箱体的右侧固定安装有安装板，安装板的顶部固定安装有第一安装盒，第一安装盒内固定安装有双轴电机。本发明可以有效的对泥土进行翻松，使用起来很是方便且便于维修，而且可以控制种子的下料速度和下料量，并且防止了种子沾结在一起，大大的提高了播种效率和进度。 | ||||||
| 69 | 一种农业播种用便于维修的农业机器人 | CN201811077173.8 | 2018-09-15 | CN109168360A | 2019-01-11 | 孙浩松; 肖力 |
| 本发明公开了一种农业播种用便于维修的农业机器人，包括行动底盘和主架，所述行动底盘的底面外侧均匀设置有行动齿轮，且行动齿轮与行动底盘的侧壁之间为嵌套配合连接，所述行动底盘的内部中间安置有转向电机，且转向电机的轴端轴连接有转向轴，所述转向电机的左右两侧均安装有水箱，且水箱的外壁贯穿有水管，所述转向轴的上端固定有转向盘，所述主架的外侧设置有撑架，该农业播种用便于维修的农业机器人通过行动底盘的设置，以及多个行动齿轮的设置，使得机器人具有稳定活动的底盘结构，利用转向电机对转向轴的旋转控制，实现机器人快速转向的目的，主架作为机器人重要的结构骨架，为整个机器人的结构以及活动提供有效支撑。 | ||||||
| 70 | 用于观察农业机器工作过程的方法、数字视频系统及农业机器 | CN202080046757.8 | 2020-06-24 | CN114096146A | 2022-02-25 | M·怀特; A·舍马克; W·施特罗特曼 |
| 一种用于观察农业机器、特别是收割机(2)的处理和/或加工收割作物的工作过程的方法，以及一种用于观察农业机器的处理和/或加工收割作物的工作过程的数字视频系统以及一种具有数字视频系统的农业工作机器，所述农业机器具有数字视频系统，所述数字视频系统具有：多个数字图像获取单元(4)；至少一个显示单元(3)；以及至少一个优选构成为交换机(7)的网络耦合元件，图像获取单元(4)经由所述网络耦合元件与显示单元(3)连接，其中图像获取单元(4)记录尤其视频流的图像的图像数据，并且图像的、尤其视频流的图像的至少一个图像至少部分地在尤其多个可配置的形状中的一个中再现，所述形状包括优选构成为平板PC(8)的EDV单元的尤其构成为触摸屏的显示单元(3)的一个或多个图像再现区域(19)。 | ||||||
| 71 | 一种农业机器人行进路径确定方法、装置和农业机器人 | CN202310996345.6 | 2023-08-08 | CN117032230A | 2023-11-10 | 苏海峰; 宋佳音; 蔡扬 |
| 本申请实施例提供了一种农业机器人行进路径确定方法、装置和农业机器人，在基于地面图像得到目标机耕道图像之后，通过选取机耕道确定质心，即使植株生长不规律，也可以根据机耕道质心确定直线形的行进路径，从而使农业机器人可以沿直线行进，避免农业机器人基于出现偏移路径行进，造成车身在行进中偏移、震荡或摆动的现象。并且，农业机器人沿直线行进，可以降低农业机器人碾压、破坏农作物的风险。 | ||||||
| 72 | 一种农业机器人 | CN202223259460.5 | 2022-12-06 | CN218898062U | 2023-04-25 | 狄梦一 |
| 本实用新型公开了一种农业机器人，包括车体，车体的两侧分别设置着车轮，车体的上方端面一侧设有药箱，药箱的下方设有撑座，药箱的一侧设有泵机，泵机的输出端连接着喷管，喷管滑动连接在支架上。本实用新型通过在车体上设置支架，支架内设置着齿轮，齿轮就可带动支架上的喷管进行延长，从而就可实现大面积的喷洒，从而提高了喷洒的效率。 | ||||||
| 73 | 一种农业机器人 | CN202220053526.6 | 2022-01-11 | CN216526843U | 2022-05-13 | 张武; 丁久阳; 张昆明; 万盛民; 徐少翔; 张立付; 李云龙; 刘波; 江朝晖; 饶元 |
| 本实用新型公开了一种农业机器人，属于植保机技术领域。一种农业机器人，包括：激光雷达，用于感知环境，并输出环境数据；控制机构，包括通过串口通信的控制器和工控机，所述工控机与所述激光雷达通过串口通信，用于接收并处理环境数据；行走机构，包括驱动行走机构的驱动电机，所述驱动电机与所述控制器通过CAN通信连接；执行机构，包括与控制器相连接的喷药泵；柔性导向机构，包括围在执行机构外侧的引导框，用于引导植物枝条避开执行机构；电源，与所述激光雷达、控制机构、行走机构和执行机构电性连接。本实用新型通过激光雷达、控制机构、行走机构和电源的设置，可以实现机器人的自动行驶，带有喷药泵的执行机构可以实现农药喷洒效果。 | ||||||
| 74 | 一种农业机器人 | CN201921840436.6 | 2019-10-30 | CN210928530U | 2020-07-07 | 尹甜甜; 王春光; 杨安园; 李辉; 张鹏鹏; 杨丽; 刘哲; 高顺东 |
| 本实用新型涉及一种农业机器人,包括用于除草、追肥的喷洒机构和用于耕地撒种的播种机构，所述播种机构设置有用于拖动播种机构在田间作业的小车，所述喷洒机构设置于小车内部，所述小车包括外壳、前轮和后轮，所述外壳为内部中空的矩形结构，外壳的内部设置有矩形框架，所述小车与喷洒机构之间设置有用于调节喷洒机构喷射范围的调节机构，所述调节机构与喷洒机构可拆卸连接，所述喷洒机构包括喷头和连接板，所述连接板为L形板，连接板的水平段设置有喷头，所述喷头为球形结构，喷头的一端设置有电机。本实用新型设置有喷洒机构和播种机构以及用于调整喷洒机构的调节机构，能够完成多种农田作业任务，适用不同种农田的喷洒需求。 | ||||||
| 75 | 一种农业用四足喷药机器人 | CN201910670053.7 | 2019-07-24 | CN110352932B | 2024-04-16 | 孙瑞娟; 张翔; 王嘉铭 |
| 本发明公开了一种农业用四足喷药机器人，其特征在于：包括药液箱和机架，所述药液箱的底部设有液压泵，所述机架两侧设有药液喷头，所述液压泵通过药液输送管连接于药液喷头，所述药液箱顶部设有搅拌电机，所述药液箱正下方位于机架上连接设有固定架，所述固定架上设有转向控制电机，所述固定架底部连接设有方柱，所述方柱底部连接设有限位架，所述方柱内侧设有第一滑道，所述固定架与限位架之间设有活动卡槽，所述活动卡槽两侧通过滑块滑动连接于第一滑道，所述固定架一侧设有抬升控制电机，所述限位架一侧设有第一固定转轮。本发明具有如下优点：适用于大棚种植，提高大棚内农药喷洒效率，实现喷药均匀，可以减少农药伤害作业员。 | ||||||
| 76 | 一种智能农业稻草轨道机器人 | CN202311761001.3 | 2023-12-20 | CN117773960A | 2024-03-29 | 孟波; 徐健淮 |
| 本发明公开了一种智能农业稻草轨道机器人，具有：机器人本体；主控板，安装在爱机器人本体内；手臂，设置在机器人本体的两侧；头部，安装在机器人本体的上端；超声波发生器，安装在头部的下端，超声波发生器通过电路与主控板连接；红外摄像头，安装在头部的上端的两侧，红外摄像头通过电路与主控板连接；轨道，机器人本体滑动安装在轨道上，并设有驱动机器人本体滑动的驱动机构，具有多种功能，能够不断变换频率，防止飞禽走兽的适应性。 | ||||||
| 77 | 一种农业智能喷洒机器人及喷洒方法 | CN202311358474.9 | 2023-10-19 | CN117441699A | 2024-01-26 | 张巍朋; 赵博; 周利明; 柳苏纯; 牛康; 朱越; 崔学智 |
| 一种农业智能喷洒机器人及喷洒方法，该农业智能喷洒机器人包括：底盘，底盘上安装有驱动履带和转向轮；蓄水箱，安装在底盘上；混合机构，包括混合架、混合箱、混合电机和下料箱，混合架安装在蓄水箱的顶部，混合箱安装在混合架上；混合电机与混合箱连接；下料箱安装在混合箱的底部并与蓄水箱连通；喷洒机构，包括增压水泵、排水管和多个喷头，增压水泵安装在蓄水箱顶部，并分别与蓄水箱和排水管连通；多个喷头分别安装在排水管上并与排水管连通；以及调节机构，包括水管调节件和喷头调节件，水管调节件安装在蓄水箱上，并与排水管连接；喷头调节件与排水管末端的喷头连接。本发明还公开了农业智能喷洒方法。 | ||||||
| 78 | 一种农业污染地巡检机器人 | CN202311184506.8 | 2023-09-14 | CN116929837B | 2023-11-21 | 李书鹏; 熊静; 郭丽莉; 王蓓丽; 王思敏; 莎莉 |
| 本发明属于巡检机器人技术领域，涉及一种农业污染地巡检机器人。本发明包括机器人本体，机器人本体上设置有取样单元。取样单元包括取样组件和收集盒，收集盒叠放在第一储存腔内。机器人本体的两侧均设置有安装单元，每个安装单元上均设置有使机器人本体行走的履带。本发明方便进行流动采样，并且使采集到的多个样品独立的放置到第二存储腔内，以便后续的检测处理，具有节省人力提高效率的作用。变换采样地点时，通过改变第一履带轮和第二履带轮之间的轴间距，提升该机器人在不同路面的适应性。提升所述机器人在地形复杂的路面上行驶的稳定性，提升所述机器人翻越不同高度障碍的能力。同时也方便在坡度较大的位置进行采样。 | ||||||
| 79 | 一种农业机器人信息获取集成系统 | CN202311042104.4 | 2023-08-18 | CN117073757A | 2023-11-17 | 请求不公布姓名 |
| 本申请属于农业信息采集技术领域，具体是指一种农业机器人信息获取集成系统，包括：信息感应模块、信息处理模块、信息可视化模块；所述信息感应模块用于采集信息，将采集的数据按照固定频率发送到信息处理模块。本发明由土壤温湿度传感器、二氧化碳温湿度传感器、光照度传感器、超声波传感器、相机、摄像机等多种传感器和视觉系统组成，通过多传感器和视觉系统的融合实现土壤温湿度采集、光照度二氧化碳温湿度和光照度采集、距离信息采集、视觉信息采集，为使用者提供科学的参考，方便管理，可以智能化的自我运作，减少人员工作量。 | ||||||
| 80 | 一种智慧农业灌溉机器人 | CN202310872105.5 | 2023-07-17 | CN117063813A | 2023-11-17 | 魏玮; 郭志臣; 张安兵; 段敬科; 程东娟; 王君 |
| 本发明提供了一种智慧农业灌溉机器人，属于灌溉设备技术领域，包括底座、水筒、环形套筒、喷嘴和第一驱动电机。本发明提供的一种智慧农业灌溉机器人，水筒固定安装在底座的顶部，水筒内盛装有用于喷灌的水，水筒的外周套装有环形套筒，环形套筒与水筒为转动连接，喷嘴固定安装在环形套筒上，环形套筒上固定有第一齿圈，第一齿圈与环形套筒同轴设置，水筒的外侧壁上固定安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴上固定安装有第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与第一齿圈相互啮合。第一驱动电机通过第一驱动齿轮与第一齿圈的相互传动配合，带动环形套筒绕轴转动，进而改变喷嘴的朝向，最终达到提升喷灌范围的目的。 | ||||||
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