| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 一种微型履带农业机器人 | CN201910783742.9 | 2019-08-23 | CN110366952A | 2019-10-25 | 刘开生; 王真洪; 陈德莉; 刘胜锋; 阳兴见; 肖瑶; 陈崇 |
| 本发明公开了一种微型履带农业机器人，包括车体、移动底盘、履带、驱动马达、主控制器、机械臂、第一伺服电机、伸缩杆、第二伺服电机、第一连接轴、L形连杆、第二连接轴、长臂、第三伺服电机、短臂、第四伺服电机、铰链、夹持器、第五伺服电机、电源、传感器；采用模块化设计，功能模块具有很好的扩展性，机器人通过外接传感器，可以实现半自主控制和红外遥控，具有体积小，重量轻，成本低，扩展性强，运行稳定可靠，动作灵敏，能够适应复杂果园环境的特点。 | ||||||
| 122 | 一种植保陆空农业机器人 | CN201910315685.1 | 2019-04-19 | CN109997827A | 2019-07-12 | 陈松; 曹树坤; 徐舒洋; 王琛 |
| 本发明公开了一种植保陆空农业机器人，属于机械制造技术领域，为解决现有植保机不能一机实现陆地和空中工作的问题。本发明包括陆空机器人身体和模块化加装部件两部分，陆地工作时，将可拆卸轮加装到四个腿上，并将喷药杆放下，实现陆地工作。空中作业时，将可拆卸轮摘下、喷药杆升起，并加装上四旋翼模块，实现空中作业。本发明结构简单、设计巧妙、成本低，能有效地实现农作物不同时期要求不同方式喷药的需求。 | ||||||
| 123 | 一种农业生产用粮食晾晒机器人 | CN201811487178.8 | 2018-12-06 | CN109595891A | 2019-04-09 | 汪淳 |
| 本发明公开了一种农业生产用粮食晾晒机器人，包括晾晒外支架，内支杆的表面均匀转动连接有传动滚轮，传动滚轮的顶部设置有第二晾晒板，第二晾晒板顶部的左右两侧均设置有调整驱动机构，晾晒外支架靠近顶端的位置固定连接有第一晾晒板，晾晒外支架内部且位于引料板的上方固定连接有平整驱动机构，进料口位于晾晒外支架内部一端的左右两侧均连通有分道槽，第二晾晒板的中间位置连通有粮食出口，本发明涉及农业技术领域。该农业生产用粮食晾晒机器人，达到了保证粮食晾晒的平整性，降低了工人劳动力，同时减小了晾晒算占据的面积，提高晾晒质量，增加了晾晒的灵活性，提高晾晒光照时间，并且可根据实际情况调整谷粒类粮食晾晒厚度的目的。 | ||||||
| 124 | 用于农业机器的杆带输送器的杆带 | CN201810873988.0 | 2018-08-03 | CN109383982A | 2019-02-26 | H·J·范沃尔德 |
| 本发明涉及一种用于农业机器的杆带输送器的杆带，杆带具有横向于运行方向并且相互平行地设置的杆，其中，杆具有扁平化的且打孔的紧固区域(5.1)，杆利用紧固区段靠置在相互平行循环的抗拉的弹性带(2)上并且通过铆钉或类似的紧固器件与带连接，紧固器件贯穿紧固区域(5.1)和带(2)，带的两个端部(9)形成一个对接位置(8)。本发明的任务是提供一种同类型的杆带，杆带具有强度高的无缝连接并且同时能简单地拆卸和装配。按照本发明，所述任务通过如下特征来解决，即，从侧面邻接于带(2)地分别设有辅助带区段(7)，辅助带区段在各带端部(9)之间桥接对接位置(8)，带(2)和辅助带区段(7)借助于杆(5)相互连锁。 | ||||||
| 125 | 一种农业自动化菠萝采摘机器 | CN201811202791.0 | 2018-10-16 | CN109121690A | 2019-01-04 | 陈民昌; 罗梦佳; 赵忠快; 翁祖隆; 姚国江; 齐兴浩; 王晋; 曹颖; 王高生; 谭丹萍 |
| 一种农业自动化菠萝采摘机器包括框架部分、传动部分、电气控制部分、采摘部分、切割部分、粉碎催腐部分和运输部分，其特征在于：传动部分由双联链传动和齿轮传动组成；电气控制部分采用微型发电机供电，供电箱上方为电气控制箱；采摘部分以刀盘为主，刀盘内部以十字形分为四个位置，刀盘以垂直于地面的轴线为旋转轴间歇转动，每次转过一百八十度；切割粉碎部分为副产品处理部分，传动轴上交错安装有刀片，刀片后方是粉碎催腐箱，一种农业自动化菠萝采摘机器将采摘、切割、粉碎、催腐功能集于一体，解决了多种农业机械依次进入菠萝田才能完成收获的问题。 | ||||||
| 126 | 一种智能农业施药机器人 | CN201810580218.7 | 2018-06-07 | CN109006750A | 2018-12-18 | 段德洋 |
| 本发明公开了一种智能农业施药机器人，其结构包括喷管、喷药阀、水泵、药液箱、无线控制器、定位装置、机架、伸缩杆、气缸座、传动器，所述传动器由滚轮、履板、履带构成三角形结构，所述传动器内腔滚轮排列设有四个，其中三个轮体呈横向一字型排列，所述传动器履板前后端连线与滚轮中心轴采用过渡配合方式活动连接，所述传动器履带通过滚轮采用开口传动配合方式活动连接，本发明设有定位装置，通过发射芯片将信息通过无线电波发射至卫星接收端设备后，利用处理芯片计算出装置的精确位置，通过GSM通信模块将定位信息发送至操作室内，具有精确施肥、精确估产和精确作业的特点。 | ||||||
| 127 | 一种农业机器人的水果采摘机械臂 | CN201810619126.5 | 2018-06-15 | CN108481319A | 2018-09-04 | 吴倩倩; 罗啸 |
| 本发明公开了一种农业机器人的水果采摘机械臂，包括弯梁、直臂、采摘机构，所述弯梁与直臂之间设有连接机构，所述弯梁与直臂通过连接机构活动连接，所述采摘机构呈水平设置在直臂的一端，并与直臂通过螺丝固定连接；所述采摘机构由剪切台、切割刀、活动轴构成，所述剪切台的顶部设有切割刀和活动轴，该种农业机器人的水果采摘机械臂采用弯梁配合直臂对角度进行控制，使得剪切角度更广，避免因果树树枝遮挡而无法进行采摘，实用性更强，同时采摘机构采用行程开关控制切割刀，采用树枝主动触发，无需安装识别装置即可进行采摘作业，降低了该种农业机器人的水果采摘机械臂的生产成本。 | ||||||
| 128 | —种多功能高效的农业旱地机器 | CN201810101503.6 | 2018-02-01 | CN107996044A | 2018-05-08 | 黄瑞荣; 胡泽锋 |
| 本发明公开了—种多功能高效的农业旱地机器，包括有上层、中层和下层；所述上层包括有材料存放装置；所述中层包括有工作平台和设置在工作平台下方的传动机构，所述工作平台上设置有动力机构和操作台；所述下层包括有执行机构和机器移动装置，所述执行机构和移动装置均通过传动机构与动力机构连接，所述执行机构横向包括有旋耕工作机构、起垄工作机构、移栽工作机构、播种工作机构、覆膜工作机构和收获工作机构。本发明有效的将旋耕、起垄、移栽、播种、覆膜、收获和吊装功能集成到一台机器上，使得该机器能够基本完成整个耕作作业，提高了工作效率，降低了耕作成本。 | ||||||
| 129 | 农业机器人智能充电系统 | CN201711226029.1 | 2017-11-29 | CN107666170A | 2018-02-06 | 郝青 |
| 本发明旨在针对上述问题，提出一种农业机器人智能充电系统。农业机器人智能充电系统，包括主控模块、第一信号处理模块、第二信号处理模块、控制模块以及移相控制芯片；所述的第二信号处理模块包括依次连接的整流滤波电路、逆变电路、高频高压器、整流滤波电路、蓄电池组、输出监测电路、第二信号处理电路以及控制模块；所述的第一信号处理模块包括输入检测电路以及第一信号处理模块，所述的第一信号处理模块与控制模块连接，所述的输入检测电路还与整流滤波电路连接。本发明结构简单，充电快速，充电效率高，功能完善，具有广阔的应用前景。 | ||||||
| 130 | 一种农业专用除草机器人 | CN201710723911.0 | 2017-08-22 | CN107517828A | 2017-12-29 | 王庆云; 焦真真; 戴炎晨 |
| 本发明公开了一种农业专用除草机器人，包括农药罐、旋转盘、喷雾控制阀、底座，所述底座上设置有所述农药罐，所述农药罐连接第一输送管，所述第一输送管的另一端连接水箱，所述水箱上端设置有进水口，所述第一输送管靠近所述农药罐的一端上设置有手动开关阀，所述第一输送管靠近所述水箱的一端上设置有流量计，所述流量计和所述手动开关阀之间设置有农药泵，所述水箱远离所述第一输送管的侧面上设置有第二输送管，所述底座上远离所述农药罐的一端设置有所述旋转盘，所述旋转盘上设置有支架。本发明能够实现农药和水的定量混合，且能够根据杂草的大小，控制喷出农药的剂量，避免了农药的浪费。 | ||||||
| 131 | 一种农业机器人安全控制系统 | CN201710179741.4 | 2017-03-23 | CN107102598A | 2017-08-29 | 高大宏; 俞能超; 吴德寒 |
| 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种农业机器人安全控制系统，包括定位模块、LCD显示及摄像模块、GPRS无线传输模块、电机驱动控制电路、无线通信接口电路、超声波振荡电路和机器人驱动电路；GPRS无线传输模块利用GPRS移动通信网络实现信息的双向传输，机器人传给远程监控平台的数据主要包括现场图像信息和小车当前定位信息；远程监控平台传给小车的主要是指令信息，实现远程控制，机器人驱动电路用于完成整个过程的模块间的驱动，无线通信接口电路采用PTR2000无线通信数据收发模块，接收发射合一，适合双工和单工通信，通信方式比较灵活，可直接接单片机串口模，本发明结构简单，控制便捷，实现远程智能控制，具有很强的创造性。 | ||||||
| 132 | 一种多农业机器人的控制方法及系统 | CN201710153985.5 | 2017-03-15 | CN106950954A | 2017-07-14 | 张弛; 张家瑞; 普倩萌 |
| 本发明实施例提供一种多农业机器人的控制方法，所述方法包括：接收多个农业机器人各自对应的数据信息，所述数据信息至少包括所述多个农业机器人各自对应的位置、速度和方向；根据所述多个农业机器人各自对应的数据信息，运用速度控制算法，基于每两个农业机器人的速度和位置距离进行协调，控制所述多个农业机器人保持队形协调作业。本发明实施例还提供一种多农业机器人的控制系统，所述系统包括多个农业机器人、云端机和多个客户机。本发明实施例提供的多农业机器人的控制方法及系统，提出了多机器人的速度控制算法，控制所述多个农业机器人保持队形协调作业，提高了劳动作业效率，提升了劳动力的利用效率，便于管理和监视。 | ||||||
| 133 | 智能农业浇灌服务机器人 | CN201611113868.8 | 2016-12-07 | CN106737729A | 2017-05-31 | 王金悦 |
| 本发明公开了一种智能农业浇灌服务机器人，包括：底盘机构，底盘底部设置有传动系统；水箱机构，设置在底盘机构上；喷洒机构，喷洒机构设有推杆，推杆的底端通过升降机构固定在底盘机构上，推杆的顶端设置有臂式喷洒装置；太阳能面板，设置在底盘机构上和/或推杆上；控制系统，设置在底盘机构上，控制系统设有核心控制板、蓄电池、驱动器和水泵，蓄电池、驱动器和水泵与核心控制板相连，蓄电池连接太阳能面板，驱动器连接传动系统，水泵通过水管连接水箱机构和臂式喷洒装置。本发明提供的智能农业浇灌服务机器人具有相当的灵活性，并具有质量较小，强度高的特点，为农业机器人的智能化提供了更多可能性。 | ||||||
| 134 | 一种农业机器人的视觉导航策略 | CN201510615581.4 | 2015-09-17 | CN105182976A | 2015-12-23 | 杨福增; 王帅先; 李伟; 张梦芸 |
| 本发明涉及一种农业机器人的视觉导航策略，本策略包括预瞄点的选取模块，DSP图像处理模块，单片机控制模块，超声波避障模块。根据沿道路右边缘行驶的导航基准，选取合适的预瞄点作为农业机器人的跟踪对象，农业机器人行驶时，由摄像机实时采集道路的图像信息，经DSP图像预处理后，提取路径的右边缘信息，结合预瞄点与路径右边缘的位置关系，求取出所需的导航参数并传递给单片机控制模块，进而控制农业机器人进行路径跟踪，并由超声波传感器进行安全避障处理。本导航策略跟踪预瞄点沿道路右边缘行驶，极大地降低了计算的复杂度，提高了实时性。通过超声波传感器进行安全预警，保障了视觉导航的安全可靠性。 | ||||||
| 135 | 一种多用途无人农业作业机器人平台 | CN201510453217.2 | 2015-07-29 | CN104996018A | 2015-10-28 | 王驰 |
| 本发明公开了一种多用途无人农业作业机器人平台，包括：机器人工作平台主体与远程控制器，其中，所述机器人工作平台主体包括行进机构、平台控制器、用于与农机具连接的衔接座及与所述平台控制器连接的视频采集单元、障碍物检测单元和地理位置信息检测单元，所述远程控制器与所述平台控制器连接，用于接收所述平台控制器发送来的信息并向所述平台控制器发送指令信息，所述平台控制器用于根据所述指令信息控制所述行进机构的行进状态。该多用途无人农业作业机器人平台结构简单，使用方便，可以实现远程监测及控制农机具完成农业作业。 | ||||||
| 136 | 一种农业收获机器人的夜视导航系统 | CN201510146129.8 | 2015-03-25 | CN104793616A | 2015-07-22 | 杨福增; 王帅先; 李旭光; 秦昊; 潘冠廷; 朱利元 |
| 本发明公开了一种农业收获机器人的夜视导航系统，属于农业机器人导航领域。其特征在于，该夜视导航系统包括机器视觉模块，GPS模块，数据融合模块以及运动控制模块。所述机器视觉模块与GPS模块将采集的信息实时处理后传输给信息融合模块，信息融合模块将接收到信息进行融合处理后传输给运动控制模块，运动控制模块通过控制转向系统控制农业收获机器人运动，从而实现自主导航。本发明采用夜视成像系统，结合视觉导航与GPS导航，有效解决了夜视环境下农业收获机器人的导航问题，提高了导航的可靠性。 | ||||||
| 137 | 一种农业机器人 | CN202222432163.X | 2022-09-14 | CN218588066U | 2023-03-10 | 罗超; 范秋垒; 高辉 |
| 本实用新型公开了一种农业机器人，包括位移平台、并联机器人和执行机构，该执行机构搭载在并联机器人的动平台上，所述并联机器人搭载在位移平台上，所述位移平台包括搭载平台和多个行走驱动装置，所有行走驱动装置分别经结构一致的转向驱动装置与所述搭载平台连接。能够降低劳作负担，适用于不同农作方式。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 138 | 农业喷雾机器人 | CN202022667856.8 | 2020-11-17 | CN214047255U | 2021-08-27 | 罗丹; 郭辉; 高国民; 刘家君; 武天伦; 路昊 |
| 本实用新型公开了一种农业喷雾机器人，一种农业喷雾机器人，包括履带式行走底盘、平台、药液箱、安装槽、机架、机架平台、双轴电机、水泵和喷雾装置，其特征在于：所述履带式底盘上方搭建有平台，所述平台前端设有四个安装槽，所述安装槽内设有药液箱，所述平台后端安装有机架，所述机架上搭建有机架平台，所述机架顶端设装有喷雾装置。本实用新型的有益效果:通过连杆带动喷雾装置实现一定角度的上下摆动喷雾，并配合履带式行走底盘匀速移动，实现对果树的全方位喷药，能够避免喷雾过程中出现漏喷、多喷、误喷等现象，实现农业喷雾机器人的精准喷雾。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 139 | 农业机器电动机 | CN201320639399.9 | 2013-10-16 | CN203608061U | 2014-05-21 | 董夏冰 |
| 本实用新型涉及一种农业机器电动机，包括转子(1)、定子(2)、基座(3)、电刷(4)、输出轴(5)以及前盖(6)和后盖(7)，前盖(6)上开设有齿轮孔(7)，输出轴(5)通过前盖(6)上的齿轮孔(7)与转子齿轮(8)相啮合，电刷(4)通过基座(3)上的安装孔与所述转子(1)的换向器(12)相接触。本实用新型提供的农业机器电动机减少了电容等配件，性能大为提高，故障率大为降低，输出功率大。 | ||||||
| 140 | 一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置 | CN202210201097.7 | 2022-03-03 | CN114586545A | 2022-06-07 | 刘利军 |
| 本发明公开了一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括：储存箱，所述储存箱底端设有行走装置，所述储存箱上设有计数装置，所述储存箱顶端设有采摘装置，所述采摘装置上设有视觉检测装置，所述采摘装置、视觉检测装置和行走装置均与控制器电连接；通过行走装置、视觉检测装置和采摘装置配合进行采摘，避免了人工操控进行采摘，智能化程度高；同时在采摘过程中，计数装置会对采摘的果实进行计数，确认已采摘量。 | ||||||
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