| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 201 | 一种农业多用途自动化喷雾机器人 | CN201910628832.0 | 2019-07-12 | CN110393111A | 2019-11-01 | 李珂; 孙瑜 |
| 本发明涉及农业领域，具体的公开了一种农业多用途自动化喷雾机器人，包括安装板、壳体、支撑横梁、喷雾管和风机；所述安装板上表面固定有电连接座和吸水座，所述吸水座内的顶部固定有向下伸出的吸水管，吸水管对应的支撑横梁上开设有水平凹陷的水槽，吸水管伸入到水槽内的底部；水槽的一端上开设有水孔，水孔的另外一端对应的支撑横梁端部上固定有箱座，箱座上可拆卸安装有倒置的储液箱。在大棚顶部水平移动，移动时内部的高压泵通过吸液管抽取水槽内的液体，通过喷雾管向下喷出，在水平移动的过程中吸液管始终位于水槽内，因此机器人不需要配备较长的水管，不占用较大的空间，也不需要携带储液箱，减轻机器人的重量，降低能耗。 | ||||||
| 202 | 一种具有防摔结构的农业机器人 | CN201910582800.1 | 2019-07-01 | CN110367085A | 2019-10-25 | 尹玲; 王岩; 张超 |
| 本发明涉及一种具有防摔结构的农业机器人，包括传动机构和导流机构，所述传动机构的上端安置有设备箱，所述设备箱的上方安装有水箱，且水箱顶部的中端衔接有蓄水口，所述水箱的左右两端外侧均开设有输水口，且水箱的内部设置有箱室，所述导流机构位于箱室顶部的左右两端，所述水箱的左右两侧均衔接有调动机构，且调动机构的外侧安装有防摔机构。本发明的有益效果是：该具有防摔结构的农业机器人，设置有分流室、主流室和中心隔板，通过分流室、主流室和中心隔板的使用，即可方便让装置体进行蓄水，同时对水流进行初步的除杂操作，便于装置体输送洁净性更好的水资源，有助于装置体进行洒水或打农药等农业操作。 | ||||||
| 203 | 一种农业用四足喷药机器人 | CN201910670053.7 | 2019-07-24 | CN110352932A | 2019-10-22 | 孙瑞娟; 张翔; 王嘉铭 |
| 本发明公开了一种农业用四足喷药机器人，其特征在于：包括药液箱和机架，所述药液箱的底部设有液压泵，所述机架两侧设有药液喷头，所述液压泵通过药液输送管连接于药液喷头，所述药液箱顶部设有搅拌电机，所述药液箱正下方位于机架上连接设有固定架，所述固定架上设有转向控制电机，所述固定架底部连接设有方柱，所述方柱底部连接设有限位架，所述方柱内侧设有第一滑道，所述固定架与限位架之间设有活动卡槽，所述活动卡槽两侧通过滑块滑动连接于第一滑道，所述固定架一侧设有抬升控制电机，所述限位架一侧设有第一固定转轮。本发明具有如下优点：适用于大棚种植，提高大棚内农药喷洒效率，实现喷药均匀，可以减少农药伤害作业员。 | ||||||
| 204 | 一种用于现代农业的多项处理机器人 | CN201910403699.9 | 2019-05-15 | CN110235585A | 2019-09-17 | 陈彩桥 |
| 本发明公开了一种用于现代农业的多项处理机器人，包括底盘，所述底盘顶面上固定安装装料箱，所述车轮轴安装在所述底盘底面凸台上，所述车轮轴上固定安装所述车轮，所述底盘底面凸台上转动安装有所述辅助车轮，所述车轮和所述辅助车轮之间固定安装所述履带，当启动行走电机后，行走电机带动行走电机轴转动，行走电机轴转动带动车轮轴转动，车轮轴转动带动车轮转动，车轮转动带动履带进行转动，使机器人可以向前行走，能够方便不同的种植地的使用，将多种单项工作的设备可实现的功能集合为一身，装置可以通过自身调节，实现对栽种的植株的不同距离进行施肥，工作灵活，可以适应不同的地形。 | ||||||
| 205 | 一种智慧农业气象机器人操作系统 | CN201910357414.2 | 2019-04-29 | CN109947038A | 2019-06-28 | 李志海; 刘布春; 刘园 |
| 本发明实施例公开了一种智慧农业气象机器人操作系统，所述操作系统包括：机器人控制模块、状态显示模块和历史数据查询模块，所述机器人控制模块包括机器人姿态调整控制单元和相机调整控制单元，机器人姿态调整控制单元远程遥控调整机器人的运行姿态、旋转方向及承载杆方向，所述相机调整控制单元远程遥控控制相机拍摄角度、调整焦距，所述状态显示模块显示农作物生长环境信息、农田实时画面以及机器人运行状态信息，所述历史数据查询模块能够根据输入的查询时间和查询要素显示历史监测信息并导出电子表格。本发明解决了现有气象机器人功能单一、不能远程操作控制的问题。 | ||||||
| 206 | 一种农业机器人系统及控制方法 | CN201711300691.7 | 2017-12-10 | CN109901517A | 2019-06-18 | 覃争鸣; 杨旭; 李康 |
| 本发明公开了一种农业机器人系统及控制方法，该系统包括计算机辅助设计模块、信息处理模块、运动模型模块、机器人运动控制程序模块。所述计算机辅助设计模块负责设计零部件CAD尺寸要求，并根据工艺要求将其生成坐标文件；所述信息处理模块用于完成生产加工程序中具体控制信息的获取；所述运动模型模块用于建立切削加工机器人运动模型，分析其正、逆运动学特点；所述机器人运动控制程序模块负责规划设计切削加工的程序，自动生成运动控制程序。 | ||||||
| 207 | 一种用于碎土的农业机器人 | CN201910065775.X | 2019-01-24 | CN109526266A | 2019-03-29 | 刘秀宇 |
| 本发明属于机器人领域、农业设备领域，具体涉及一种用于压碎土块的农业机器人，其包括本体，行驶组件和碎土组件，其根据待处理的土的硬度，调整碎土组件的刚度，使其在土的硬度大时进行柔和的碎土作业而在土的硬度小时进行高效的碎土作业，减少了机器人的磨损，提高了机器人的工作效率和效果。 | ||||||
| 208 | 一种用于采摘的农业机器人 | CN201811353527.7 | 2018-11-14 | CN109275421A | 2019-01-29 | 郭奉凯 |
| 本发明公开了一种用于采摘的农业机器人，包括矩形箱体和安装于矩形箱体内的储存装置；所述用于采摘的农业机器人中还包括设在矩形箱体上端的调节装置，设在调节装置上端的剪切装置，通过储存装置的作用可以将水果完善的进行储存，通过调节装置的作用可以使剪切装置的一端进行稳定的移动，通过剪切装置的作用可以将水果与根茎进行分离；所述矩形箱体侧表面设有透气孔，透气孔与矩形箱体固定连接，矩形箱体上表面设有控制器，控制器与矩形箱体固定连接，矩形箱体侧表面设有推动扶手。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。 | ||||||
| 209 | 一种无人机农业播种机器人 | CN201810686800.1 | 2018-06-28 | CN108860609A | 2018-11-23 | 刘先平 |
| 本发明涉及一种无人机农业播种机器人，包括储物装置、两个分批播种装置和混种装置，所述的储物装置的下端中部安装有混种装置，储物装置下端的左右两侧安装有两个分批播种装置。本发明可以解决现有无人机播种前，需要将种子放入现有的储存设备内，人工放置时部分种子容易掉落至地面上，混种时需要人工将两种类型的种子混合放置到一起，过程繁琐复杂，且飞行途中单类种子播种与混种不能随意切换播种，过程所耗时间长，劳动强度大和效率低等难题，可以实现对两种类型种子进行分别播种以及混合播种的功能，方便放入作物种子，飞行途中可以任意切换单类种子播种与混种，且具有操作简单、劳动强度小与工作效率高等优点。 | ||||||
| 210 | 一种农业上使用的机器人施肥装置 | CN201810309127.X | 2018-04-09 | CN108551783A | 2018-09-21 | 黎建军 |
| 本发明公开了一种农业上使用的机器人施肥装置，包括第一安装板、第一滑轮安装杆、第一滑轮、第二滑轮安装杆、第二滑轮、第一传动轮、主动轮和第二传动轮等，本发明具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，解决了背景技术中依靠人工播撒施肥，导致施肥的效率十分低下，并且现有的施肥装置只能将水肥和药粉分开施肥，对使用过程容易造成不便的问题，可以同时对水肥和药粉进行施肥提高效果；本发明水肥的施肥时，高度可以调节，较大面积上提高施肥效果，设置可旋转的搅拌装置，对实现对水肥的搅拌均匀，还设置了旋耕轮，可以将土地进行旋耕，使得肥料进入土地深处，提高施肥效果。 | ||||||
| 211 | 一种用于农业的温室大棚智能机器人 | CN201810500386.0 | 2018-05-23 | CN108496654A | 2018-09-07 | 顾潘龙; 石学文 |
| 本发明公开了一种用于农业的温室大棚智能机器人，包括全方位喷淋装置和智能监测与控制系统，所述全方位喷淋装置包括用于移动调节的悬式轨道，所述悬式轨道上设置有浇灌机器人主体，所述智能监测与控制系统包括顺次电性连接的用于检测环境参数的环境参数检测模块、实现数据转换和传输的A/D转换模块以及用于数据处理与控制的中央处理器，且中央处理器输出端通过输出接口连接有动作模块，本机器人结合了物联网信息技术、传感技术、智能数据采集技术的主要功能，通过对农作物不同的生长情况对其作出判断，对合适的部位喷洒适当的肥料农药，使得作物生长的更加健康，实现无人化、网络化、智能化的农业技术发展。 | ||||||
| 212 | 智能农业机器人移动平台 | CN201711373634.1 | 2017-12-19 | CN108326862A | 2018-07-27 | 不公告发明人 |
| 本发明涉及一种智能农业机器人移动平台，尤其是涉及一种基于机器视觉技术的适应于农田或是果园环境的移动机器人平台。包括四轮后驱移动平台和嵌入式自动控制系统。嵌入式自动控制系统控制可同时控制后驱行走机构前进，前置转向机构转向，抓取机构抓取目标。所述的四轮后驱移动平台包括载体车厢、后驱行走机构、前置转向机构和前端抓取机构。本发明不仅可做教学实验平台，更为设施农业智能机械的研发提供切实可行的实施方案和性能分析，为加快设施农业的发展提供更多可能性。 | ||||||
| 213 | 一种农业采摘机器人控制系统 | CN201611172606.9 | 2016-12-17 | CN108202336A | 2018-06-26 | 马廷彦 |
| 本发明公开了一种农业采摘机器人控制系统,包括主控计算机，及与主控计算机通过USB连接的视觉传感器，及与主控计算机电连接的数据采集卡，及与主控计算机通过串口转换器连接的多个伺服驱动器；所述数据采集卡通过信号调整电路分别与压力传感器、位置传感器和碰撞传感器电连接；所述数据采集卡其输出端电连接有割刀驱动电机和控制阀；所述控制阀通过气泵与末端执行器夹持器连接；每个所述伺服驱动器连接有一交流伺服电机及负载关节。本发明的农业采摘机器人控制系统，采用工业控制计算机，通过视觉系统和感知系统采集相关的数据，以及实现运动学、机械臂正等功能；并通过串口实现对交流伺服驱动器的控制。 | ||||||
| 214 | 一种现代农业谷物筛选智能机器人 | CN201810161724.2 | 2018-02-27 | CN108176593A | 2018-06-19 | 杨斌 |
| 本发明涉及芝麻加工技术领域，且公开了一种现代农业谷物筛选智能机器人，包括机体，所述机体的顶部固定安装有进料管，所述机体内壁一侧的顶部固定安装有风机，所述机体内部远离风机的一侧固定安装有挡板，所述机体内部位于风机的下方活动安装有一级筛选箱，所述一级筛选箱的底部固定安装有一级滤网，所述机体内部位于一级筛选箱的下方活动安装有二级筛选箱，所述二级筛选箱的底部固定安装有二级滤网，该芝麻筛选装置，通过风机的运行，使进入机体内的芝麻内的灰尘出去，灰尘通过挡板的斜度，滑落到除尘管，再利用一级筛选箱和二级筛选箱对芝麻进行过滤筛选，使芝麻通过一级滤网和二级滤网，达到除尘和过滤筛选的作用。 | ||||||
| 215 | 用于农业机器的产品排放装置 | CN201710569021.9 | 2017-07-13 | CN107619017A | 2018-01-23 | 费比安·沙普龙 |
| 本发明涉及一种用于例如意在被附接在农业机器上的产品分散组件的排放装置，包括一个意在接收产品的接收元件，诸如料斗，其特征在于，所述排放装置(3)包括一个被配置为测量所述接收元件的质量的质量测量系统(43)。 | ||||||
| 216 | 一种自主农业授粉的微型飞行机器人 | CN201710049123.8 | 2017-01-23 | CN106718851A | 2017-05-31 | 陈益; 李耘; 于洪年 |
| 本发明公开了一种自主农业授粉的微型飞行机器人，包括机器人本体、智能控制部分、智能传感器部分、电池、授粉装置和发射器，所述机器人本体包括身体部分和扑翼机构，所述智能控制部分安装在身体部分的左侧，所述智能传感器部分安装在身体部分的上部，智能传感器部分进行数据采集和通信，所述电池安装在身体部分的右侧，所述授粉装置连接在身体部分的下侧，所述发射器安装在身体部分的中间位置。本发明在自动化流程中更加高效，同时减少了运营费用，有利于农业智能化的推进，可以提供更高的效率和更好的授粉质量，并提高农业生产力。 | ||||||
| 217 | 一种多用途无人农业作业机器人平台 | CN201510453217.2 | 2015-07-29 | CN104996018B | 2017-05-10 | 王驰 |
| 本发明公开了一种多用途无人农业作业机器人平台，包括：机器人工作平台主体与远程控制器，其中，所述机器人工作平台主体包括行进机构、平台控制器、用于与农机具连接的衔接座及与所述平台控制器连接的视频采集单元、障碍物检测单元和地理位置信息检测单元，所述远程控制器与所述平台控制器连接，用于接收所述平台控制器发送来的信息并向所述平台控制器发送指令信息，所述平台控制器用于根据所述指令信息控制所述行进机构的行进状态。该多用途无人农业作业机器人平台结构简单，使用方便，可以实现远程监测及控制农机具完成农业作业。 | ||||||
| 218 | 果园作业农业机器人行间定位方法 | CN201510366202.2 | 2015-06-24 | CN106323267A | 2017-01-11 | 周俊; 李延华; 胡晨 |
| 本发明提供了一种果园作业农业机器人行间定位方法，具体步骤包括：在机器人行间运动初始位姿处采集二维激光雷达扫描测距数据，对激光雷达数据根据欧式距离标准检测果树干位置并存储在世界坐标系坐标系中，在先前时刻定位数据基础上依据里程计信息进行短途航迹推算预测当前时刻机器人位姿值，把当前时刻在机器人坐标系中检测到的树干中心位置点根据机器人位姿预测值转换到世界坐标系中，把世界坐标系中两次不同时刻检测的树干中心点进行匹配，最后利用匹配结果校正当前时刻机器人位姿值，完成机器人果树行间实时准确定位。本发明可以让果园作业农业机器人实现不依赖卫星信号的定位导航，克服了果园浓密树冠对卫星信号的遮挡。 | ||||||
| 219 | 智能农业机器人移动平台 | CN201510230596.9 | 2015-05-08 | CN104782326A | 2015-07-22 | 田富洋; 苏曰超; 王中华; 刘卫民; 王明江; 郭予伟; 林雪彦; 曹东 |
| 本发明涉及一种智能农业机器人移动平台，尤其是涉及一种基于机器视觉技术的适应于农田或是果园环境的移动机器人平台。包括四轮后驱移动平台和嵌入式自动控制系统。嵌入式自动控制系统控制可同时控制后驱行走机构前进，前置转向机构转向，抓取机构抓取目标。所述的四轮后驱移动平台包括载体车厢、后驱行走机构、前置转向机构和前端抓取机构。本发明不仅可做教学实验平台，更为设施农业智能机械的研发提供切实可行的实施方案和性能分析，为加快设施农业的发展提供更多可能性。 | ||||||
| 220 | 一种山地农业机器人车身调平装置 | CN201310220964.2 | 2013-05-29 | CN103264629A | 2013-08-28 | 杨福增; 王涛; 王元杰; 刘虹玉; 刘志杰; 张一星; 郭红利 |
| 本发明公开了一种山地农业机器人车身调平装置，包括上限位开关(1)、固定杆(2)、下限位开关(3)、活动车架(4)、倾角传感器(5)、车身(6)、单杆活塞液压缸(7)和固定车架(8)；上限位开关(1)固定在固定杆(2)的上端，固定杆(2)的下端固定在固定车架(8)上，下限位开关(3)固定在单杆活塞液压缸(7)的缸体上，倾角传感器(5)固定在活动车架(4)的正中央下方位置，单杆活塞液压缸(7)的活塞杆固定在固定车架(8)上，单杆活塞液压缸(7)的缸体与活动车架(4)固定。该车身调平装置为实现山地农业机器人车身的自动调平或遥控调平提供了硬件支撑，提高了山地农业机器人在复杂环境条件下的适应性。 | ||||||
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