1.一种车载永磁同步电动机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将获得的控制系统中的永磁同步电机PMSM定子侧电压Ua、Ub、Uc经过abc/dq变换为d‑q坐标系下的定子电压Ud、Uq，利用转速和转子位置估计方程得到估计转速 和估计转子位置
S2、结合S1中的估计转子位置 将获得的永磁同步电机PMSM定子侧电流ia、ib、ic经过Clark/Park变换得到d‑q坐标系下的定子电流id、iq；
S3、结合S1中的估计转子位置 和S2中的定子电流iq，利用扰动观测器，实时观测负载转矩的变化，并将观测得到的扰动量前馈至电流给定；
S4、将参考转速ωe和估计转速 的差值以及S3得到的扰动量输入到NFTSMC控制器，得到q轴的电流给定值
‑1
S5、利用d‑q轴电流给定值与实际值的差值经过PI调节后得到Ud、Uq，再通过Park 变换得到逆变器的矢量控制信号。
2.根据权利要求1所述的一种车载永磁同步电动机的控制方法，其特征在于，所述转速和转子位置估计方程为：
*
式中， 为估计转速， 为估计转子位置，m为动量参数，η为学习率，t为时间，k为比例系数，ΔS为滑模面差，L(·)为玻尔兹曼机算法RBM的采样公式，Si为i时刻的滑模面。
3.根据权利要求1所述的一种车载永磁同步电动机的控制方法，其特征在于，所述Clark/Park变换包括Clark和Park变换，所述Clark变换表达式为：
Clark变换的反变换表达式为：
所述Park变换的表达式为：
Park变换的反变换表达式为：
式中，θ为电机的转子角度。
4.根据权利要求1所述的一种车载永磁同步电动机的控制方法，其特征在于，所述扰动观测器的计算表达式为：
式中，B为粘滞摩擦系数，J为转动惯量，eω为速度观测误差，Si为选取i时刻非奇异快速终端滑模作为扰动观测器滑模面，C为系数，sat(·)为正弦饱和函数，α、β、ε均为常系数，α>
1，β≥1，ε≥1。
5.根据权利要求1所述的一种车载永磁同步电动机的控制方法，其特征在于，所述NFTSMC控制器的计算表达式为：
式中，ωm为实际转速，np为电机极对数，为速度误差变化率， 为永磁体磁链，TL为负载转矩，θ为电机的转子角度，θ>0，p、q为大于0的奇数，且q1，γ为常系数，γ>0。
6.根据权利要求2所述的一种车载永磁同步电动机的控制方法，其特征在于，所述转速和转子位置估计方程中含有求导计算，通过玻尔兹曼机算法RBM抑制滑模抖振，所述玻尔兹曼机算法RBM的计算表达式为：
式中，θt‑1为时刻t‑1的梯度状态变量，L(·)为玻尔兹曼机算法RBM的采样公式，kθi为线性校正项。