1.一种制动电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
采集制动电机的参数信息，其中，所述参数信息至少包括所述制动电机的转角信息、转动方向信息和当前电流，所述转角信息包括当前转角，所述转动方向信息包括当前转动方向；
根据所述转角信息和所述转动方向信息，通过车辆的制动片的预设反馈力估算模型，获取所述制动片的当前反馈力，并根据所述当前反馈力确定估算夹紧力；
根据所述当前转角和所述当前电流计算理想夹紧力；
根据所述理想夹紧力与所述估算夹紧力之间的差值以及差值变化率，以及预设的模糊控制规则确定控制量；
将所述控制量输入电流控制器以对所述制动电机的电流进行电流滞环控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转角和所述当前电流计算理想夹紧力，包括：
通过如下公式计算所述理想加紧力Fideal：
其中，η为电子制动系统中滚珠丝杠的传动效率，kscrew为所述滚珠丝杠的转换增益，km为所述电机的理想力矩常数，I为所述当前电流，Jtot为执行机构的总惯性， 为根据所述当前转角计算得到的所述电机的角加速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设反馈力估算模型包括夹紧包络曲线和释放包络曲线；
所述根据所述转角信息和所述转动方向信息，通过车辆的制动片的预设反馈力估算模型，获取所述车辆的制动片的当前反馈力，包括：
当所述当前转动方向为第一预设方向时，根据所述夹紧包络曲线和所述当前转角确定所述当前反馈力，其中，所述夹紧包络曲线表示从所述制动电机驱动所述制动片刚接触所述车辆的制动盘到所述制动电机转动至产生最大需求夹紧力而堵转的过程中，所述制动电机的转角与所述制动片的反馈力之间的映射关系；
当所述当前转动方向为第二预设方向时，根据所述释放包络曲线和所述当前转角确定所述当前反馈力，其中，所述释放包络曲线表示从所述制动电机转动至产生最大需求夹紧力而堵转到所述制动电机驱动所述制动片刚接触所述制动盘的过程中，所述制动电机的转角与所述制动片的反馈力之间的映射关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设反馈力估算模型包括夹紧包络曲线和释放包络曲线，所述转角信息还包括所述制动电机的换向转角和历史转角，所述转动方向信息还包括历史转动方向；
所述根据所述转角信息和所述转动方向信息，通过车辆的制动片的预设反馈力估算模型，获取所述车辆的制动片的当前反馈力，包括：
根据所述换向转角和所述夹紧包括曲线，确定释放过程中再夹紧曲线，其中，所述释放过程中再夹紧曲线表示在所述制动电机驱动所述制动片释放后再夹紧所述制动盘的过程中所述制动电机的转角与所述制动片的反馈力之间的映射关系；
根据所述换向转角和所述释放包络曲线，确定夹紧过程中再释放曲线，其中，所述夹紧过程中再释放曲线表示在所述制动电机驱动所述制动片夹紧后再释放所述制动盘的过程中所述制动电机的转角与所述制动片的反馈力之间的映射关系；
当所述当前转角大于所述历史转角且所述当前转动方向与所述历史转动方向一致时，根据所述夹紧包络曲线确定所述当前反馈力；
当所述当前转角大于所述历史转角且所述当前转动方向与所述历史转动方向不一致时，根据所述释放过程中再夹紧曲线确定所述当前反馈力；
当所述当前转角小于所述历史转角且所述当前转动方向与所述历史转动方向一致时，根据所述释放包络曲线确定所述当前反馈力；
当所述当前转角小于所述历史转角且所述当前转动方向与所述历史转动方向不一致时，根据所述夹紧过程中再释放曲线确定所述当前反馈力。
5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述理想夹紧力与所述估算夹紧力之间的差值以及差值变化率，并根据所述差值和所述差值变化率，以及预设的模糊控制规则确定控制量，包括：
根据所述差值和所述差值变化率，计算得到差值量化因子和差值变化率量化因子；
根据所述差值量化因子和差值变化率量化因子对所述差值和所述差值变化率进行初始量化处理，得到初始量化后的差值和初始量化后的差值变化率；
根据初始量化后的差值和初始量化后的差值变化率，查询参数调整表，确定量化因子的调整参数；
根据所述差值量化因子和所述差值变化率量化因子，以及所述调整参数，对所述差值和所述差值变化率进行量化处理，得到量化后的差值和量化后的差值变化率；
根据所述量化后的差值和所述量化后的差值变化率，以及预设的模糊关系，得到模糊控制输出量；
对所述模糊控制输出量进行清晰化处理，得到所述控制量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述差值的基本论域为[XeH,XeL]，所述差值变化率的基本论域为[XecH,XecL]，所述根据所述差值和所述差值变化率，计算得到差值量化因子和差值变化率量化因子，包括：
通过如下公式计算所述差值量化因子Ke：
其中，e为所述差值，l表示对所述差值的基本论域为[XeH,XeL]取2l+1个离散数据进行离散化；
通过如下公式计算所述差值变化率量化因子Kec：
其中，ec为所述差值变化率，n表示对所述差值的基本论域为[XecH,XecL]取2m+1个离散数据进行离散化。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值量化因子和差值变化率量化因子对所述差值和所述差值变化率进行初始量化处理，得到初始量化后的差值和初始量化后的差值变化率，包括：
通过如下公式对所述差值e进行初始量化处理，得到初始量化后的差值E：
E＝[Ke(e‑XeH)]
通过如下公式对所述差值ec进行初始量化处理，得到初始量化后的差值变化率EC：
EC＝[Kec(ec‑XecH)]
其中，[Ke(e‑XeH)]表示对Ke(e‑XeH)的值取整，[Kec(ec‑XecH)]表示对Kec(ec‑XecH)的值取整。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据初始量化后的差值E和初始量化后的差值变化率EC，查询所述参数调整表确定的量化因子的调整参数为N；
所述根据所述差值量化因子和所述差值变化率量化因子，以及所述调整参数，对所述差值和所述差值变化率进行量化处理，得到量化后的差值和量化后的差值变化率，包括：
通过如下公式对所述差值e进行量化处理，得到量化后的差值E′：
E′＝[KeN(e‑XeH)]
通过如下公式对所述差值变化率ec进行量化处理，得到量化后的差值变化率EC′：
EC′＝[KecN(ec‑XecH)]
其中，[KeN(e‑XeH)]表示对KeN(e‑XeH)的值取整，[KecN(ec‑XecH)]表示对KecN(ec‑XecH)的值取整。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制量的基本论域为[XuH,XuL]，所述对所述模糊控制输出量进行清晰化处理，得到所述控制量，包括：
通过如下公式对模糊控制输出量U进行清晰化处理，得到所述控制量u：
其中，n表示对所述差值的基本论域为[XuH,XuL]取2n+1个离散数据进行离散化，Ku为控制量比例因子，s为校正量。
10.一种制动电机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于采集制动电机的参数信息，其中所述参数信息至少包括所述制动电机的转角信息、转动方向信息和当前电流，所述转角信息包括当前转角，所述转动方向信息包括当前转动方向；
第一确定模块，用于根据所述转角信息和所述转动方向信息，通过车辆的制动片的预设反馈力估算模型，获取所述制动片的当前反馈力，并根据所述当前反馈力确定估算夹紧力；
第二确定模块，用于根据所述当前转角和所述当前电流计算理想夹紧力；
模糊控制模块，用于根据所述理想夹紧力与所述估算夹紧力之间的差值以及差值变化率，以及预设的模糊控制规则确定控制量；
电流控制模块，用于将所述控制量输入电流控制器以对所述制动电机的电流进行电流滞环控制。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1‑9中任一项所述方法的步骤。
12.一种制动电机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1‑9中任一项所述方法的步骤。
13.一种车辆，其特征在于，包括权利要求10或者12所述制动电机的控制装置。