1.一种基于自适应控制器的翼身融合飞机姿态控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：对翼身融合飞机俯仰通道进行建模：
其中θ为俯仰角，δe为升降舵舵偏角， q为俯仰角速度， 为滚转
角，r为偏航角速度；a1、a2和a3均为与气动系数有关的多项式；
步骤2：对翼身融合飞机进行状态反馈配置：
步骤2.1：基于步骤1得到的翼身融合飞机俯仰通道模型，忽略小扰动σθ1，得到状态空间形式的系统方程为
其中矩阵A＝[‑a1,‑a2]，b＝[a3]，u(t)＝δe，x(t)是状态向量，
步骤2.2：对步骤2.1得到的系统方程进行状态反馈配置：
首先基于线性二次调节器设计状态调节器，设计时选取性能指标函数为：
T T
J＝∫(xQx+uRu)dt
然后依据最优二次型理论，设计使指标函数J取得最小值时的控制律为：
T
u1(t)＝‑RbQx(t)＝‑Km1x(t)
T
其中u1(t)为虚拟辅助量，Q和R是线性二次调节器的参数矩阵；Km1＝Rb Q为常值状态反馈增益；
再求取矩阵Km2，使得A‑(bKm1+Km2)为赫尔维茨矩阵；
最终得到反馈配置的控制律为
um(t)＝‑Kmx(t)
其中um(t)为虚拟辅助量，Km＝Km1+Km2；
步骤3：设计状态预测器：
其中 是针对x(t)的估计值，Am＝A‑(bKm1+Km2)， 均为未知参数；uad(t)为最终的控制输入；
步骤4：设计自适应律对步骤3中的未知参数进行估计：
T
其中 为x(t)的估计值，Γ为自适应增益；P为方程A P+PA＝‑Q的解；Proj为数学上的投影算子；
步骤5：设计L1自适应控制律
s代表的是拉普拉斯变化，对其进行反变换即可得到时域的值，实现翼身融合飞机俯仰姿态控制。
2.根据权利要求1所述一种基于自适应控制器的翼身融合飞机姿态控制方法，其特征在于：步骤1中得到翼身融合飞机俯仰通道模型的过程为：
步骤1.1：建立翼身融合飞机的纵向运动方程为
其中θ为俯仰角；q为俯仰角速度； 为滚转角；r为偏航角速度；
步骤1.2：构建翼身融合飞机纵向的俯仰力矩方程
其中M为翼身融合飞机的纵向力矩；Ix、Iy、Iz和Ixz为转动惯量；p为滚转角速度；
步骤1.3：根据重力、升力和推力关系，将翼身融合飞机纵向的俯仰力矩方程还表示为其中Q为动压； 为机翼面积；Cm为气动系数；
步骤1.4：将基准运动配平状态下的解耦关系 以及基准运动配平状态下的运动特点，得到
3.根据权利要求1所述一种基于自适应控制器的翼身融合飞机姿态控制方法，其特征在于：步骤5中，设计低通滤波器对L1自适应控制律进行滤波处理，得到加入滤波器后的控制输入为
其中k为滤波器的参数。
4.一种计算机系统，包括：一个或多个处理器，计算机可读存储介质，用于存储一个或者多个程序，其中，当所述一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器执行时，使得所述一个或者多个处理器实现权利要求1～3所述的方法。
5.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1～3所述的方法。
6.一种计算机程序，包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1～3所述的方法。