角速度发送方法及装置、存储介质、电子装置 |
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| 申请号 | CN201910843980.4 | 申请日 | 2019-09-06 | 公开(公告)号 | CN112462748B | 公开(公告)日 | 2024-05-07 |
| 申请人 | 纳恩博(北京)科技有限公司; | 发明人 | 李少强; | ||||
| 摘要 | 本公开 实施例 提供了一种 角 速度 发送方法及装置、存储介质、 电子 装置，所述方法包括：电磁 传感器 根据感应到的电磁 信号 强度生成感应 电压 ，其中，电 磁传感器 安装在自动导航设备的底部，电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线发出，感应电压的取值与感应到的电磁信号强度呈正比；根据感应电压计算自动导航设备的目标角速度；将目标角速度发送给自动导航设备，以使自动导航设备根据目标角速度在导引线上方移动，解决了 现有技术 中自动导航设备在高 精度 对接场景中，由于自身的 定位 精度不够，无法精准到达对接点以完成有效对接的问题。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种角速度发送方法，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 角速度发送方法及装置、存储介质、电子装置技术领域[0001] 本公开涉及自动导航设备技术领域，具体而言，涉及一种角速度发送方法及装置、存储介质、电子装置。 背景技术[0002] 在智慧物流、智能服务、智能制造应用场景中，自动导航设备本身往往需要和智能仓储、机械臂等其他外部设备对接形成一个完整的智能系统，然而自动导航设备在“与外部设备进行对接的高精度对接场景中，由于自身的定位精度不能满足要求，无法精准到达对接点以完成有效对接。” [0003] 针对相关技术中，自动导航设备在高精度对接场景中，由于自身的定位精度不够，无法精准到达对接点以完成有效对接的问题，目前尚未有合理的解决办法。发明内容 [0004] 本公开实施例提供了一种角速度发送方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中自动导航设备在高精度对接场景中，由于自身的定位精度定位精度不能满足要求，无法精准到达对接点以完成有效对接的问题。 [0005] 根据本公开的一个实施例，提供了一种角速度发送方法，包括：电磁传感器根据感应到的电磁信号强度生成感应电压，其中，所述电磁传感器安装在所述自动导航设备的底部，所述电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线发出，所述感应电压的取值与感应到的所述电磁信号强度呈正比；根据所述感应电压计算所述自动导航设备的目标角速度；将所述目标角速度发送给所述自动导航设备，以使所述自动导航设备根据所述目标角速度在所述导引线上方移动。 [0006] 可选地，所述根据所述感应电压计算所述自动导航设备的目标角速度包括：将所述电磁传感器生成的所述感应电压经过模数转换后得到对应于所述感应电压的电压指示值，其中，所述感应电压的大小与所述电磁传感器和所述导引线之间夹角的余弦值呈正比，与所述电磁传感器与所述导引线之间的垂直距离呈正比；使用所述电压指示值计算所述自动导航设备的目标角速度。 [0007] 可选地，所述电磁传感器根据感应到的电磁信号强度生成感应电压之前，所述方法还包括：通过所述电磁传感器内部的至少两个传感器A1和A2感应所述导引线发出的电磁信号强度，其中，当分别位于所述导引线左右两侧的所述A1和所述A2与所述导引线的垂直距离相等，且所述自动导航设备的行进方向与所述导引线的长度方向平行时，所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等。 [0008] 可选地，所述根据所述电压值获取所述自动导航设备的目标角速度包括：使用第一公式计算所述目标角速度，所述第一公式如下： [0009] angular_speed_t＝K1*difference_t*difference_t+K2*difference_t，[0010] 其中，angular_speed_t表示所述目标角速度，difference_t表示所述A1对应的电压指示值和所述A2对应的电压指示值之差，difference_t＝E_A1‑E_A2，E_A1表示所述A1对应的电压指示值，E_A2表示所述A2对应的电压指示值电压指示值之差对应的电压指示值对应的电压指示值，K1和K2是预先设定的系数。 [0011] 可选地，所述根据所述感应电压计算所述自动导航设备的目标角速度包括：使用第二公式计算所述目标角速度，所述第二公式如下： [0012] angular_speed_t＝K3*difference_t’*difference_t’+K4*difference_t’，[0013] 其中，angular_speed_t表示所述目标角速度，difference_t’表示所述A1和所述A2对应的电压指示值之差的校正值，difference_t’＝(E_A1‑E_A2)*X，E_A1表示所述A1对应的电压指示值，E_A2表示所述A2对应的电压指示值，X表示校正系数，所述K3和所述K4是预先设定的系数。 [0014] 可选地，所述校正系数X通过以下公式获取：X＝E_C/E_C0，其中，E_C表示设置于所述电磁传感器中心位置的传感器C对应的电压指示值，所述A1和所述A2相对于所述C对称设置，当所述C位于所述导引线正上方、且所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等时，所述C对应的电压指示值为E_C，E_C0表示参考电磁信号对应的电压指示值，当所述自动导航设备位于铺设在水平面上的所述导引线的正上方、且所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等时，设定所述C感应到的所述电磁信号强度为参考电磁信号。 [0015] 可选地，所述将所述目标角速度发送给所述自动导航设备之后，所述方法还包括：通过所述电磁传感器内部的至少两个对称设置的传感器B1和B2感应停止线发出的电磁信号强度，其中，所述停止线在所述导引线的端点与所述导引线垂直相交；当所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度大于预设阈值且所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度相等时，确定所述自动导航设备位于所述停止线的正上方，其中，当所述B1和所述B2位于所述停止线正上方且所述B1和所述B2的电感线圈的方向分别与所述停止线的长度方向垂直时，所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度最强且所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度相等；当确定所述自动导航设备位于所述停止线正上方时，向所述自动导航设备发送指示停止移动的指令。 [0016] 根据本公开的另一个实施例，还提供了一种角速度发送装置，包括：生成模块，用于根据感应到的电磁信号强度生成感应电压，其中，所述装置安装在所述自动导航设备的底部，所述电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线发出，所述感应电压的取值与所述电磁信号强度呈正比；计算模块，用于根据所述感应电压计算所述自动导航设备的目标角速度；第一发送模块，用于将所述目标角速度发送给所述自动导航设备，以使所述自动导航设备根据所述目标角速度在所述导引线上方移动。 [0017] 可选地，所述计算模块包括：转换单元，用于将所述生成模块生成的所述感应电压经过模数转换后得到对应于所述感应电压的电压指示值，其中，所述感应电压的大小与所述装置和所述导引线之间夹角的余弦值呈正比，与所述装置与所述导引线之间的垂直距离呈正比；第一计算单元，用于使用所述电压指示值计算所述自动导航设备的目标角速度。 [0018] 可选地，所述装置还包括：第一感应模块，用于通过所述装置内部的至少两个传感器A1和A2感应所述导引线发出的电磁信号强度，其中，当分别位于所述导引线左右两侧的所述A1和所述A2与所述导引线的垂直距离相等，且所述自动导航设备的行进方向与所述导引线的长度方向平行时，所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等。 [0019] 可选地，所述计算模块还包括：第二计算单元，用于使用第一公式计算所述目标角速度，所述第一公式如下： [0020] angular_speed_t＝K1*difference_t*difference_t+K2*difference_t，[0021] 其中，angular_speed_t表示所述目标角速度，difference_t表示所述A1对应的电压指示值和所述A2对应的电压指示值之差，difference_t＝E_A1‑E_A2，E_A1表示所述A1对应的电压指示值，E_A2表示所述A2对应的电压指示值电压指示值之差对应的电压指示值对应的电压指示值，K1和K2是预先设定的系数。 [0022] 可选地，所述计算模块还包括：第三计算单元，用于使用第二公式计算所述目标角速度，所述第二公式如下： [0023] angular_speed_t＝K3*difference_t’*difference_t’+K4*difference_t’，[0024] 其中，angular_speed_t表示所述目标角速度，difference_t’表示所述A1和所述A2对应的电压指示值之差的校正值，difference_t’＝(E_A1‑E_A2)*X，E_A1表示所述A1对应的电压指示值，E_A2表示所述A2对应的电压指示值，X表示校正系数，所述K3和所述K4是预先设定的系数。 [0025] 可选地，所述计算模块还包括：第四计算单元，用于通过以下公式获取所述校正系数X：X＝E_C/E_C0，其中，E_C表示设置于所述电磁传感器中心位置的传感器C对应的电压指示值，所述A1和所述A2相对于所述C对称设置，当所述C位于所述导引线正上方、且所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等时，所述C对应的电压指示值为E_C，E_C0表示参考电磁信号对应的电压指示值，当所述自动导航设备位于铺设在水平面上的所述导引线的正上方、且所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等时，设定所述C感应到的所述电磁信号强度为参考电磁信号。 [0026] 可选地，所述装置还包括：第三感应模块，用于通过所述装置内部的至少两个传感器B1和B2感应停止线发出的电磁信号强度，其中，所述停止线在所述导引线的端点与所述导引线垂直相交；确定模块，用于当所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度大于预设阈值且所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度相等时，确定所述自动导航设备位于所述停止线的正上方，其中，当所述B1和所述B2位于所述停止线正上方且所述B1和所述B2的电感线圈的方向分别与所述停止线的长度方向垂直时，所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度最强且所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度相等；第二发送模块，用于当确定所述自动导航设备位于所述停止线正上方时，向所述自动导航设备发送指示停止移动的指令。 [0027] 根据本公开的另一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。 [0028] 根据本公开的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序及在程序执行过程中生成的中间数据及结果数据，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。 [0029] 通过本公开实施例提供的角速度发送方法及装置、存储介质、电子装置，电磁传感器根据感应到的电磁信号强度生成感应电压，其中，电磁传感器安装在自动导航设备的底部，电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线通入交变电流后发出，感应电压的取值与感应到的电磁信号强度呈正比；根据感应电压计算自动导航设备的目标角速度，其中，感应电压至少包括电磁传感器内部的两个对称设置的传感器生成的电压；将目标角速度发送给自动导航设备，以使自动导航设备根据目标角速度在导引线正上方移动，通过导引线发出电磁信号，安装在自动导航设备底部的电磁传感器感应电磁信号后产生感应电压，并计算目标角速度发送给自动导航设备，引导自动导航设备完成与对接点的精准对接，解决了相关技术中自动导航设备在高精度对接场景中，由于自身的定位精度不能满足要求，无法精准到达对接点以完成有效对接的问题，提高了自动导航设备的对接精准度。附图说明 [0030] 此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中： [0032] 图2是本公开实施例的一种可选的角速度发送方法的流程图； [0033] 图3是根据本公开实施例的一种可选的电磁传感器中传感器的结构框图； [0034] 图4是根据本公开实施例的一种可选的电磁传感器中传感器的位置及方向排布结构框图； [0035] 图5是根据本公开实施例的一种可选的自动导航设备运行场景示意图； [0036] 图6是根据本公开实施例的另一种可选的自动导航设备运行场景示意图； [0037] 图7是根据本公开实施例的另一种可选的自动导航设备运行场景示意图； [0038] 图8是根据本公开实施例的另一种可选的自动导航设备运行场景示意图； [0039] 图9是根据本公开实施例的一种可选的停车对接场景示意图； [0040] 图10是根据本公开实施例的一种可选的自动导航设备巡线运行场景示意图； [0041] 图11是根据本公开实施例的另一种可选的自动导航设备巡线运行场景示意图； [0042] 图12是根据本公开实施例的另一种可选的自动导航设备巡线运行场景示意图； [0043] 图13是本公开实施例中另一种可选的角速度发送方法的流程图； [0044] 图14是根据本公开实施例的一种可选的角速度发送装置的结构框图； [0045] 图15是根据本公开实施例的一种可选的角速度发送系统的结构框图。 具体实施方式[0046] 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 [0048] 实施例1 [0049] 本申请实施例一所提供的角速度发送方法实施例可以在移动终端、计算机终端、各类嵌入式微处理器、嵌入式微控制器、嵌入式数字信号处理(Digital Signal Processing，简称为DSP)等程序运算装置或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本公开实施例的一种角速度发送方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。 [0050] 存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本公开实施例中的调度吞吐量的获取方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器 102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。 [0051] 传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。 [0052] 本公开实施例提供了一种角速度发送方法。图2是本公开实施例中一种可选的角速度发送方法的流程图，如图2所示，该方法包括： [0053] 步骤S202，电磁传感器根据感应到的电磁信号强度生成感应电压，其中，电磁传感器安装在自动导航设备的底部，电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线发出，感应电压的取值与感应到的电磁信号强度呈正比； [0054] 步骤S204，根据感应电压计算自动导航设备的目标角速度； [0055] 步骤S206，将目标角速度发送给自动导航设备，以使自动导航设备根据目标角速度在导引线上方移动。 [0056] 通过上述方法，电磁传感器根据感应到的电磁信号强度生成感应电压，其中，电磁传感器安装在自动导航设备的底部，电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线通入交变电流后发出，感应电压的取值与感应到的电磁信号强度呈正比；根据感应电压计算自动导航设备的目标角速度，其中，感应电压至少包括电磁传感器内部的两个对称设置的传感器生成的电压；将目标角速度发送给自动导航设备，以使自动导航设备根据目标角速度在导引线正上方移动，通过导引线发出电磁信号，安装在自动导航设备底部的电磁传感器感应电磁信号后产生感应电压，并计算目标角速度发送给自动导航设备，引导自动导航设备完成与对接点的精准对接，解决了相关技术中自动导航设备在高精度对接场景中，由于自身的定位精度不够，无法精准到达对接点以完成有效对接的问题，提高了自动导航设备的对接精准度。 [0058] 可选地，电磁传感器根据感应的电磁信号强度产生感应电压，然后单片机后通过AD模数转换将感应电压转换为具体数值，即电压指示值，并进行计算得到自动导航设备的目标角速度。单片机可以集成在电磁传感器内部，也可以与电磁传感器分别独立设置。电磁传感器和单片机集成在一个模块内，安装在自动导航设备的底部，优选安装在自动导航设备底部中间位置。电磁传感器内部包括多个电感线圈，每个电感线圈构成一个传感器。电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线在通入交变电流后发出。 [0059] 可选地，根据感应电压计算自动导航设备的目标角速度包括：将电磁传感器生成的感应电压经过模数转换后得到对应于感应电压的电压指示值，其中，感应电压的大小与电磁传感器和导引线之间夹角的余弦值呈正比，与电磁传感器与导引线之间的垂直距离呈正比；使用电压指示值计算自动导航设备的目标角速度。当感应电压的大小与电磁传感器和导引线之间夹角一定时，感应电压的大小，与电磁传感器与导引线之间的垂直距离成正比；当电磁传感器与导引线之间的垂直距离一定时，感应电压的大小，与电磁传感器和导引线之间夹角的余弦值呈正比。综上，当设备巡线时，电磁传感器与导引线之间的垂直距离和夹角同时变化，感应电压是两个线性函数的耦合结果。 [0060] 下面举例说明电磁信号到感应电压的产生过程：以能够产生中心频率为20Khz、电压峰值为6V的方波电压的信号发生器为例，为连接在连端的导引线提供大约100mA交变电流，通电导线中的交变电流会在空间中激发交变磁场，为电磁传感器提供交变电磁信号，通电导线将作为导引线铺设在自动导航粗略估计的终点与高精度引导目标点之间的地面上。 [0061] 电磁传感器由工字电感线圈、集成运放及电容、电阻组成的选频谐振、和运算放大电路构成，处于交变磁场中的电磁传感器将会随磁场强弱产生不同的感应电压值，并输出给单片机的AD数模转模块。电磁传感器的感应电压可以近似用一个公式表达出来： [0062] [0063] 其中，E表示传感器的感应电压、r表示传感器中心到导引线的距离，k为和电感线圈和传感器高度等有关的常量，θ为导引线和电感线圈(或者说自动导航设备和导引线)的夹角。 [0064] 可选地，电磁传感器根据感应到的电磁信号强度生成感应电压之前，所述方法还包括：通过所述电磁传感器内部的至少两个对称设置的传感器A1和A2感应所述导引线发出的电磁信号强度，其中，当分别位于所述导引线左右两侧的所述A1和所述A2与所述导引线的垂直距离相等，且所述自动导航设备的行进方向与所述导引线的长度方向平行时，所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等。 [0065] 可选地，根据所述电压值获取自动导航设备的目标角速度包括：使用第一公式计算所述目标角速度，所述第一公式如下： [0066] angular_speed_t＝K1*difference_t*difference_t+K2*difference_t，[0067] 其中，angular_speed_t表示目标角速度，difference_t表示A1对应的电压指示值和所述A2对应的电压指示值之差，difference_t＝E_A1‑E_A2，E_A1表示所述A1对应的电压指示值，即，A1根据感应到的电磁信号强度产生的感应电压转换后电压指示值，E_A2表示所述A2对应的电压指示值，即，A2根据感应到的电磁信号强度产生的感应电压转换后电压指示值，K1和K2是预先设定的系数，所述K1和所述K2与所述电磁传感器与所述导引线的垂直距离相关。这两个系数控制了传感器偏差对应的输出角速度的大小，可以根据实际情况进行调整。优选的参考值为K1＝1/4000，K2＝1.3。 [0068] 可选地，所述根据所述感应电压计算所述自动导航设备的目标角速度包括：使用第二公式计算所述目标角速度，所述第二公式如下： [0069] angular_speed_t＝K3*difference_t’*difference_t’+K4*difference_t’，[0070] 其中，angular_speed_t表示所述目标角速度，difference_t’表示所述A1和所述A2对应的电压指示值之差的校正值，difference_t’＝(E_A1‑E_A2)*X，E_A1表示所述A1对应的电压指示值，E_A2表示所述A2对应的电压指示值，X是校正系数，K3和K4是预先设定的系数，K3和K4与电磁传感器与导引线的垂直距离相关。 [0071] 可选地，校正系数X通过以下公式获取：X＝E_C/E_C0，其中，E_C表示设置于电磁传感器中心位置的传感器C对应的电压指示值，A1和A2相对于C对称设置，当C位于导引线正上方、且A1和A2感应到的电磁信号强度相等时，C对应的电压指示值为E_C，E_C0表示参考电磁信号对应的电压指示值，当自动导航设备位于铺设在水平面上的导引线的正上方、且A1和A2感应到的电磁信号强度相等时，设定C感应到的电磁信号强度为参考电磁信号，当C与所述导引线之间在垂直距离发生变化时，通过C感应到的电磁信号强度随之变化，C对应的电压指示值也随之变化。 [0072] 可选地，将目标角速度发送给自动导航设备之后，所述方法还包括：通过电磁传感器内部的至少两个对称设置的传感器B1和B2感应停止线发出的电磁信号强度，其中，所述停止线在所述导引线的端点与所述导引线垂直相交；当所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度大于预设阈值且所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度相等时，确定所述自动导航设备位于所述停止线的正上方，其中，当所述B1和所述B2位于所述停止线正上方且所述B1和所述B2的电感线圈的方向分别与所述停止线的长度方向垂直时，所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度最强且所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度相等；当确定所述自动导航设备位于所述停止线正上方时，向所述自动导航设备发送指示停止移动的指令。 [0073] 以机器人为例，该方案的优点在于可以在不升级机器人主要导航定位功能的前提下，通过一个电磁传感器模块的支持走完距离目标位置的最后一米，从而高精度找准目标位置。因为升级机器人主导航功能就意味着需要大量的时间成本或物料成本。 [0075] 具体地，可以在目标点附近的地面上设置一条漆包线，漆包线的直径可以选择常规使用的0.3mm‑0.5mm，也可以选择其他尺寸，本实施例对此不作限定。通过信号发生器为漆包线接入的方波信号，方波信号的强度可以根据实际应用场景以及机器人底部安装的电磁传感器距离地面的高度进行设定。通过电磁传感器可以将通电导线产生的磁场强度转化为电压值，经过放大后被单片机的A/D接口读取为数值。并将计算后获得角速度和/或线速度等结果输出给机器人的控制系统。 [0076] 图3是根据本公开实施例的一种可选的角速度发送系统的结构框图。如图3所示，该系统包括电磁传感器302，用于检测导引线发出的电磁信号并转换为电压，微控制单元304，用于将电压通过模数转换模块转换为电压指示值，并根据电压指示值计算对应的角速度和/或线速度，通用异步收发传输器306，用于与自动导航设备进行通讯，接收指令或发送信息，包括发送角速度和/或线速度，电源模块308用于为该系统提供电能。 [0077] 图4是根据本公开实施例的一种可选的电磁传感器中传感器的位置及方向排布结构框图，如图4所示，电磁传感器中可以包括5个传感器，分别为A1，B1，C，B2，A2，单片机输入电压为：E_A1、E_B1、E_C、E_B2、E_A2。根据电磁感应定律，穿过线圈的磁通量才为有效磁通量。而导线和传感器长条相互垂直，能感应到磁通量的传感器为A1 C A2，所以车辆循迹过程中我们的校正参数主要由A1 A2两个对称的水平方向的传感器提供就足以满足要求，用C传感器来进行参数校正即可。相邻传感器之间的间隔距离可以更具自动导航设备尺寸等因素的实际情况进行调整，但方向排布一般不会发生变化。 [0078] 如果电磁导引线在遇到坡道时铺在了坡道表便上会出现的一些误差问题，此时需要对误差进行校正。以具有自动导航功能的车辆为例，结合附图5至附图8来具体说明。 [0079] 图5是根据本公开实施例的一种可选的自动导航设备运行场景示意图，如图5所示，当车辆1上坡时电磁导引线2铺在坡道表面，如图所示实线为电磁导引线2，当车辆1在经过坡道和平地的连接点时，电磁导引线和传感器之间的间距会突然变小，且小于水平路面的正常值，这是五路传感器的检测值都会偏大，且大于水平路面的正常值，但是我们知道此时车辆虽然上坡，但车辆运动参数应当与水平路面参数保持一致，但是，由电磁导引线电磁导引线距离变短，此时参数本身不会是水平路面时的参数，这时我们就需要通过将传感器C在水平路面和当前路面的传感器数据相比来判断距离电磁导引线电磁导引线和传感器之间间距时变大还是减小。然后我们将比值融合进控制参数中，就可以使车在上坡时水平时一样做正常运动，而不会出现控制参数突然变大车辆左右摇摆的情况。 [0080] 图6是根据本公开实施例的另一种可选的自动导航设备运行场景示意图，如图6所示，当车辆1上破时电磁导引线电磁导引线2铺在坡道下方，实线为电磁导引线电磁导引线，当车辆除在坡上位置时实际上传感器和电磁导引线电磁导引线2的间距由于车辆的高度升高更变大，从而使传感器见此值偏小，小于水平路面的正常值，这时如果不进行校正传感器数据，依然以原始数据计算就会使车量控制参数过小，从而使车辆不能及时的调整到正确位置，结果就是车辆偏离路径。 [0081] 以上两种情况实际上也适用于车辆在遇到类似于减速带或者坑洼时的情况，原理相同。图7是根据本公开实施例的另一种可选的自动导航设备运行场景示意图，如图7所示，如图实线为电磁导引线2，当车辆1在平路上遇到一个凸起，如果电磁导引线2铺在凸起的表面，处理方式与图5类似，如果电磁导引线2铺在水平面上，处理方式与图6类似。图8是根据本公开实施例的另一种可选的自动导航设备运行场景示意图，如图8所示，如图实线为电磁导引线2，当车辆1在平路上遇到一个凹陷，如果电磁导引线2铺在水平面上车体进凹陷时就会突然地盘高度降低，传感器和电磁导引线2的距离突然变小，处理方式与图5类似，出凹陷时传感器和电磁导引线2的距离突然变大，处理方式与图6类似。如果电磁导引线2沿凹陷铺设，那在进入凹陷时传感器和电磁导引线2的距离突然变大，处理方式与图6，出凹陷时传感器和电磁导引线2的距离突然变小，处理方式与图5类似。 [0082] 此外，即使路面处于理想状态的平坦，也无法避免人为误差造成的传感器位置安装的过高或过低，如果出现这种情况通常的做法时需要重新调整参数，但是我们通过传感器C的数据进行校正，就可以使机器人自己适应传感器安装位置的高低而无需手动校正。 [0083] 根据前述第二公式，因为E_C在每次difference_t＝0时取值，通过对E_C此次的取值和上次的取值相比，即可得到此刻与上一次的传感器高度变化情况。 [0084] 此外B1,B2传感器在检测停车线时使用，我们将电磁导引线电磁导引线铺成T字形，当车走到电磁导引线电磁导引线的相交点时，B1 B2传感器数值最大，在此之前由于引导电磁导引线电磁导引线和B1,B2方向平行，所以感受不到磁场变化，T字形大的横线即停车线，传感器检测停车线的方法即当B1,B2传感器与停车线距离最近且两值相等。 [0085] 检测到停车线之后，传感器会将车的线速度和角速度清零，并向机器人发送停车标志信号，否则，如果没有检测得到停车线，计算的线速度和角速度结果会直接发送给机器人表示继续前行。 [0086] 通过一个应用场景来说明本公开实施例要解决的问题： [0087] 例如自动导航的机器人要在一个大范围场景中去送货，可以是一栋写字楼。假设在写字楼的一楼大厅门口有一个装货点，装货点有一个智能机械手，智能机械手会把送货机器人的货舱自动装满。装满货物之后，由机器人自主行驶自主导航到目的地，在这个过程中不需要人为干预或者外部引导，机器人可以自己乘坐电梯自己避障等，当到达目的地之后，相关人员从舱门取出货物之后，机器人再次自动导航返回装货点重新装货。当机器人返回载货点时，可以自动找到的终点是一个1m×1m(也可以是其他尺寸，由机器人的定位精度决定)的一个方框之内的随机一点，但是这个随机的终点不能满足机械臂的对接要求如果提高机器人的整个自动导航精度会产生较大的成本，在自主导航定位技术中精度每提高一个数量级都意味着复杂的技术开发或者高精度传感器带来的高成本。因此，可以通过本公开实施例提供的电磁引导原理实现自动导航设备的精准定位，满足精准对接机械臂等外部设备的要求。 [0088] 以上涉及的对接外部设备包括但不限于机械臂、快递柜等其他需要高精度的智能设备。 [0089] 以具有自动导航功能的车辆为例进行停车对接说明。图9是根据本公开实施例的一种可选的停车对接场景示意图，如图9所示，此时B1、B2两个纵向传感器读数最大，A1 A2两个横向传感器读数相等，偏差为0。 [0090] 根据传感器给出的以上信息以及我们在程序中监控的传感器数据变化情况得出此时机器人到达终点，传感器向车辆输出角速度和线速度清零，并向车辆发送停车标志位。 [0091] 图10是根据本公开实施例的一种可选的自动导航设备巡线运行场景示意图，如图10所示，传感器和电磁导引线的相对位置处于此种情况时，车辆在电磁导引线正上方行驶，A1、A2两传感器读数相同，B1、B2两传感器距离停车线较远，纵向巡线电磁导引线与传感器方向平行不会收到感应，此时车辆正常发送线速度、角速度前行。 [0092] 图11是根据本公开实施例的一种可选的自动导航设备巡线运行场景示意图，如图11所示，当车体姿态向左或向右由一个偏转角时，由于线速度的存在车体会中心会偏离巡线电磁导引线，那么此时A1 A2传感器会出现一个离电磁导引线近一个离电磁导引线远的情况，传感器读数不再相等，单片机通过计算A1、A2之差，从而将差值和校正车体姿态所需的角速度对应起来形成一个函数关系自变量为差值，因变量就为角速度。从而计算出校正车体所需的角速度。 [0093] 图12是根据本公开实施例的一种可选的自动导航设备巡线运行场景示意图，如图12所示，此种状态下B1 B2 A1 A2因为都和电磁导引线形成了夹角，根据电磁感应定律和右手螺旋定则，此时巡线的电磁导引线产生的分别与各个传感器相互垂直的分量就会感应出的电压。也就是说A1、A2传感器会感应出分量L1产生的电磁场，而B1、B2传感器会感应出分量L2的电磁场磁场。但是因为所有传感器都再同意直线上，所以互相对称的两个传感器他们和巡线电磁导引线的夹角时相等的，因此传感器的读数差值只来自与相对电磁导引线距离的不同而不会来自于夹角的不同。 [0094] 当然此时虽然B1 B2也有读数但是因为没有像垂直与停车线时的那样达到最大值，所以依然不会触发停车标志位。机器人会在角速度和线速度的同时控制下行驶。 [0095] 图13是本公开实施例中另一种可选的角速度发送方法的流程图，如图13所示，该方法包括： [0096] S1301，电磁传感器模块接收上层自动导航设备发来的开始巡线的指令后，开启程序； [0097] S1302，电磁传感器模块系统初始化； [0098] S1303，电磁传感器模块接收开始指令； [0099] S1304，读取传感器中的电压值； [0100] S1305，根据电压值计算线速度和角速度； [0101] S1306，判断是否检测到终点信号(停止线信号)，若是，执行步骤S1307，若否，执行步骤S1308； [0102] S1307，将线速度和角速度均归零，停车标志置位； [0103] S1308，发送速度信息及停车标志位； [0104] S1309，判断是否接收到停车标志位，若是，回到步骤S1303，若否，回到步骤S1304； [0105] S1310，结束流程。 [0106] 本公开实施例中还提供了一种角速度发送装置，该装置用于实现上述角速度发送方法实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。 [0107] 图14是根据本公开实施例的一种可选的角速度发送装置的结构框图，如图14所示，包括： [0108] 生成模块1402，用于根据感应到的电磁信号强度生成感应电压，其中，装置安装在自动导航设备的底部，电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线发出，感应电压的取值与电磁信号强度呈正比； [0109] 计算模块1404，用于根据感应电压计算自动导航设备的目标角速度； [0110] 第一发送模块1406，用于将目标角速度发送给自动导航设备，以使自动导航设备根据目标角速度在导引线上方移动。 [0111] 可选地，所述计算模块包括：转换单元，用于将所述生成模块生成的所述感应电压经过模数转换后得到对应于所述感应电压的电压指示值，其中，所述感应电压的大小与所述装置和所述导引线之间夹角的余弦值呈正比，与所述装置与所述导引线之间的垂直距离呈正比；第一计算单元，用于使用所述电压指示值计算所述自动导航设备的目标角速度。 [0112] 可选地，所述装置还包括：第一感应模块，用于通过所述装置内部的至少两个传感器A1和A2感应所述导引线发出的电磁信号强度，其中，当分别位于所述导引线左右两侧的所述A1和所述A2与所述导引线的垂直距离相等，且所述自动导航设备的行进方向与所述导引线的长度方向平行时，所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等。 [0113] 可选地，所述计算模块还包括：第二计算单元，用于使用第一公式计算所述目标角速度，所述第一公式如下： [0114] angular_speed_t＝K1*difference_t*difference_t+K2*difference_t，[0115] 其中，angular_speed_t表示所述目标角速度，difference_t表示所述A1对应的电压指示值和所述A2对应的电压指示值之差，difference_t＝E_A1‑E_A2，E_A1表示所述A1对应的电压指示值，E_A2表示所述A2对应的电压指示值电压指示值之差对应的电压指示值对应的电压指示值，K1和K2是预先设定的系数，所述K1和所述K2与所述装置与所述导引线的垂直距离相关。 [0116] 可选地，所述计算模块还包括：第三计算单元，用于使用第二公式计算所述目标角速度，所述第二公式如下： [0117] angular_speed_t＝K3*difference_t’*difference_t’+K4*difference_t’，[0118] 其中，angular_speed_t表示所述目标角速度，difference_t’表示所述A1和所述A2对应的电压指示值之差的校正值，difference_t’＝(E_A1‑E_A2)*X，E_A1表示所述A1对应的电压指示值，E_A2表示所述A2对应的电压指示值，X表示校正系数，所述K3和所述K4是预先设定的系数，所述K3和所述K4与所述电磁传感器与所述导引线的垂直距离相关。 [0119] 可选地，所述计算模块还包括：第四计算单元，用于通过以下公式获取所述校正系数X：X＝E_C/E_C0，其中，E_C表示设置于所述电磁传感器中心位置的传感器C对应的电压指示值，所述A1和所述A2相对于所述C对称设置，当所述C位于所述导引线正上方、且所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等时，所述C对应的电压指示值为E_C，E_C0表示参考电磁信号对应的电压指示值，当所述自动导航设备位于铺设在水平面上的所述导引线的正上方、且所述A1和所述A2感应到的所述电磁信号强度相等时，设定所述C感应到的所述电磁信号强度为参考电磁信号，当所述C与所述导引线之间在垂直距离发生变化时，通过所述C感应到的所述电磁信号强度随之变化。 [0120] 可选地，所述装置还包括：第三感应模块，用于通过所述装置内部的至少两个传感器B1和B2感应停止线发出的电磁信号强度，其中，所述停止线在所述导引线的端点与所述导引线垂直相交；确定模块，用于当所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度大于预设阈值且所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度相等时，确定所述自动导航设备位于所述停止线的正上方，其中，当所述B1和所述B2位于所述停止线正上方且所述B1和所述B2的电感线圈的方向分别与所述停止线的长度方向垂直时，所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度最强且所述B1和所述B2感应到的所述电磁信号的强度相等；第二发送模块，用于当确定所述自动导航设备位于所述停止线正上方时，向所述自动导航设备发送指示停止移动的指令。 [0121] 图15是根据本公开实施例的一种可选的角速度发送系统的结构框图，如图15所示，包括： [0122] 信号产生模块1502，包括电磁导引线，用于产生电磁信号； [0123] 信号接收模块1504，包括电磁传感器，用于接收电磁信号，并将电磁信号转换为电压； [0124] 信号处理及结果获取模块1506，包括单片机，用于将电压转换为电压指示值，并根据电压指示值计算角速度和/或线速度。 [0125] 本公开的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。 [0126] 可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序： [0127] S1，电磁传感器根据感应到的电磁信号强度生成感应电压，其中，电磁传感器安装在自动导航设备的底部，电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线发出，感应电压的取值与感应到的电磁信号强度呈正比； [0128] S2，根据感应电压计算自动导航设备的目标角速度； [0129] S3，将目标角速度发送给自动导航设备，以使自动导航设备根据目标角速度在导引线正上方移动。 [0130] 可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read‑Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。 [0131] 本公开的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。 [0132] 可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。 [0133] 可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤： [0134] S1，电磁传感器根据感应到的电磁信号强度生成感应电压，其中，电磁传感器安装在自动导航设备的底部，电磁信号由铺设在自动导航设备下方的导引线发出，感应电压的取值与感应到的电磁信号强度呈正比； [0135] S2，根据感应电压计算自动导航设备的目标角速度； [0136] S3，将目标角速度发送给自动导航设备，以使自动导航设备根据目标角速度在导引线正上方移动。 [0137] 本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。 [0138] 显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本公开的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本公开不限制于任何特定的硬件和软件结合。 [0139] 以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。 |
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