一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备 |
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| 申请号 | CN202110737941.3 | 申请日 | 2021-06-30 | 公开(公告)号 | CN113349038B | 公开(公告)日 | 2023-03-24 |
| 申请人 | 广州极飞科技股份有限公司; | 发明人 | 苏家豪; 张剑龙; | ||||
| 摘要 | 本 申请 提出一种 灌溉 作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备，方法包括：灌溉设备获取作业路径；其中，作业路径为与待灌溉区域内的每一个 播种 位置 信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，第一预设距离为灌溉设备中预设的喷洒距离，播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息。能够使灌溉设备在沿作业路径行驶时，灌溉范围可以 覆盖 每一个播种位置信息。灌溉设备沿作业路径行驶；在至少一个播种位置信息位于灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，灌溉设备进行灌溉作业。在其中一段路径上，没有播种位置信息A位于灌溉区域内的情况下，灌溉设备不进行灌溉作业，避免灌溉至空地，从而避免浪费，实现精准灌溉。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种灌溉作业控制方法，其特征在于，应用于灌溉设备，所述方法包括： |
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| 说明书全文 | 一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备技术领域[0001] 本申请涉及农业领域，具体而言，涉及一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备。 背景技术[0002] 在农业耕种中，播种和施肥浇水分为人工作业和机器作业。其中，人工作业依赖于操作人员的经验，难以保证种子定距定量均匀播种。其次，播种后部分采用标签标记种子位置等方法进行记录种子位置，其后对该位置进行施肥浇水。而机器作业中，机械播种可以保证种子定距定量均匀播撒，但种子破土成苗前，机器都没法识别种子所播撒的位置。导致无法精准在种子破土之前的成苗阶段对种子进行精准施肥浇水。 [0003] 当前，人工播种或机器播种都是一次播种，并在播种后多次施肥浇水。但播种之后，种子和土壤融为一体，人眼很难再分辨种子的具体位置，因此后期的施肥浇水，不管是人工作业或者机器作业方式，都是采用大面积区域覆盖方式，无法做到精准施肥浇水。发明内容 [0004] 本申请的目的在于提供一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备，以至少部分改善上述问题。 [0005] 为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下： [0006] 第一方面，本申请实施例提供一种灌溉作业控制方法，应用于灌溉设备，所述方法包括： [0007] 所述灌溉设备获取作业路径； [0008] 其中，所述作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，所述第一预设距离为所述灌溉设备中预设的喷洒距离，所述播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息； [0009] 所述灌溉设备沿所述作业路径行驶； [0010] 在至少一个播种位置信息位于所述灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，所述灌溉设备进行灌溉作业。 [0011] 在一种可能的实现方式中，所述播种位置信息包括中心预估坐标和对应的播种半径，所述中心预估坐标为单次播种范围的中心对应的坐标； [0012] 所述灌溉设备获取作业路径的步骤，包括： [0013] 所述灌溉设备依据所述待灌溉区域内的中心预估坐标和对应的播种半径拟合生成作业路径； [0014] 其中，中心预估坐标到所述作业路径的最小距离大于对应的播种半径。 [0015] 在一种可能的实现方式中，在所述灌溉设备获取作业路径之前，所述方法还包括： [0017] 在一种可能的实现方式中，所述灌溉设备获取作业路径的步骤，包括： [0018] 所述灌溉设备接收服务器传输的所述作业路径。 [0019] 在一种可能的实现方式中，所述灌溉设备的两侧分别设有第一喷洒装置和第二喷洒装置；所述作业路径中至少存在一段复合路径； [0020] 其中，所述复合路径为与两侧的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的作业路径。 [0021] 在一种可能的实现方式中，所述当前灌溉区域为以所述灌溉设备的当前坐标为中心，以所述第一预设距离为半径的区域，所述方法还包括： [0022] 基于所述当前坐标、所述第一预设距离以及播种位置信息，判断所述灌溉设备的当前灌溉区域内是否存在至少一个播种位置信息； [0023] 若是，则所述灌溉设备进行灌溉作业； [0024] 若否，则所述灌溉设备停止灌溉作业。 [0025] 在一种可能的实现方式中，所述基于所述当前坐标、所述第一预设距离以及播种位置信息，判断所述灌溉设备的当前灌溉区域内是否存在至少一个播种位置信息的步骤，包括： [0026] 依据当前坐标和播种位置信息确定，所述当前坐标与播种位置信息之间的当前间隔； [0027] 判断是否存在小于所述第一预设距离的当前间隔； [0028] 若是，则确定所述灌溉设备的当前灌溉区域内存在至少一个播种位置信息； [0029] 若否，则确定所述灌溉设备的当前灌溉区域内不存在任何一个播种位置信息。 [0030] 在一种可能的实现方式中，在至少一个播种位置信息位于所述灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，所述方法还包括： [0032] 其中，所述目的位置信息为对应的当前间隔小于所述第一预设距离的播种位置信息。 [0033] 第二方面，本申请实施例提供一种灌溉作业控制装置，应用于灌溉设备，所述装置包括： [0034] 信息获取单元，用于控制所述灌溉设备获取作业路径； [0035] 其中，所述作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，所述第一预设距离为所述灌溉设备中预设的喷洒距离，所述播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息； [0036] 处理单元，用于控制所述灌溉设备沿所述作业路径行驶； [0037] 所述处理单元还用于在至少一个播种位置信息位于所述灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，控制所述灌溉设备进行灌溉作业。 [0038] 相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种灌溉作业控制方法、装置、存储介质及灌溉设备，方法包括：灌溉设备获取作业路径；其中，作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，第一预设距离为灌溉设备中预设的喷洒距离，播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息。能够使灌溉设备在沿作业路径行驶时，灌溉范围可以覆盖每一个播种位置信息。灌溉设备沿作业路径行驶；在至少一个播种位置信息位于灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，灌溉设备进行灌溉作业。在其中一段路径上，没有播种位置信息A位于灌溉区域内的情况下，灌溉设备不进行灌溉作业，避免灌溉至空地，从而避免浪费，实现精准灌溉。 附图说明[0040] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。 [0041] 图1为本申请实施例提供的灌溉设备的连接示意图； [0042] 图2为本申请实施例提供的灌溉作业控制方法的流程示意图； [0043] 图3为本申请实施例提供的一种作业路径示意图； [0044] 图4为本申请实施例提供的距离变化示意图； [0045] 图5为本申请实施例提供的灌溉作业控制方法的流程示意图之一； [0046] 图6为本申请实施例提供的另一种作业路径示意图； [0047] 图7为本申请实施例提供的播种示意图； [0048] 图8为本申请实施例提供的S102的子步骤示意图； [0049] 图9为本申请实施例提供的复合路径示意图； [0050] 图10为本申请实施例提供的灌溉作业控制方法的流程示意图之一； [0051] 图11为本申请实施例提供的S104的子步骤示意图； [0052] 图12为本申请实施例提供的灌溉作业控制方法的流程示意图之一； [0053] 图13为本申请实施例提供的一种喷洒示意图； [0054] 图14为本申请实施例提供的又一种喷洒示意图； [0055] 图15为本申请实施例提供的另一种喷洒示意图； [0056] 图16为本申请实施例提供的灌溉作业控制装置的单元示意图。 具体实施方式[0058] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。 [0059] 因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。 [0060] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0061] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。 [0062] 在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。 [0063] 在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。 [0064] 下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 [0065] 在播种之后，种子和土壤融为一体，很难再分辨种子的具体位置，因此后期的施肥浇水，不管是人工作业或者机器作业方式，都是采用大面积区域覆盖方式，无法做到精准施肥浇水。为了克服该问题，本申请实施例提供了一种灌溉作业控制方法，应用于图1所示的灌溉设备。 [0067] 处理器10可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，灌溉作业控制方法的各步骤可以通过处理器10中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器10可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。 [0068] 存储器11可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。 [0069] 总线12可以是ISA(Industry Standard Architecture)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture)总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线12或一种类型的总线12。 [0070] 存储器11用于存储程序，例如灌溉作业控制装置对应的程序。灌溉作业控制装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器11中或固化在灌溉设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器10在接收到执行指令后，执行所述程序以实现灌溉作业控制方法。 [0071] 可能地，本申请实施例提供的灌溉设备还包括通信接口13。通信接口13通过总线与处理器10连接。灌溉设备可以通过通信接口13接收其他终端(例如客户端或服务器)发送的信息或指令。 [0072] 可以理解地是，灌溉设备还包括至少一个喷洒装置。在一种可能的实现方式中，喷洒装置包括雾化装置、二轴云台以及喷洒控制器。其中二轴云台由俯仰电机和偏航电机组成，用于调节喷洒装置的姿态信息，可实现360度全方位喷洒。喷洒控制器用于调节喷洒装置的动力参数信息，从而改变喷洒装置的灌溉范围。 [0073] 可以理解地是，灌溉设备还包括行驶单元，行驶单元用于驱动所述灌溉设备移动。 [0074] 应当理解的是，图1所示的结构仅为灌溉设备的部分的结构示意图，灌溉设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。 [0075] 本申请实施例提供的一种灌溉作业控制方法，可以但不限于应用于图1所示的灌溉设备，具体的流程，请参考图2： [0076] S102，灌溉设备获取作业路径。 [0077] 其中，作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，第一预设距离为灌溉设备中预设的喷洒距离，播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息。 [0078] 以无人机作为播种设备进行示例说明，无人机在田间进行播种作业时，会重复进行播种动作，每重复一次播种动作，会产生一个对应的播种范围，每一次播种范围对应的播种位置信息如图3中的A所示。 [0079] 请继续参考图3，其中的虚线箭头表示作业路径，播种位置信息A周围的实线圆圈表示到该播种位置信息A的距离为第一预设距离的点的集合。由图3可知，作业路径与每一个播种位置信息A对应的实线圆圈保持相交或相切，从而保障作业路径与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离。进一步地，能够使灌溉设备在沿作业路径行驶时，灌溉范围可以覆盖每一个播种位置信息A。 [0080] S103，灌溉设备沿作业路径行驶。 [0081] 请参考图4，图4中的C表征灌溉设备，灌溉设备沿其中的虚线箭头方向移动，在灌溉设备移动的过程中，灌溉设备与播种位置信息之间的距离在不停的发生变化，如从d1变化至d5。 [0082] S106，在至少一个播种位置信息位于灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，灌溉设备进行灌溉作业。 [0083] 在一种可能的实现方式中，当前灌溉区域为以灌溉设备的当前坐标为中心，以第一预设距离(最大喷洒距离或预设的喷洒距离)为半径的区域。 [0084] 请继续参考图4，假设灌溉设备与播种位置信息A之间的距离为d1或d5时，播种位置信息A位于灌溉设备的当前灌溉区域外，灌溉设备与播种位置信息A之间的距离为d2至d4时，播种位置信息A位于灌溉设备的当前灌溉区域内。 [0085] 可以理解的，在至少一个播种位置信息位于灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，灌溉设备进行灌溉作业，在其中一段路径上，没有播种位置信息A位于灌溉区域内的情况下，灌溉设备不进行灌溉作业，避免灌溉至空地，从而避免浪费，实现精准灌溉。需要说明的是，本申请实施例中的灌溉原料可以是水或水肥，在此不做限定。 [0086] 综上所述，本申请实施例提供了一种灌溉作业控制方法，方法包括：灌溉设备获取作业路径；其中，作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，第一预设距离为灌溉设备中预设的喷洒距离，播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息。能够使灌溉设备在沿作业路径行驶时，灌溉范围可以覆盖每一个播种位置信息。灌溉设备沿作业路径行驶；在至少一个播种位置信息位于灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，灌溉设备进行灌溉作业。在其中一段路径上，没有播种位置信息A位于灌溉区域内的情况下，灌溉设备不进行灌溉作业，避免灌溉至空地，从而避免浪费，实现精准灌溉。 [0087] 在一种可能的实现方式中，播种位置信息包括中心预估坐标和对应的播种半径，中心预估坐标为单次播种范围的中心对应的坐标。如图4所示，O表示中心预估坐标，R表示对应的播种半径。在此基础上，关于图2中的S102本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，如图5所示，S102包括： [0088] S102‑1，灌溉设备依据待灌溉区域内的中心预估坐标和对应的播种半径拟合生成作业路径。 [0089] 其中，中心预估坐标到作业路径的最小距离大于对应的播种半径。 [0090] 请参考图6，其中的虚线箭头表示作业路径，实线圆圈表示到中心预估坐标O的距离为第一预设距离的集合，虚线圆圈表示中心预估坐标O的距离为播种半径的集合，虚线圆圈也可以理解为每一处播种区域的范围。如图6所示，作业路径与每一个实现圆圈相交或相切，作业路径与每一个虚线圆圈均不相交，即作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，中心预估坐标到作业路径的最小距离大于对应的播种半径。当灌溉设备沿作业路径行驶时，不会碾压到播种区域的种子，同时还能保障喷洒范围能够覆盖每一个播种区域。 [0091] 请继续参考图5，关于如何获取中心预估坐标和对应的播种半径，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，灌溉作业控制方法还包括： [0092] S101，灌溉设备依据播种设备每一次的播种坐标和对应的播种高度、预设播幅以及风场强度，获取每一个中心预估坐标和对应的播种半径。 [0093] 继续以无人机作为播种设备进行示例说明，请参考图7左侧部分，图7左侧部分为无人机每一次播种范围的示意图，在高度H为2m，播种半径为5m，播种的圆心为无人机当前的播种坐标，预设播幅可以理解为播种半径的二倍。请继续参考图7右侧部分，在风场强度的影响下，播幅发生了明显地改变，播种范围的圆心也发生了偏移。需要说明的是，播种坐标可以为无人机实时的RTK坐标，风场强度为无人机的双桨所发出的风力强度或者其与当前环境风力综合后的强度。 [0094] 在有风场强度影响的情况下，若在将无人机当前的播种坐标确定为中心预估坐标，将预设播幅的一半确定为播种半径，会与实际偏差较大，导致不能准确定位播种范围，从而导致灌溉到空地，有部分种子范围未得到灌溉。 [0095] 因此，本申请实施例中需要执行S101，从而准确定位每一个中心预估坐标和对应的播种半径。 [0096] 在一种可能的实现方式中，无人机在作业时会将每一次的播种坐标和对应的播种高度、预设播幅以及风场强度传输给服务器，服务器再将其传输给灌溉设备。 [0097] 关于如何获取作业路径，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图8，S102包括： [0098] S102‑2，灌溉设备接收服务器传输的作业路径。 [0099] 可选地，服务器可以执行上述的S101，以获取每一个中心预估坐标和对应的播种半径。服务器再依据每一个中心预估坐标和对应的播种半径拟合生成作业路径。将作业路径传输给灌溉设备。 [0100] 在图2的基础上，关于如何提升灌溉效率，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。 [0101] 灌溉设备的两侧分别设有第一喷洒装置和第二喷洒装置；作业路径中至少存在一段复合路径。 [0102] 其中，复合路径为与两侧的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的作业路径。 [0103] 具体地，请参考图9，图9中的实线圆圈表示距离播种位置信息的距离为第一预设距离的点的集合，虚线箭头表示一段复合路径。如图9所示，复合路径同时与两侧的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离。当灌溉设备行驶在复合路径时，可以同时对两侧进行灌溉，提升灌溉的效率。 [0104] 例如，单侧灌溉时，灌溉设备需要来回行驶六次，当采用复合路径时，灌溉设备仅需要行驶3次，大大缩短了灌溉的时间。 [0105] 在一种可能的实现方式中，当前灌溉区域为以灌溉设备的当前坐标为中心，以第一预设距离为半径的区域，请参考图10，在S103之后，灌溉作业控制方法还包括： [0106] S104，基于当前坐标、第一预设距离以及播种位置信息，判断灌溉设备的当前灌溉区域内是否存在至少一个播种位置信息。若是，则执行S106；若否，则执行S107。 [0107] 具体地，灌溉设备的当前灌溉区域内不存在任何一个播种位置信息时，灌溉设备停止灌溉作业，避免浪费。 [0108] S107，灌溉设备停止灌溉作业。 [0109] 关于如何判断灌溉设备的当前灌溉区域内是否存在至少一个播种位置信息，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，通过将作业路径分成多个小段路径，分别为每一小段路径添加标签，标签携带当灌溉设备行驶在该小段路径时，灌溉设备的当前灌溉区域内存在的至少一个播种位置信息，或者携带灌溉设备的当前灌溉区域内不存在任何一个播种位置信息。 [0110] 通过标签的形式可以减轻灌溉设备的运行负担，使得灌溉设备可以保持高效运行状态。 [0111] 在图10的基础上，对于S104中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图11，S104包括： [0112] S104‑1，依据当前坐标和播种位置信息确定，当前坐标与播种位置信息之间的当前间隔。 [0113] 请参考图4，当前间隔如图4中d1至d5所示。 [0114] S104‑2，判断是否存在小于第一预设距离的当前间隔。若是，则执行S104‑3，若否，则执行S104‑4。 [0115] S104‑3，确定灌溉设备的当前灌溉区域内存在至少一个播种位置信息。 [0116] S104‑4，确定灌溉设备的当前灌溉区域内不存在任何一个播种位置信息。 [0117] 在图10的基础上，关于如何进一步提升灌溉的精准程度，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，如图12所示，灌溉作业控制方法还包括： [0118] S105，灌溉设备依据当前坐标和目的位置信息调整喷洒装置的姿态参数和/或动力参数。 [0119] 其中，目的位置信息为对应的当前间隔小于第一预设距离的播种位置信息。姿态参数包括方向和角度，动力参数包括喷洒距离。 [0120] 可选地，请继续参考图4，因为灌溉设备在沿着路径行驶时，其与种子的距离和方向在不停的变化，所以需要调节姿态和动力，以更好地进行灌溉。灌溉设备的喷洒区域能超过预设距离时，就进行喷洒灌溉，例如在d2，d3，d4，处可以进行灌溉作业，而在d1，d5处则不执行灌溉。 [0121] 在一种可能的实现方式中播种位置信息包括中心预估坐标和对应的播种半径，中心预估坐标为单次播种范围的中心对应的坐标。即目的位置信息也包括对应的中心预估坐标和对应的播种半径。灌溉设备设置有对应的喷洒幅度，例如为1米、2米、3米、4米以及5米等。 [0122] 对于S105中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，灌溉设备依据当前坐标、目的位置信息以及当前喷洒幅度调整喷洒装置的姿态参数和/或动力参数。 [0123] 具体地，请参考图13至图15。图13为喷洒幅度与播种半径一致的喷洒示意图，假设都为5米；图14为喷洒幅度为播种半径的一半的喷洒示意图，假设喷洒幅度为2.5米、播种半径为5米；图15为喷洒幅度远小于播种半径的喷洒示意图，假设播种半径为5米、喷洒幅度为1米。图中播种半径又称为播幅，喷洒幅度又称为喷幅。 [0124] 参考图13至图15可知，灌溉设备可以依据当前的喷洒幅度灵活控制，从而对播种范围形成全面的覆盖。 [0125] 在一种可能的实现方式中，灌溉设备的喷洒幅度是可以灵活调节控制的。请参阅图16，图16为本申请实施例提供的一种灌溉作业控制装置，可选的，该灌溉作业控制装置被应用于上文所述的灌溉设备。 [0126] 灌溉作业控制装置包括：信息获取单元201和处理单元202。 [0127] 信息获取单元201，用于控制灌溉设备获取作业路径。 [0128] 其中，作业路径为与待灌溉区域内的每一个播种位置信息的最小距离均小于第一预设距离的路径，第一预设距离为灌溉设备中预设的喷洒距离，播种位置信息为单次播种范围对应的位置信息。 [0129] 可选地，信息获取单元201可以执行上述的S102。 [0130] 处理单元202，用于控制灌溉设备沿作业路径行驶。 [0131] 处理单元202还用于在至少一个播种位置信息位于灌溉设备的当前灌溉区域内的情况下，控制灌溉设备进行灌溉作业。 [0132] 可选地，处理单元202可以执行上述的S103和S106。 [0133] 需要说明的是，本实施例所提供的灌溉作业控制装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。 [0134] 本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的灌溉作业控制方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。 [0135] 下面提供一种灌溉设备，可以是无人车，该灌溉设备为如图1所示，可以实现上述的灌溉作业控制方法；具体的，该灌溉设备包括：处理器10，存储器11、总线12。处理器10可以是CPU。存储器11用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器10执行时，执行上述实施例的灌溉作业控制方法。 [0136] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。 [0137] 另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。 [0138] 所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。 [0139] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。 [0140] 对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。 |
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