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用于车辆消息传递环境中的消息处理的自适应过滤器

申请号 CN202180099666.5 申请日 2021-06-21 公开(公告)号 CN117957592A 公开(公告)日 2024-04-30
申请人 哈曼国际工业有限公司; 发明人 S·V·雷迪;
摘要 一种 电子 系统和方法,其在消息处理流的早期阶段标识和丢弃来自不相关目标的消息以减少用于进一步传输和处理的消息。所述系统被配置为:通过位于第一地理 位置 处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息;解码所述消息的一部分以确定所述第二车辆计算装置的第二地理位置;标识所述第一车辆计算装置所应用的安全应用的类型;至少部分地基于所述安全应用的所述类型、所述第一地理位置和所述第二地理位置对所述消息进行分类;并且基于对所述消息进行分类来确定是丢弃所述消息还是将所述消息转发到所述安全应用以进行处理。所述系统被进一步配置为基于过滤表来过滤所述消息。
权利要求

1.一种系统,其包括:
处理器;以及
存储器,所述存储器耦接到所述处理器并且存储指令,所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器:
通过位于第一地理位置处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息;
解码所述消息的一部分以确定所述第二车辆计算装置的第二地理位置;
标识所述第一车辆计算装置所应用的安全应用的类型;
至少部分地基于所述安全应用的所述类型、所述第一地理位置和所述第二地理位置对所述消息进行分类;并且
基于对所述消息进行分类来确定是丢弃所述消息还是将所述消息转发到所述安全应用以进行处理。
2.如权利要求1所述的系统,其中为了对所述消息进行分类,所述指令进一步使所述处理器:
基于所述第一地理位置和所述第二地理位置来创建车辆的位置地图;
基于所述位置地图和所述应用的类型来确定相关区;并且
基于确定所述第二车辆计算装置是否落在所述相关区内对所述消息进行分类。
3.如权利要求1所述的系统,其中所述指令进一步使所述处理器:
基于对所述消息进行分类来生成用于所述第一车辆计算装置的过滤表,
其中所述过滤表包括至少一个车辆计算装置的相应标识符和与所述至少一个车辆计算装置相关联的相应期满定时器,并且
其中在与车辆计算装置相关联的期满定时器的持续时间内,来自包括在过滤器表中的每个车辆计算装置的每条消息将被丢弃并被排除在安全应用进行的处理之外。
4.如权利要求3所述的系统,其中所述指令进一步使所述处理器:
在所述第一车辆计算装置处接收来自特定车辆计算装置的新消息;
确定所述过滤表是否包括所述特定车辆计算装置的标识符;
响应于确定所述过滤表包括所述特定车辆计算装置的所述标识符,
丢弃所述新消息;并且
响应于确定所述过滤表不包括所述特定车辆计算装置的所述标识符,
对所述新消息进行分类以确定是否转发所述新消息以便所述安全应用进行处理。
5.如权利要求4所述的系统,其中为了对所述新消息进行分类,所述指令进一步使所述处理器:
计算所述第一车辆计算装置与所述特定车辆计算装置之间的距离;
将所述距离与阈值距离进行比较;并且
响应于所述距离超过所述阈值距离,
丢弃所述新消息;
计算与所述特定车辆计算装置相关联的期满定时器;并且
将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。
6.如权利要求4所述的系统,其中为了对所述新消息进行分类,所述指令进一步使所述处理器:
基于所述第一地理位置以及所述特定车辆计算装置的具体地理位置来确定相关区;
确定所述特定车辆计算装置是否落在所述相关区内;并且
响应于确定所述特定车辆计算装置落在所述相关区之外,
丢弃所述新消息;
分配期满定时器以使其与所述特定车辆计算装置相关联;并且
将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。
7.如权利要求4所述的系统,其中响应于对所述新消息进行分类以确定将所述新消息转发到所述安全应用以进行处理,所述指令进一步使所述处理器:
计算所述第一车辆计算装置的碰撞时间(TTC);
将所述TTC与由所述安全应用确定的预先确定的TTC进行比较;
响应于所述TTC超过所述预先确定的TTC,
计算期满定时器以使其与所述特定车辆计算装置相关联;并

将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。
8.如权利要求7所述的系统,其中为了计算所述第一车辆计算装置的所述TTC,所述指令进一步使所述处理器:
基于与所述第一车辆计算装置相关联的车辆和与所述特定车辆计算装置相关联的车辆的距离和车辆速度来确定相关性裕度时间。
9.如权利要求1所述的系统,其中所述消息的所解码部分包括纬度数据、经度数据、海拔数据。
10.如权利要求1所述的系统,其中所述安全应用包括以下中的至少一者:前向碰撞警告应用、交叉路口移动辅助应用、盲区警告应用、左转辅助应用、变道警告应用和失控警告应用。
11.一种方法,其包括:
通过位于第一地理位置处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息;
解码所述消息的一部分以确定所述第二车辆计算装置的第二地理位置;
标识所述第一车辆计算装置所应用的安全应用的类型;
至少部分地基于所述安全应用的所述类型、所述第一地理位置和所述第二地理位置对所述消息进行分类;以及
基于对所述消息进行分类来确定是丢弃所述消息还是将所述消息转发到所述安全应用以进行处理。
12.如权利要求11所述的方法,其中为了对所述消息进行分类,所述方法还包括:
基于所述第一地理位置和所述第二地理位置来创建车辆的位置地图;
基于所述位置地图和所述应用的类型来确定相关区;以及
基于确定所述第二车辆计算装置是否落在所述相关区内对所述消息进行分类。
13.如权利要求11所述的方法,其中所述方法还包括:
基于对所述消息进行分类来生成用于所述第一车辆计算装置的过滤表,
其中所述过滤表包括至少一个车辆计算装置的相应标识符和与所述至少一个车辆计算装置相关联的相应期满定时器,并且
其中在与车辆计算装置相关联的期满定时器的持续时间内,来自包括在过滤器表中的每个车辆计算装置的每条消息将被丢弃并被排除在安全应用进行的处理之外。
14.如权利要求13所述的方法,其中所述方法还包括:
在所述第一车辆计算装置处接收来自特定车辆计算装置的新消息;
确定所述过滤表是否包括所述特定车辆计算装置的标识符;
响应于确定所述过滤表包括所述特定车辆计算装置的所述标识符,
丢弃所述新消息;以及
响应于确定所述过滤表不包括所述特定车辆计算装置的所述标识符,
对所述新消息进行分类以确定是否转发所述新消息以便所述安全应用进行处理。
15.如权利要求14所述的方法,其中为了对所述新消息进行分类,所述方法还包括:
计算所述第一车辆计算装置与所述特定车辆计算装置之间的距离;
将所述距离与阈值距离进行比较;以及
响应于所述距离超过所述阈值距离,
丢弃所述新消息;
计算与所述特定车辆计算装置相关联的期满定时器;以及
将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。
16.如权利要求14所述的方法,其中为了对所述新消息进行分类,所述方法还包括:
基于所述第一地理位置以及所述特定车辆计算装置的具体地理位置来确定相关区;
确定所述特定车辆计算装置是否落在所述相关区内;以及
响应于确定所述特定车辆计算装置落在所述相关区之外,
丢弃所述新消息;
分配期满定时器以使其与所述特定车辆计算装置相关联;以及
将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。
17.如权利要求14所述的方法,其中响应于对所述新消息进行分类以确定将所述新消息转发到所述安全应用以进行处理,所述方法还包括:
计算所述第一车辆计算装置的碰撞时间(TTC);
将所述TTC与由所述安全应用确定的预先确定的TTC进行比较;
响应于所述TTC超过所述预先确定的TTC,
计算期满定时器以使其与所述特定车辆计算装置相关联;以及
将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。
18.如权利要求17所述的方法,其中为了计算所述第一车辆计算装置的所述TTC,所述方法还包括:
基于与所述第一车辆计算装置相关联的车辆和与所述特定车辆计算装置相关联的车辆的距离和车辆速度来确定相关性裕度时间。
19.如权利要求11所述的方法,其中所述消息的所解码的部分包括纬度数据、经度数据、海拔数据。
20.如权利要求11所述的方法,其中所述安全应用包括以下中的至少一者:前向碰撞警告应用、交叉路口移动辅助应用、盲区警告应用、左转辅助应用、变道警告应用和失控警告应用。

说明书全文

用于车辆消息传递环境中的消息处理的自适应过滤器

技术领域

[0001] 本申请涉及交通消息监测和处理的系统和方法,并且具体地,涉及在消息处理流的早期阶段标识和丢弃来自不相关目标的消息以减少用于进一步传输和处理的消息的方法。

背景技术

[0002] 在包括车辆到车辆(V2V)或车辆到基础设施(V2I)系统的V2X(车辆到万物)环境中,各种节点以规律间隔广播多条安全消息。这些节点可以是发射提供位置、时间、速度和其他车辆相关信息的消息的车辆。这些节点也可以是提供帮助了解车辆周围情境的必要信息的基础设施装备,诸如路边标牌、交通锥、交通信号灯等。
[0003] 在从包括远程车辆(RV)的其他节点接收安全消息时,主车辆(HV)可处理安全消息以确定自身与其他RV之间的碰撞时间(TTC)状态,或者执行情境感知所需的其他操作。通常,HV定期处理所有传入消息,这导致对HV处理能的高需求。HV的处理需求与节点数量和从节点接收的消息数量成比例。因此,在涉及许多车辆的密集环境中,HV的消息处理可能很麻烦或甚至成问题。此外,附加处理要求,诸如CPU高度密集且高代价的消息安全签名认证,导致对HV处理能力的进一步消耗。然而,在实践中,当与道路上的大量车辆相比时,实际上可对HV造成碰撞威胁的车辆可能很少。例如,HV附近一百辆或更多辆车中只有少数车辆可潜在地影响HV的安全。因此,需要使得HV能够有效地处理所接收的安全消息的系统和方法。发明内容
[0004] 一方面,一种用于标识和丢弃来自不相关目标的消息的自适应过滤系统包括处理器和耦接到所述处理器的存储器,所述存储器被配置为存储处理器可执行指令。所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器:通过位于第一理地位置处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息;解码所述消息的一部分以确定所述第二车辆计算装置的第二地理位置;标识所述第一车辆计算装置所应用的安全应用的类型;至少部分地基于所述安全应用的所述类型、所述第一地理位置和所述第二地理位置对所述消息进行分类;并且基于对所述消息进行分类来确定是丢弃所述消息还是将所述消息转发到所述安全应用以进行处理。
[0005] 另一方面,一种标识和丢弃来自不相关目标的消息的方法包括:通过位于第一理地位置处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息;解码所述消息的一部分以确定所述第二车辆计算装置的第二地理位置;标识所述第一车辆计算装置所应用的安全应用的类型;至少部分地基于所述安全应用的所述类型、所述第一地理位置和所述第二地理位置对所述消息进行分类;以及基于对所述消息进行分类来确定是丢弃所述消息还是将所述消息转发到所述安全应用以进行处理。
[0006] 此发明内容提供来以简化形式介绍以下在具体实施方式中进一步描述的一系列概念。此发明内容并非意图标识所要求保护的主题的关键特征或本质特征,也不意图用于限制所要求保护的主题的范围。此外,所要求保护的主题不限于本公开的任何部分中指出的解决任何或所有缺点的实现方式。附图说明
[0007] 附图图式通过仅举例而非限制的方式描绘根据本发明教义的一个或多个实现方式。在附图中,相似附图标号指代相同或类似元件。此外,应理解,图式不一定按比例绘制。
[0008] 错误!未找到参考来源。示例性自适应过滤系统的框图
[0009] 图2A是路段上的主车辆和两辆远程车辆之间的示例性消息发射场景;
[0010] 图2B是与传感器融合系统耦接的V2X系统中的示例性处理器功能划分的高级视图;
[0011] 图3A是用于执行早期消息分类的消息处理单元的示例性部件的框图;
[0012] 图3B是用于执行MAC过滤以及早期消息分类的消息处理单元的示例性部件的框图;
[0013] 图4A例示在示例性场景中从主车辆的度来看的几个不相关目标远程车辆集群;
[0014] 图4B例示示例性前向碰撞场景中的多个目标分类区;
[0015] 图5是基于早期目标/消息分类的消息处理过程的框图;
[0016] 图6是示例性过滤表;
[0017] 图7是基于MAC过滤和早期目标/消息分类的消息处理过程的框图;
[0018] 图8是例示用于执行早期目标/消息分类的示例性方法的流程图
[0019] 图9A和图9B是例示用于基于早期目标/消息分类和MAC过滤来处理传入消息的示例性方法的流程图;
[0020] 图10A至图10H例示使用各种类型的安全应用的各种用例场景;并且[0021] 图11是本公开的各方面可在其上实现的示例性计算机系统的功能框图。

具体实施方式

[0022] 在以下具体实施方式中,通过举例方式陈述众多具体细节以便提供对相关教义的透彻理解。然而,应显而易见的是,本发明教义可在没有此类细节的情况下实践。在其他实例中,已经以相对高的平无细节地描述熟知的方法、过程、部件和/或电路,以便避免不必要地模糊本发明教义的各方面。
[0023] V2X系统中的V2X节点(例如,主车辆(HV))通过无线接收器/介质访问控制(MAC)芯片在空中(OTA)接收安全消息分组,并且将其转发到计算系统的嵌入式软件驱动程序以进行处理。目前在本领域中,此软件驱动程序将分组交给适当的功能来解析、执行签名认证(如果适当的话)、解码、提取相关有效载荷内容、分析、然后计算碰撞时间(TTC)或确定远程车辆(RV)对HV的相关性(例如,重要性)。换句话说,现有方法将安全消息通过开放系统互连(OSI)参考模型的MAC层、网络层、传送层等一直带到应用层,其中现有方法基于根据所确定的TTC或相关性来确定是包括还是排除安全消息的一组标准来过滤安全消息。
[0024] 由于不同层的这些功能中的每个功能都需要不平凡的处理能力,因此现有方法在最终确定所接收的消息是否相关或是否应考虑用于TTC计算之前,针对这些功能中的每个功能花费有限的CPU能力来处理安全消息。鉴于附近只有少数V2X节点可构成威胁或呈现重要的消息,现有方法浪费大量处理能力对不感兴趣的消息/分组执行操作。例如,如果RV距离HV很远(例如,在HV前方400米)并且对HV来说不重要(例如,不太可能与HV碰撞),则使RV接收的一条或多条消息遍历多个处理层并通过处理层进行处理从是冗余的,因为知道远处的RV将在应用层的后续操作中被过滤掉。本申请提供早期分类/过滤以排除不相关车辆而无需冗余处理,并且因此避免不必要地消耗原本因冗余处理而使用的有限的计算能力和网络带宽。
[0025] 附加地,当执行过滤操作时,现有方法并不确定RV对HV的重要性或相关性,或者并不使用此相关性信息来确定如何对在不久的将来从RV接收的一条或多条消息采取动作。本申请提供一种自适应相关性过滤器,其配置期间可过滤掉节点的时间(例如,期满定时器),并且基于相关性来调整期满定时器。本申请提供一种机制,通过所述机制,可使用当前知识来确定一系列未来动作(就相关性而言)。因此,本申请在由期满定时器指定的时间段内无需以每个消息间隔重复检查或处理每条消息。在典型的V2X环境中,其中很可能有超过100辆RV在HV的无线范围内并且每100毫秒(ms)或更频繁地发射消息,本申请允许HV检查在给定时间段(例如,接下来的三秒)内来自有限数量的RV而不是100辆RV的消息,因为在这三秒内只有这些有限数量的RV将对HV构成安全威胁。与以每个间隔处理每条消息的现有方法相比,本申请支持以更少时间间隔处理更少消息,这显著减少处理能力的使用并且提高计算效率。特别地,极大地节省不同子系统之间的处理器系统内的网络带宽以及整个车辆系统内的不同计算系统之间的网络带宽。
[0026] 图1是示例性自适应过滤系统100的框图。如图所示,系统100包括耦接以便通过网络109进行电子通信的中央计算装置101以及一个或多个车辆计算装置103a…103n。应理解,图1所描绘的系统100是通过举例方式提供的,并且系统100和/或本公开所设想的另外的系统可包括附加的和/或更少的部件,可组合部件,和/或将一个或多个部件划分为附加部件等。例如,系统100可包括任意数量的中央计算装置101、车辆计算装置103、或网络109、或中央计算装置101。此外,系统100可包括表示路边基础设施的一个或多个实体,所述一个或多个实体通过网络109向中央计算装置101和车辆计算装置103发射环境数据。
[0027] 网络109可以是常规无线网络,包括一个或多个近场网络(例如, NFC等)、车辆网络和/或多个装置可跨其进行通信的其他互连数据路径。网络109还可耦接到电信网络或包括电信网络的部分以便以多种不同的通信协议发送数据。示例性协议包括但不限于传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)、用户数据报协议(UDP)、传输控制协议(TCP)、超文本传输协议(HTTP)、安全超文本传输协议(HTTPS)、通过HTTP的动态自适应流式传输(DASH)、实时流式传输协议(RTSP)、实时传送协议(RTP)和实时传送控制协议(RTCP)、互联网协议语音(VOIP)、文件传输协议(FTP)、WebSocket(WS)、无线接入协议(WAP)、各种消息传递协议(SMS、MMS、XMS、IMAP、SMTP、POP、WebDAV等)或其他合适的协议。在一些实现方式中,网络109可以是使用连接的无线网络,诸如专用短程通信(DSRC)、蜂窝V2X(C‑V2X)、WAVE、TM802.11p、3G、4G、5G+网络、WiFi 、卫星网络、车辆对车辆(V2V)网络、车辆对基础设施/基础设施对车辆(V2I/I2V)网络、车辆对基础设施/车辆对万物(V2I/V2X)网络、或任何其他无线网络。
[0028] 车辆计算装置103a…103n(或统称为车辆计算装置103)可包括虚拟或物理计算机处理器、一个或多个存储器、一个或多个通信接口/一个或多个装置等,它们与车辆计算装置103的其他部件一起通过信号线141、143和145耦接到网络109,以向和从一个或多个其他车辆计算装置103和/或中央计算装置101发送何接收数据,并且进一步地,以分析和处理数据。在一些实现方式中,车辆计算装置103可安装在车辆、汽车农业机械、摩托车、自行车、公共汽车、船、无人机、飞机等上。为了简单起见,以下仅结合车辆来描述车辆计算装置。
[0029] 在所例示的实现方式中,车辆计算装置103a…103n包括消息处理单元105的实例105a和105b…105n以及无线电消息接收器107的实例107a和107b…107n。无线电消息接收器107包括硬件和/或软件逻辑,所述硬件和/或软件逻辑用于:从与其他节点相关联的一个或多个其他车辆计算装置103和/或中央计算装置101接收数据或消息,并且将消息在内部传递到消息处理单元105以进行处理。所接收的数据可包括与车辆操作状态相关的数据(例如,变速、超速、加速、减速等)、与车辆环境相关的数据(例如,移动方向、地理位置(诸如全球定位系统(GPS)坐标或其他全球导航卫星系统(GNSS)坐标)等)、从路边基础设施实体(未示出)接收的路边数据(例如,交通状态、事故信息等)、由部署在车辆上的图像传感器(未示出)捕获的内部和外部场景图像,或与车辆和/或环境相关的其他数据。
[0030] 在一些实现方式中,用于确定RV对HV的重要性或相关性并进一步确定HV的安全状况(例如,是否可能发生碰撞)的所接收的数据称为安全消息。尽管本公开主要描述安全消息处理,但应理解,本文所述的技术整体适用于其他消息的处理。为此,术语“消息”和“安全消息”在下文的描述中可互换使用。
[0031] 消息处理单元105包括硬件和/或软件逻辑,所述硬件和/或软件逻辑用于:接收由无线电消息接收器107传递的安全消息,从安全消息中解码车辆信息,并且标识安全消息的子集,所述安全消息的子集可遍历多个处理层(在参考OSI模型时)到达安全应用(例如,在OSI模型的应用层)以进行进一步动作。一方面,消息处理单元105,特别是如图3A和图3B所描绘的消息处理单元105的早期消息分类引擎,基于来自RV的消息来确定RV是否落在HV的相关区内。根据确定结果,HV丢弃消息或将消息转发到其他处理层以进行进一步分析。此早期消息/目标分类可应用于当前接收的每条消息。基于当前消息的分类,消息处理单元105还生成过滤表以对将在随后短时间内接收的一条或多条消息进行过滤。因此,在接收到新消息时,消息处理单元105,特别是如图3B所描绘的MAC过滤引擎354,确定发送新消息的节点是否与过滤表中的条目匹配,并且如果匹配,则丢弃此新消息且甚至不转发新消息以进行早期分类,更不用说进行分类操作之后的其他处理层。以此方式,消息处理单元105不仅对当前传入消息进行过滤,而且还基于对当前消息的过滤学习对未来传入消息进行过滤。因此,消息处理单元105使用双层过滤来提高过滤准确度和效率。将参考图3A和图3B详细描述消息处理单元105的示例性部件。
[0032] 中央计算装置101是收集和处理来自一个或多个车辆计算装置103的安全消息的计算装置。中央计算装置101通过信号线147通信地耦接到网络109。如图所描绘,中央计算装置101还包括消息处理单元105m的实例。每个实例105a…105m可包括图3A和图3B所描绘的消息处理单元105的一个或多个部件,并且可被配置为根据实例所驻留的位置来完全地或部分地执行其中所描述的功能。
[0033] 在一些实现方式中,中央计算装置101是与车辆计算装置103a相比拥有更大计算能力和计算资源的服务器。例如,车辆计算装置103a可仅从另一车辆计算装置103接收安全消息并且将所接收的消息转发到中央计算装置101。然后中央计算装置101可执行复杂的计算并且标识对车辆计算装置103a有威胁的任何车辆。中央计算装置101还可包括数据存储区126,所述数据存储区用于存储从多个车辆计算装置接收的数据以及为实现与中央计算装置101相关的功能而生成和需要的任何其他数据。
[0034] 图2A例示路段上的HV和两辆RV(RV‑1和RV‑2)之间的示例性消息发射场景。每个车辆配备有可实现V2V通信和/或V2I通信的通信装置,以收集和/或提供帮助了解车辆周围情境的信息。如图所例示,HV和两辆RV分别包括通信装置201a、201b和201c。每个通信装置可嵌入HV和RV的车辆计算装置103中。例如,通信装置201a可包括无线电消息接收器107,诸如地理定位接收器(例如,GPS接收器或其他GNSS接收器),其与卫星211(例如,GPS卫星或其他GNSS卫星)通信以确定HV的位置、时间和驾驶速度。通信装置201a还可包括一个或多个消息发射器、接收器或收发器,以通过网络109与RV的车辆计算装置103、中央计算装置101或路边基础设施203进行通信。路边基础设施203通过与接入点213的无线通信提供交通或路边基础设施信息。
[0035] 如图2A所描绘,HV在某一时刻例如通过网络109接收来自RV‑1的消息1和来自RV‑2的消息2。如果HV想要通过在HV的车辆计算装置103a上运行的盲区警告应用来了解其盲区中的任何车辆,则车辆计算装置103a可丢弃消息2并仅处理消息1,因为HV前方的任何车辆(诸如RV‑2)都不在HV的盲区内。由于HV和RV‑2的距离和速度,车辆计算装置103a还可确定丢弃在接下来的两秒内来自RV‑2的消息。然而,如果HV想要通过静止车辆警告应用了解在其附近停止的任何车辆,则车辆计算装置103a可丢弃从移动车辆RV‑1和RV‑2接收的消息1和消息2两者。因此,当前消息和未来消息都被过滤掉,节省了车辆计算装置103a的处理能力和网络带宽。
[0036] 下一个问题是应在哪个阶段实施消息过滤以节省处理能力和网络带宽。参考图2B,其例示与传感器融合系统耦接的V2X系统中的示例性处理器功能划分的高级视图。在与传感器融合系统通信时,V2X系统中通常可使用两个不同CPU。V2X堆栈消息处理器253通过无线电消息接收器107接收和处理来自V2X节点(例如,车辆)的V2X消息。传感器融合处理器
255从其他传感器(诸如相机或雷达257)接收V2X消息和数据,并且提供所接收的数据以便由安全应用进行处理。安全应用确定主车辆的一个或多个安全状况,诸如碰撞时间(TTC)、威胁车辆的标识符等。如图所描绘,V2X堆栈消息处理器253通过车内数据总线(诸如控制器局域网(CAN)总线)将V2X消息传递到传感器融合处理器255。由于CAN总线在许多引擎控制单元(ECU)当中共享,因此减少通过CAN总线传输的业务量非常有用。为了实现此目标,本申请允许V2X堆栈消息处理器253而不是传感器融合处理器255执行早期目标/消息分类操作以在通过CAN总线传输一些V2X消息之前将其丢弃。例如,如果安全应用是前向碰撞警告(FCW)应用,则传感器融合处理器255将仅融合从其视野中的相机或雷达257(例如,前置相机)接收的图像数据和来自存在于所述扇区中的V2X节点(例如,可能导致FCW的潜在目标)的V2X消息。因此,V2X堆栈消息处理器253将过滤掉来自所有其他V2X节点的消息。
[0037] 系统100在两个方面应用自适应过滤:(1)执行早期目标分类以减少被发现为相关的V2X节点的数量,以及(2)执行预测过滤/MAC过滤以使用当前相关性信息获得未来过滤决策。
[0038] 图3A是驻留在车辆计算装置103中用于执行早期消息分类的消息处理单元105的示例性部件的框图。如图所描绘,消息处理单元105包括MAC模302、网络层模块306、安全验证模块310、设施层模块312和应用模块314。参考OSI模型,模块302、306、310、312和314中的每一者分别执行与数据链路层、网络层、传送和会话层、呈现层和应用层的功能类似的功能。类似于OSI模型,从无线电消息接收器107(与物理层类似)接收的消息分组沿着模块304、306、310、312和314的路径传递并且按这种次序进行处理。
[0039] MAC模块302允许HV通过HV的无线电消息接收器107从一辆或多辆RV接收一个或多个消息分组。例如,MAC模块302周期性地(例如,每100ms)从在HV的无线电消息接收器107的范围内的所有RV接收消息。MAC模块302还访问并处理每个消息分组,例如,基于与发射RV的车辆计算装置103相关联的MAC地址来执行同步、流量控制和错误检查。MAC模块302将一个或多个消息分组转发到网络层模块306。
[0040] 网络层模块306对一个或多个消息分组执行操作,包括报头和验证检查、拥塞控制、分组排序等。附加地,网络层模块306转发每个所接收的分组以便由包括在网络层模块306中的消息分类引擎308进行早期分类。
[0041] 消息分类引擎308对一个或多个消息分组进行分类以标识HV的一个或多个相关目标RV,如图4A的示例性场景400所示。所述场景示出交叉路口道路的所有方向上的车辆。HV是配备有车辆计算装置103a的车辆。如果车辆计算装置103a的处理器正在结合雷达或相机257(如图2B所示)执行盲区传感器融合,则消息分类引擎308可确定在相反行驶方向上(例如,在虚线区401中)的车辆与HV不相关。类似地,如果HV中的车辆计算装置103a的处理器处理前向碰撞/威胁,则消息分类引擎308可确定在HV右侧且正在移动远离交叉路口(例如,在虚线区403中)的车辆是不相关的。因此,消息分类引擎308基于不同类型的应用(例如,检测盲区或前向碰撞)来标识与HV不相关的不同车辆。这些应用(也称为安全应用)由在OSI模型的等效应用层的(下述的)应用模块314实现。
[0042] 在一些实现方式中,消息分类引擎308对消息分组的一部分进行解码以获得消息分类所需的信息。由于数据解码需要相当多的CPU资源,因此消息分类引擎308可仅对消息分组的某些字节/数据执行部分解码以标识关键参数。例如,消息分类引擎308可对消息分组的部分有效载荷进行解码以获得纬度、经度、海拔坐标,同时保持其他内容不变。
[0043] 在一些实现方式中,消息分类引擎308根据所解码信息确定向一定位置(例如,从GPS数据或其他GNSS数据获得)处的HV发射消息分组的RV的地理位置,并且构建位置地图。消息分类引擎308标识由应用模块314在HV上运行的安全应用的类型。安全应用包括但不限于前向碰撞警告应用、交叉路口移动辅助应用、盲区警告应用、左转辅助应用、变道警告应用、失控警告应用。
[0044] 然后消息分类引擎308基于位置地图和安全应用的类型来确定相关区。如果RV落在相关区内,则消息分类引擎308确定RV与HV相关,并且将由RV发射的消息分组转发到安全验证模块310以进行进一步处理。否则,消息分类引擎308确定消息分组不相关,并且丢弃消息分组而不让其上行至安全验证模块310。在一些实现方式中,消息分类引擎308还可标识在HV上运行的多于一种类型的安全应用并且并入多个区域相关性。
[0045] 替代让安全应用在数据流的最后阶段选择要处理哪条消息(例如,当在OSI模型的应用层计算TTC时删除用于计算TTC的消息),消息分类引擎308早得多地进行这种选择。消息分类引擎308在数据流的早期阶段(例如,在OSI模型的网络层)减少相关节点/RV的数量以及上行消息的数量,这显著节省计算资源并且提高效率。
[0046] 图4B例示示例性前向碰撞场景450中的多个目标分类区。假设在HV的车辆计算装置103a上运行的安全应用是前向碰撞警告应用,则消息分类引擎308基于向HV发射消息的RV的位置以及HV的位置将HV周围的区域分类为前侧区451、左侧区453和右侧区455。如图所描绘,每个区是由虚线围绕的区域。实际上,这些区根据实现方式可遵循任何多边形或任何维度。应注意,三个区451、453和455不包括车辆RV‑1至RV‑7。消息分类引擎308可能不将这些车辆分类到任何区中,因为这些车辆都不会对HV造成前向碰撞威胁。在区451、453和455当中,消息分类引擎308进一步确定仅前向/前侧区451中的RV是HV的相关目标。因此,消息分类引擎308通过不将来自落在左侧区453和右侧区455中的RV的消息分组转发到安全验证模块310来丢弃这些RV。在图4B的示例中,在区451、453和455中的总共30辆RV当中,只有前侧区451中的10辆RV的消息被消息分类引擎308向上游发送到安全验证模块310,从而有效地将安全验证模块310的整体处理能力降低三分之二。
[0047] 返回参考图3A,在区分HV的一个或多个不相关RV和一个或多个相关RV时,消息分类引擎308将在HV处从一个或多个相关RV接收的一条或多条消息转发到安全验证模块310。在一些实现方式中,安全验证模块310对消息执行安全和隐私操作,包括保护消息、管理消息的身份和安全凭证等。例如,安全验证模块310对消息的发射节点/RV进行核实。由于安全和隐私操作可能需要密集计算能力,因此减少如上所述输入到安全验证模块310的大量消息是特别有益的。
[0048] 设施层模块312提供一系列功能以支持由下述应用模块314运行的一个或多个应用。在一些实现方式中,设施层模块312提供数据结构以存储、聚合和维持不同类型和来源的数据。例如,设施层模块312可转换来自不同车辆传感器和来自路边基础设施的消息的格式以适应安全应用的要求。设施层模块312还通过启用各种类型的应用并提供特定消息处理等来建立和维持与应用模块314的通信会话。
[0049] 应用模块314例如利用一个或多个应用处理器(诸如图2B所示的传感器融合处理器255)来托管和实现一个或多个应用。应用模块314可通过使用从设施层模块312接收的消息(在OSI模型的应用层)实现应用来获得关于道路安全、交通效率、信息娱乐和商业等的信息。
[0050] 在一些实现方式中,应用模块314执行安全应用以确定相关性。相关性指示发射节点(例如,RV)对接收节点(例如,HV)的意义或重要性。如图3A所描绘,应用还可包括用于计算TTC的TTC决策引擎316。TTC指示两辆车相撞所需的时间。响应于输出相关性和TTC,应用模块314/TTC决策引擎316进一步与通知引擎(未示出)通信以向HV发送通知,例如,以使在与HV相关联的车辆计算装置103的用户接口上显示警告。应用模块314基于不同安全应用类型确定不同相关性和TTC,这将在以下参考图10A至图10H详细描述。
[0051] 图5是由消息处理单元105执行的基于早期目标/消息分类的消息处理过程500的框图。如图3A所描绘,消息处理单元105包括MAC模块302、网络层模块306、安全验证模块310、设施层模块312和应用模块314。网络层模块306包括消息分类引擎308。过程500在框
501处开始于MAC模块302接收V2X消息集合。例如,X条消息从在HV的车辆计算装置103的无线电消息接收器107的范围内的RV的车辆计算装置103发射,并且由配备有无线电消息接收器107的HV接收。X是正整数。通常,RV可发送10条消息/秒,并且HV可从附近的100辆RV接收
1000条消息/秒。在框503处,网络层模块306仅解码所述集合中的每条消息的一部分,例如,与纬度、经度、海拔有关的数据。网络层模块306执行部分解码以节省处理资源。
[0052] 网络层模块306将消息转发到消息分类引擎308。在框505处,消息分类引擎308执行目标分类以标识消息子集以进行进一步处理。在一些实现方式中,消息分类引擎308基于发射消息的RV和接收消息的HV的地理位置来关于一种安全应用类型确定一个或多个相关区,然后基于RV是否落在相关区内来对RV进行分类。消息分类引擎308过滤掉落在任何相关区之外的RV并且仅将从其余RV发射的消息转发到下一个框以进行操作。因此,在框505处输入到消息分类引擎308的X条消息被减少到Z条消息(例如,X的子集),以在框507处输出到安全验证模块310。
[0053] 在框507处,安全验证模块310验证子集中的每条消息。在框509处,设施层模块312解码、准备和处理消息以用于安全应用。例如,设施层模块312可聚合来自不同来源的数据并且基于应用修改消息的格式。在框511处,应用模块314允许安全应用使用子集中的消息来输出TTC/相关性。
[0054] 如图5所示,目标分类功能在消息流内早得多地(例如,在框505处)被涉及,使得仅来自感兴趣区域或相关区内的目标的消息可被转发到后续处理框。例如,如果仅对前向碰撞警告(FCW)区域的目标感兴趣,则可过滤掉或丢弃所有其他目标以免传输。因此,针对每条传入消息,首先执行目标分类,并且直到那时,才决定一系列后续动作,例如,不再考虑或移至下一个框507。
[0055] 返回参考图3B,提供用于执行MAC过滤和早期消息分类的消息处理单元105的示例性部件的框图。如图所描绘,消息处理单元105包括MAC模块352、网络层模块356、安全验证模块360、设施层模块362和应用模块364(包括TTC决策引擎366)。具有与图3A中的模块302、306、310、312、314和316相似的附图标号的模块352、356、360、362、364和366执行一些类似功能,并且与图3A中的对应模块参考OSI模型的相同层。由模块352、356、360、362、364和366执行的类似功能在本文中将不再重复。值得注意的是,与图3A不同,三个部件:MAC过滤引擎
354、MAC模块352和消息分类引擎358组合在一起以形成执行早期目标分类和预测/MAC过滤的特定功能块。新的MAC过滤引擎354对所接收的消息执行MAC过滤,并且将经MAC过滤的消息转发到MAC模块352和消息分类引擎358以进行早期目标分类,并且进一步转发到其他模块356、360、362和364以按顺序进行处理。模块/引擎352、356、358、360、362和364执行与图
3A所示类似的处理,并且还执行附加功能以支持MAC过滤。
[0056] 如上在图3A中所描述的,消息分类引擎308在每条传入消息被置于的区的上下文中检查每条传入消息的相关性。消息分类引擎308以每个消息间隔重复这种检查。在V2X系统中,向/从同一节点发射/接收当前消息和下一条消息之间的此消息间隔通常为100ms。然而,即使当RV在未来(例如,200ms之后)与HV相关的概率接近于零时,消息分类引擎308仍然可检查在接下来的200ms中从RV向HV发送的两条消息。
[0057] 这里,在图3B中,引入MAC过滤引擎354以使得能够使用当前/历史信息来确定未来相关性。假设处理来自特定目标或相关RV的第一消息并且确定七秒的TTC。还假设四秒时段是极限安全操作裕度。然后,可安全地忽略此特定目标三秒。换句话说,在处理第一消息之后的三秒内,MAC过滤引擎354可丢弃由此特定目标发送的第二消息、第三消息、第四消息……,而不消耗任何计算和网络资源。为了便于理解,本文使用极限安全裕度。在实践中,安全裕度可基于应用的最终目标来确定。
[0058] 在一些实现方式中,MAC过滤引擎354基于关于处理主V2X节点/HV处的当前消息的信息来生成过滤表以过滤在HV处接收的未来消息。过滤表包括一个或多个目标V2X节点/一个或多辆RV的一个或多个标识符以及与一个或多个目标V2X节点/一个或多辆RV相关联的一个或多个期满定时器。在与包括在过滤表中的目标RV相关联的期满定时器的持续时间内,MAC过滤引擎354可丢弃来自目标RV的一条或多条未来消息,使得在由期满定时器指定的时间段内,不会将来自此特定目标RV的传入消息传输到网络层模块356或其他上层模块以进行任何处理。
[0059] 图6是示例性过滤表600。表中的每个条目包括目标RV的标识符和期满时间。目标RV是与HV不相关的目标V2X节点。唯一地标识目标RV的标识符可以是与如图6所示的目标相关联的车辆计算装置103的MAC地址。标识符也可以是从由目标发射的当前消息中提取的类似标识符或另一字段或多于一个字段的组合。当过滤表包括一个或多个目标的一个或多个MAC地址时,所述表称为MAC过滤表,并且MAC过滤引擎354执行MAC过滤。
[0060] 期满定时器指示过滤表内的目标RV或V2X节点的不相关性的程度或寿命。如图6所描绘,具有唯一MAC地址601的V2X节点A具有1.2秒的期满定时器。此期满定时器603指示表600将具有用于节点A的条目,所述条目的期满定时器周期性地递减,直到1.2秒已流逝。在
1.2秒之后,MAC过滤引擎354将从表600中删除节点A的条目。然而,在1.2秒的持续时间内,MAC过滤引擎354将过滤掉从此特定节点A发射的消息,并且还用期满定时器603的递减值来修改表600。例如,MAC过滤引擎354可每100ms使期满定时器603递减。在100ms的持续时间结束时,MAC过滤引擎354将使跨过滤表的整个列表的期满定时器递减相同量,例如100ms。
[0061] 有时,与节点/RV相关联的车辆计算装置103的标识符随时间推移改变,例如出于隐私原因。尽管标识符对于节点仅持续很短的时间段,但MAC过滤引擎354仍将提供在所述持续时间内基于过滤表600过滤不想要的节点的益处。假设唯一标识符的持续间隔通常远大于与其相关联的期满定时器,则MAC过滤引擎354仍然可有效地执行MAC过滤。
[0062] 消息处理单元105基于各种参数(诸如距离、驶向、TTC、速度等)在多个阶段(例如,在OSI模型的等效不同层)检查/处理来自V2X节点的消息。在一些实现方式中,MAC过滤引擎354接收由消息处理单元105的其他上层模块反馈回来的检查结果,以确定不相关性的程度并根据不相关性的程度来计算期满时间。假设节点A和节点B都每100ms向主节点(例如,HV)发送安全消息,并且与节点B相比,节点A与HV的相关性更低(例如,在距离上离HV更远)。如图6所示,期满定时器603中的1.2秒的期满定时器指示MAC过滤引擎354将过滤掉来自节点A的接下来的12条安全消息,而期满定时器605中的300毫秒的期满定时器指示MAC过滤引擎
354将仅过滤掉来自节点B的接下来的三条安全消息。
[0063] 当在主节点(例如,HV)处接收到来自特定节点(例如,RV)的传入消息时,MAC过滤引擎354标识与特定RV相关联的特定车辆计算装置103的唯一标识符,例如,特定RV的标识符。MAC过滤引擎354将此标识符与包括在过滤表中的已知目标的标识符进行比较。如果发现匹配,则MAC过滤引擎354丢弃消息并过滤掉此特定RV。然而,如果没有发现标识符匹配,则MAC过滤引擎354将消息传递给网络层模块356/消息分类引擎358以用于分类并且进一步确定是否将此消息转发到消息处理单元105的上部模块以进行处理。
[0064] 一旦接收到消息,消息分类引擎358就执行早期分类。在一些实现方式中,消息分类引擎358计算HV与特定RV之间的距离并且将所述距离与阈值距离进行比较。阈值距离(例如,500米)是在给定车辆速度和其他车辆/环境参数的情况下HV和RV不会彼此碰撞的安全距离,其也称为基于最小距离的相关性阈值或最小阈值距离。如果所计算的距离不超过阈值距离(例如,HV和RV相对靠近彼此),则消息分类引擎358将消息转发到上部模块以细化相关性信息(例如,确定TTC)。
[0065] 然而,如果HV与RV之间的实际距离超过阈值距离,则消息分类引擎358确定此特定RV相对于HV是安全的,例如与HV不相关,并且丢弃来自RV的此消息以避免进一步的且不必要的传输和处理成本。此外,消息分类引擎358将此不相关性信息反馈回MAC过滤引擎354,使得可至少在一定时间量内并且在最早阶段(例如,在OSI模型的MAC层)阻挡来自此特定RV的一条或多条未来消息。响应于接收到HV与特定RV之间的距离,MAC过滤引擎354计算期满定时器以使其与此特定RV相关联。MAC过滤引擎354通过将特定RV的标识符和所述相关联期满定时器添加到过滤表来更新过滤表。
[0066] 在其他实现方式中,如上所述,在接收到由MAC模块352传递的消息时,消息分类引擎358还基于HV的地理位置和特定RV的具体地理位置来确定相关区,并且确定特定RV是否落在相关区内。如果特定RV落在相关区内,则消息分类引擎358将消息转发到上部模块以细化相关性信息(例如,确定TTC)。然而,如果特定RV不在相关区内并且因此是不相关的,则消息分类引擎358丢弃来自RV的消息。类似地,消息分类引擎358通知MAC过滤引擎354计算/分配期满定时器以使其与此特定RV相关联,并且通过将特定RV的标识符和所述相关联期满定时器添加到过滤表来更新过滤表。
[0067] 在一些实现方式中,响应于消息分类引擎358在RV与HV之间的相对距离低于最大相对距离时将RV分类到特定区中,MAC过滤引擎354向此RV分配非零期满定时器。在其他实现方式中,如果由应用模块364应用的安全应用是前向碰撞警告(FCW)应用,则消息分类引擎358还使用邻近或紧挨HV的相邻车道的某些目标和/或沿HV的相反驶向/方向行驶的目标来确定不相关性或不相关性区。在这种情况下,MAC过滤引擎354可设定0.5秒或1秒的固定期满定时器,因为不相关性区中的一个或多个目标不太可能再次引起与HV的前向碰撞。实际上,MAC过滤引擎354可根据最终目标或安全应用、公差、所需裕度等来配置这些定时器。
[0068] MAC过滤引擎354还从除消息分类引擎358之外的上层模块接收一个或多个反馈结果,以计算期满定时器并更新过滤表。通常,应用模块364实现安全应用以通过计算碰撞时间(TTC)来评估HV与RV之间的碰撞概率。较低TTC表明较高威胁程度,因为采取任何预防措施的机会较低。TTC还可用于确定当前和未来相关性,例如,配置期满定时器。由于TTC的计算可涉及多个步骤和复杂算法,因此在中间步骤获取的信息也可用于设定期满定时器。在一些实现方式中,响应于消息分类引擎358对传入消息进行分类并确定转发所述消息以便由安全应用进行处理,TTC决策引擎366计算HV的TTC并将所述TTC与由安全应用预先确定的TTC进行比较。如果TTC不超过预先确定的TTC,则TTC决策引擎366将消息传递到传感器融合单元、人机接口(HMI)或HV的其他装置以执行另外的动作。然而,如果TTC超过预先确定的TTC,则TTC决策引擎366通知MAC过滤引擎354计算期满定时器以使其与特定RV相关联,并且通过将特定RV的标识符和所述相关联期满定时器添加到过滤表来更新过滤表。在一些实现方式中,MAC过滤引擎354计算所计算的TTC与预先确定的TTC之间的差并且将其视为期满定时器。
[0069] 在一些实现方式中,MAC过滤引擎354还可从安全验证模块360接收反馈以更新过滤表。例如,如果对这些消息的核实屡次失败,则安全验证模块360可通知MAC过滤引擎354过滤掉节点/RV。
[0070] 图7是由消息处理单元105执行的基于MAC过滤和早期目标/消息分类的消息处理过程700的框图。与图5相比,添加了从上部模块/上层到在框701处由MAC过滤引擎354执行的MAC过滤层的反馈回路。上部模块包括消息分类引擎358、安全验证模块360和应用模块364中的至少一者。在框505处执行的早期消息分类之前,MAC过滤引擎354添加在框701处基于过滤表的另一水平的消息过滤,从而进一步提高过滤效率。在框701处,MAC过滤引擎354基于过滤表对传入消息执行过滤查找和处理,并且还基于来自上部模块/上层的反馈来更新过滤表。
[0071] 以下是两个示例性场景,其示出如何可在早期阶段(例如在消息分类的阶段)基于距离、速度等来确定相关性和期满定时器。消息分类引擎358基于相关区或与HV的距离来确定特定RV是不相关的,并且将分类结果反馈回MAC过滤引擎354以计算对应期满定时器并更新过滤表。
[0072] 假设两辆车HV和RV朝向彼此移动,则可基于车辆之间的距离、相对速度等来确定它们将碰撞的时间。在第一场景中,假设HV以80公里/小时(km/h)的速度朝向RV行驶并且RV以100km/h的速度朝向HV行驶,两辆车之间的距离为800米。消息分类引擎358将HV的速度转换为约22米/秒(m/s)并且将RV的速度转换为约28m/s,并且考虑到相对速度为50m/s并且距离为800米,确定两辆车将在约16秒后碰撞。假设当TTC低于5秒时安全应用将采取任何适用的动作,则消息分类引擎358确定缓冲时间/相关性裕度时间为11秒并且通知MAC过滤引擎354相关性裕度时间。相关性裕度时间是RV被确定为与HV相关的时间。MAC过滤引擎354使用此11秒作为此特定RV的期满定时器并更新过滤表。实际上,可基于轨迹、置信度、驶向、偏航、预测路径、真实道路/路径距离等来计算TTC。当车辆朝向彼此迅速加速或背离彼此迅速减速时,TTC也可能快速变化。假设车辆朝向彼此加速并且因此随时间推进缩短TTC的初始计算,例如,从初始16秒到13秒,则MAC过滤引擎354可不使用11秒,而是使用更低值,诸如3秒或4秒作为期满时间,或者配置期满时间的上限以避免期满时间的重新估评。替代计算固定期满时间,MAC过滤引擎354基于包括用户想要放入的额外裕度、上限或其组合的配置来确定可变期满定时器。
[0073] 在第二场景中,TTC计算更加复杂,因为车辆以更高速度移动。假设HV的速度是200km/h或55m/s并且RV的速度是200km/h或55m/s,则当两辆车彼此相距至少800米并且在直线碰撞路径上时,消息分类引擎358确定TTC为约7.2秒。同样,假设当TTC低于5秒时安全应用将采取任何适用的动作,则消息分类引擎358可将相关性裕度时间确定为2.2秒。以下表1示出基于HV与RV之间的不同距离的TTC和期满时间计算:
[0074] 表1—TTC和相关性确定
[0075]
[0076] MAC过滤引擎354与消息处理单元105的其他模块通信,以通过在确定目标相关性或期满时间时做出权衡过滤决策来实现自适应消息过滤。一方面,相关性信息的计算(例如,包括解码众多数据消息)可能很复杂并且需要不平凡的处理能力。MAC过滤引擎354和消息分类引擎358可将许多目标标记为不相关。另一方面,为了保持处理成本相对较低,MAC过滤引擎354和消息分类引擎358可使用保守的截止边界来将数个目标标记为不相关。如表1所示,MAC过滤引擎354可使用上限(例如,最坏场景)来计算安全边界。当使用此类保守截止边界时,MAC过滤引擎354可简单地建立这种表并且查找所述表以确定期满定时器。例如,MAC过滤引擎354可通过类似于表1所示的简单查找表作为阶跃函数来选择期满定时器,其中期满定时器中的每个期满定时器根据安全应用TTC相关性、相关性裕度列出,并且每个期满定时器都是可配置的。
[0077] 考虑示出可如何在后期阶段(例如在由应用模块364执行安全应用的阶段)确定相关性和期满定时器的另一示例性场景。假设安全应用是FCW。后期阶段决策逻辑的示例可以是以下情境:其中消息分类引擎358基于从RV到HV的消息将RV分类到HV的前侧区中,例如在HV前方500米,并且将RV确定为潜在感兴趣目标。消息分类引擎358通过上游流将消息传递到应用模块364。在一系列复杂计算(有或没有传感器融合)之后,应用模块364可确定潜在TTC为6.2秒。MAC过滤引擎354标识从应用模块364反馈回的6.2秒的潜在TTC超过5秒的安全应用TTC相关性,并且确定在接下来的1.2秒内RV与HV不相关,因为RV距与HV轨迹或路径相交有6.2秒。因此,MAC过滤引擎354用RV的唯一标识符和1.2秒的期满定时器来更新过滤表。此期满定时器可根据车辆动态的变化以及安全裕度保守与否而变化。理论上,RV可朝向HV迅速加速,从而导致较低TTC值。因此,使用安全裕度来考虑这些可能性是有利的。而且,MAC过滤引擎354根据安全应用的最终目标来确定安全裕度。
[0078] 无论MAC过滤引擎354是在消息处理过程的早期阶段从消息分类引擎358接收反馈信息还是在后期阶段从应用模块364接收反馈信息,MAC过滤引擎354都用与特定RV的唯一标识符相关联的非零期满定时器来更新过滤表。
[0079] 图8例示用于执行早期目标/消息分类的流程图800。包括在与HV相关联的第一车辆计算装置103a中的消息处理单元105处理来自与其他RV相关联的其他车辆计算装置的一条或多条消息。在一些实现方式中,消息处理单元105包括消息分类引擎308。在框801处,位于第一地理位置处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息。在框803处,消息分类引擎308验证并解码所述消息以确定地理位置信息和其他信息(例如,接收时间戳)以供安全应用使用,所述地理位置信息包括第二车辆计算装置的第二地理位置。在一些实现方式中,消息分类引擎308对消息的一部分进行解码以确定第二车辆计算装置的第二地理位置。例如,所述消息的部分仅包括纬度、经度、海拔坐标。部分解码可允许在接下来的数个时间间隔内忽略消息,并且因此节省原本在初始完整解码中使用的计算资源。在框805处,消息分类引擎308标识由第一车辆计算装置应用的安全应用的类型,例如,前向碰撞警告应用。
[0080] 在框807处,消息分类引擎308至少部分地基于安全应用的类型、第一地理位置和第二地理位置对消息进行分类。在一些实现方式中,消息分类引擎308基于第一地理位置和第二地理位置创建车辆的位置地图,基于位置地图和应用的类型确定相关区,并且通过确定第二车辆计算装置是否落在相关区内对消息进行分类。消息分类引擎308在消息流的早期阶段(例如在OSI模型的等效网络层)执行分类,因此节省了进一步处理成本以及可用于由上层/模型执行的操作(诸如验证消息、计算TTC等)的车辆内带宽。在框809处,消息分类引擎308基于消息分类来确定是否将消息排除在进一步处理之外。如果确定排除消息,则在框811处,消息分类引擎308丢弃消息。否则,在框813处,消息分类引擎308将消息转发到安全应用以进行处理。例如,消息分类引擎308传递消息以进行验证。在验证消息之后,消息分类引擎308继续将消息传输到安全应用以进行处理。
[0081] 图9A和图9B组合地提供用于基于早期目标/消息分类和MAC过滤来处理传入消息的示例性方法的流程图900。包括在与HV相关联的第一车辆计算装置103a中的消息处理单元105处理来自与其他RV相关联的其他车辆计算装置的一条或多条消息。在一些实现方式中,消息处理单元105包括MAC过滤引擎354、消息分类引擎358和TTC决策引擎366。在框901处,位于第一地理位置处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息。在框903处,MAC过滤引擎354确定第二车辆计算装置的标识符(例如,RV的标识符)是否包括在过滤表中。过滤表包括被确定为在期满定时器的持续时间内不感兴趣或不相关的一个或多个目标RV。如果第二车辆计算装置的标识符包括在过滤表中,则在框905处,MAC过滤引擎354丢弃消息。然而,如果第二车辆计算装置的标识符不包括在过滤表中,则在框907处,MAC过滤引擎354将消息转发到消息分类引擎358以进行分类。
[0082] 在框909处,消息分类引擎358对第二车辆计算装置的位置信息进行解码。在框911处,消息分类引擎358计算第一车辆计算装置与第二车辆计算装置之间的距离,例如,HV与RV之间的距离。在框913处,消息分类引擎358确定所述距离是否大于阈值距离。如果所述距离大于阈值距离,则消息分类引擎358确定RV当前与HV不相关。因此,消息分类引擎358将距离比较结果反馈回MAC过滤引擎354,以将此不相关RV添加到过滤表。在框915处,MAC过滤引擎354计算期满定时器,所述期满定时器指示其内RV被过滤掉的时间或RV可被认为不相关的持续时间。此定时器是倒数定时器。MAC过滤引擎354使期满定时器递减,而不管消息间隔如何。实际上,MAC过滤引擎354可以不同间隔接收不同消息,但可以任何间隔使期满定时器递减,只要所述间隔小于或等于传入消息的间隔。在一些实现方式中,MAC过滤引擎354基于距离、速度和其他车辆/环境参数来预填充表,并且从表中提取期满定时器。一旦确定期满定时器,则在框917处,MAC过滤引擎354将第二车辆计算装置的标识符和期满定时器添加到过滤表。
[0083] 然而,如果HV与RV之间的距离不大于阈值距离,则在框919处,消息分类引擎358标识第一车辆计算装置所使用的安全应用的类型。然后,消息分类引擎358在框921处确定相关区,并且在框923处确定第二车辆计算装置是否在相关区内。如果第二车辆计算装置不在相关区内,则消息分类引擎358转到框905、915和917以通知MAC过滤引擎354分别丢弃消息、计算期满定时器、以及将第二车辆装置(例如,RV)添加到过滤表。否则,在框925处,消息分类引擎358转发消息以输入到例如由TTC决策引擎366实现的安全应用。
[0084] 在框927处,TTC决策引擎366实现安全应用以通过安全应用计算TTC。在框929处,TTC决策引擎366确定TTC是否大于预先确定的TTC。如果所计算的TTC不大于预先确定的TTC,则在框931处,TTC决策引擎366将消息转发到例如传感器融合单元,以进行进一步的动作。如果所计算的TTC大于预先确定的TTC,则TTC决策引擎366通知MAC过滤引擎354将条目添加到过滤表。因此,MAC过滤引擎354执行框905、915和917中的操作以分别丢弃消息、计算期满定时器、以及将第二车辆装置(例如,RV)添加到过滤表。在一些实现方式中,MAC过滤引擎354计算所计算的TTC与预先确定的TTC之间的差并且使用其作为期满定时器。
[0085] 如图9A和图9B所描述的消息处理过程在至少两个方面优于现有方法。现有方法过滤不感兴趣的节点,而不存储和使用相关性来基于当前消息的处理来确定如何对一条或多条未来消息采取动作,而以上所示的消息处理过程支持多个反馈循环以将当前消息处理结果返回到MAC过滤引擎以过滤新传入的消息。附加地,本文所述的消息处理过程提出一种自适应相关性过滤器,其可基于相关性的检查来调整期满定时器,这避免了以每个消息间隔重复检查消息的需要。
[0086] 图10A至图10H例示使用各种类型的安全应用的各种用例场景。安全应用包括但不限于盲区警告(BSW)、禁止通行警告(DNPW)、超车警告(OTVW)、紧急电子刹车灯(EEBL)、紧急车辆警告(EVW)、前向碰撞警告(FCW)、交叉路口移动辅助(IMA)、车辆在(公共汽车)前方右转警告(VTRW)、静止车辆警告(SVW)、危险位置警告/道路危险信令(HLW)、失控警告(CLW)、左转辅助(LTA)、变道辅助/变道警告(LCA/LCW)、后方交叉路(RCP)、前方交通堵塞(TJA)等。
[0087] 具体地,图10A至图10D例示前向碰撞警告(FCW)用例场景。在FCW的情况下,感兴趣目标车辆将驻留在其中的区域潜在地在与主车辆同一车道的前方。图10A是“停在同一车道上的RV”的示例性情况。HV接近停在与HV同一车道上的RV‑1。嵌入HV的车辆计算装置103中的消息处理单元105从在HV处的无线电消息接收器107的范围内的一个或多辆RV(包括RV‑1)接收一条或多条安全消息。消息处理单元105处理所接收的消息,并且当存在迫在眉睫的与停在其行驶车道中的RV追尾撞击的危险时生成警告。消息处理单元105还计算警告的定时(例如,TTC)并且将其提供给HV的驾驶员(例如,通过车辆计算装置的用户接口),使得驾驶员可避免与停止RV‑1追尾撞击。
[0088] 图10B是使用FCW的“停在相邻车道上的RV‑1”的示例性情况。HV接近停在邻近HV的车道上的RV‑1。HV的消息处理单元105不向HV的驾驶员发送警告,因为HV与RV‑1之间不存在迫在眉睫的追尾撞击的危险。
[0089] 图10C是使用FCW的“同一车道上的更缓慢移动或减速的RV‑1”的示例性情况。HV接近在与HV同一车道上移动更缓慢和/或减速的RV‑1。当存在迫在眉睫的与在HV的行驶车道中缓慢移动的RV‑1追尾撞击的危险时,HV的消息处理单元105向HV驾驶员发送警告。消息处理单元105还计算警告的定时并且将其提供给HV的驾驶员,使得驾驶员可避免与缓慢移动的RV‑1追尾撞击。
[0090] 图10D是使用FCW的“停止且受阻的RV”的示例性情况。HV跟随移动的RV‑2,RV‑2又接近停在同一车道中的RV‑1。RV‑2可配备或可不配备有车辆计算装置103以用于通信,但是RV‑1能够通信。RV‑2进行变道以规避停止RV‑1。当存在迫在眉睫的与停在HV的行驶车道上的RV‑1追尾撞击的危险时,HV的消息处理单元105向HV驾驶员发送警告。消息处理单元105还计算警告的定时并且将其提供给HV的驾驶员,使得驾驶员可避免与停止RV‑1追尾撞击。
[0091] 图10E是另一FCW用例场景。当存在迫在眉睫的与HV的行驶车道中的远远领先的车辆追尾撞击的危险时,HV的消息处理单元105可警告HV的驾驶员。消息处理单元105可在笔直和弯曲的道路几何形状中起作用,并且确定相关RV区。如图10E所示,消息处理单元105分析从RV中的每辆RV接收的消息并且确定RV中的哪些RV被分类为“在车道中的前方”。消息处理单元105还确定HV是否有与位于同一行驶车道上的RV发生追尾撞击的险。例如,消息处理单元105确定被分类为“在车道中的前方”的哪些(如果有的话)RV在范围阈值(例如,阈值距离)内。消息处理单元105计算每个“在车道中的前方”的RV的TTC和/或撞击避免范围以确定潜在前向撞击威胁。如果至少一辆RV被确定为是威胁,则消息处理单元105标识主要威胁并且向驾驶员提供警告。
[0092] 图10F至图10H是示例性交叉路口移动辅助(IMA)用例场景。通过执行IMA安全应用,当进入交叉路口由于与RV的撞击概率而不安全时,消息处理单元105警告HV的驾驶员。在图10F中,HV停在交叉路口处并且可见性可能因RV‑2的存在而受到限制。RV‑2可配备或可不配备有车辆计算装置103以用于通信,但是RV‑1能够通信。RV‑1从HV左侧或右侧接近交叉路口。HV的消息处理单元105向HV驾驶员发送警告,所述警告指示预测如果HV开始进入交叉路口则会与RV‑1发生撞击。消息处理单元105还计算警告的定时并且将其提供给HV的驾驶员,使得驾驶员可避免与正在接近的RV‑1撞击。
[0093] 图10H是使用IMA的“正在接近交叉路口的两辆车”的示例。HV接近交叉路口,并且其可见性可能因RV‑2的存在而受到限制。RV‑2可配备或可不配备有车辆计算装置103以用于通信,但是RV‑1能够通信。RV‑1从HV左侧或右侧接近交叉路口。HV的消息处理单元105向HV驾驶员发送警告,所述警告指示预测如果HV试图进入交叉路口则会与RV‑1发生冲撞。消息处理单元105还计算警告的定时并且将其提供给HV的驾驶员,使得驾驶员可避免与正在接近的RV‑1撞击。
[0094] 图10G示出当消息处理单元105基于IMA应用警告HV的驾驶员存在迫在眉睫的与正在接近同一交叉路口的远程车辆撞击的危险时RV‑1和RV‑2的示例性相关区。
[0095] 图11是本公开的各方面可在其上实现的示例性计算机系统1100的功能框图。将理解,图11所示的逻辑框表示功能,并且不一定与特定硬件一一对应。计算机系统1100可包括数据处理器1104,所述数据处理器通过总线1102耦接到指令存储器或主存储器1106、只读存储器1108和存储装置1110。指令存储器1106可包括可检索地存储计算机可读指令的有形介质,所述指令在由数据处理器1104执行时使处理器执行本文中例如参考图1、图2A、图2B、图3A和图3B所描述的功能、过程和操作。
[0096] 计算机系统1100还可包括显示器1112、用户接口或其他输入装置1114以及光标控件1116,它们作为单独的装置或者组合为例如触摸屏显示器。计算机系统1100还可包括通信接口1118,所述通信接口被配置为与本地网络1122接口连接以用于访问本地主机服务器1124,并且通过ISP 1126与互联网1128通信,并且访问远程服务器1130。
[0097] 本公开提供对一种系统的支持,所述系统包括:处理器;以及存储器,所述存储器耦接到所述存储器并且存储指令,所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器:通过位于第一地理位置处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息;解码所述消息的一部分以确定所述第二车辆计算装置的第二地理位置;标识所述第一车辆计算装置所应用的安全应用的类型;至少部分地基于所述安全应用的所述类型、所述第一地理位置和所述第二地理位置对所述消息进行分类;并且基于对所述消息进行分类来确定是丢弃所述消息还是将所述消息转发到所述安全应用以进行处理。在所述系统的第一示例中,为了对所述消息进行分类,所述指令进一步使所述处理器:基于所述第一地理位置和所述第二地理位置来创建车辆的位置地图;基于所述位置地图和所述应用的所述类型来确定相关区;并且基于确定所述第二车辆计算装置是否落在所述相关区内对所述消息进行分类。在任选地包括第一示例的所述系统的第二示例中,所述指令进一步使所述处理器:基于对所述消息进行分类来生成用于所述第一车辆计算装置的过滤表,其中所述过滤表包括至少一个车辆计算装置的相应标识符和与所述至少一个车辆计算装置相关联的相应期满定时器,并且其中在与包括在所述过滤表中的每个车辆计算装置相关联的期满定时器的持续时间期间,来自所述车辆计算装置的每条消息将被丢弃并排除在由所述安全应用进行处理之外。在任选地包括第一示例和第二示例中的一者或两者的所述系统的第三示例中,所述指令进一步使所述处理器:在所述第一车辆计算装置处接收来自特定车辆计算装置的新消息;确定所述过滤表是否包括所述特定车辆计算装置的标识符;响应于确定所述过滤表包括所述特定车辆计算装置的所述标识符,丢弃所述新消息;并且响应于确定所述过滤表不包括所述特定车辆计算装置的所述标识符,对所述新消息进行分类以确定是否转发所述新消息以便由所述安全应用进行处理。在任选地包括第一示例至第三示例中的一者或多者或每一者的所述系统的第四示例中,为了对所述新消息进行分类,所述指令进一步使所述处理器:计算所述第一车辆计算装置与所述特定车辆计算装置之间的距离;将所述距离与阈值距离进行比较;并且响应于所述距离超过阈值距离,丢弃所述新消息;计算与所述特定车辆计算装置相关联的期满定时器;并且将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。在任选地包括第一示例至第四示例中的一者或多者或每一者的所述系统的第五示例中,为了对所述新消息进行分类,所述指令进一步使所述处理器:基于所述第一地理位置和所述特定车辆计算装置的具体地理位置来确定相关区;确定所述特定车辆计算装置是否落在所述相关区内;并且响应于确定所述特定车辆计算装置落在所述相关区之外,丢弃所述新消息;分配期满定时器以使其与所述特定车辆计算装置相关联;并且将所述特定车辆计算装置的标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。在任选地包括第一示例至第五示例中的一者或多者或每一者的所述系统的第六示例中,响应于对所述新消息进行分类以确定将所述新消息转发到所述安全应用以进行处理,所述指令进一步使所述处理器:计算所述第一车辆计算装置的碰撞时间(TTC);将所述TTC与由所述安全应用确定的预先确定的TTC进行比较;响应于所述TTC超过所述预先确定的TTC,计算期满定时器使其以与所述特定车辆计算装置相关联;并且将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。在任选地包括第一示例至第六示例中的一者或多者或每一者的所述系统的第七示例中,为了计算所述第一车辆计算装置的所述TTC,所述指令进一步使所述处理器:基于与所述第一车辆计算装置相关联的车辆和与所述特定车辆计算装置相关联的车辆的距离和车辆速度来确定相关性裕度时间。在任选地包括第一示例至第七示例中的一者或多者或每一者的所述系统的第八示例中,所述消息的所解码部分包括纬度数据、经度数据、海拔数据。在任选地包括第一示例至第八示例中的一者或多者或每一者的所述系统的第九示例中,所述安全应用包括以下中的至少一者:前向碰撞警告应用、交叉路口移动辅助应用、盲区警告应用、左转辅助应用、变道警告应用和失控警告应用。
[0098] 本公开还提供对一种方法的支持,所述方法包括:通过位于第一地理位置处的第一车辆计算装置接收来自第二车辆计算装置的消息;解码所述消息的一部分以确定所述第二车辆计算装置的第二地理位置;标识所述第一车辆计算装置所应用的安全应用的类型;至少部分地基于所述安全应用的所述类型、所述第一地理位置和所述第二地理位置对所述消息进行分类;以及基于对所述消息进行分类来确定是丢弃所述消息还是将所述消息转发到所述安全应用以进行处理。在所述方法的第一示例中,为了对所述消息进行分类,所述方法还包括:基于所述第一地理位置和所述第二地理位置来创建车辆的位置地图;基于所述位置地图和所述应用的类型来确定相关区;以及基于确定所述第二车辆计算装置是否落在所述相关区内对所述消息进行分类。在任选地包括第一示例的所述方法的第二示例中,所述方法还包括:基于对所述消息进行分类来生成用于所述第一车辆计算装置的过滤表,其中所述过滤表包括至少一个车辆计算装置的相应标识符和与所述至少一个车辆计算装置相关联的相应期满定时器,并且其中在与包括在所述过滤表中的每个车辆计算装置相关联的期满定时器的持续时间期间,来自所述车辆计算装置的每条消息将被丢弃并排除在由所述安全应用进行处理之外。在任选地包括第一示例和第二示例中的一者或两者的所述方法的第三示例中,所述方法还包括:在所述第一车辆计算装置处接收来自特定车辆计算装置的新消息;确定所述过滤表是否包括所述特定车辆计算装置的标识符;响应于确定所述过滤表包括所述特定车辆计算装置的所述标识符,丢弃所述新消息;以及响应于确定所述过滤表不包括所述特定车辆计算装置的所述标识符,对所述新消息进行分类以确定是否转发所述新消息以便由所述安全应用进行处理。在任选地包括第一示例至第三示例中的一者或多者或每一者的所述方法的第四示例中,为了对所述新消息进行分类,所述方法还包括:计算所述第一车辆计算装置与所述特定车辆计算装置之间的距离;将所述距离与阈值距离进行比较;并且响应于所述距离超过阈值距离,丢弃所述新消息;计算与所述特定车辆计算装置相关联的期满定时器;以及将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。在任选地包括第一示例至第四示例中的一者或多者或每一者的所述方法的第五示例中,为了对所述新消息进行分类,所述方法还包括:基于所述第一地理位置和所述特定车辆计算装置的具体地理位置来确定相关区;确定所述特定车辆计算装置是否落在所述相关区内;并且响应于确定所述特定车辆计算装置落在所述相关区之外,丢弃所述新消息;分配期满定时器以使其与所述特定车辆计算装置相关联;以及将所述特定车辆计算装置的标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。在任选地包括第一示例至第五示例中的一者或多者或每一者的所述方法的第六示例中,响应于对所述新消息进行分类以确定将所述新消息转发到所述安全应用以进行处理,所述方法还包括:计算所述第一车辆计算装置的碰撞时间(TTC);将所述TTC与由所述安全应用确定的预先确定的TTC进行比较;响应于所述TTC超过所述预先确定的TTC,计算期满定时器使其以与所述特定车辆计算装置相关联;以及将所述特定车辆计算装置的所述标识符和所述相关联期满定时器添加到所述过滤表。在任选地包括第一示例至第六示例中的一者或多者或每一者的所述方法的第七示例中,为了计算所述第一车辆计算装置的所述TTC,所述方法还包括:基于与所述第一车辆计算装置相关联的车辆和与所述特定车辆计算装置相关联的车辆的距离和车辆速度来确定相关性裕度时间。在任选地包括第一示例至第七示例中的一者或多者或每一者的所述方法的第八示例中,所述消息的所解码部分包括纬度数据、经度数据、海拔数据。在任选地包括第一示例至第八示例中的一者或多者或每一者的所述方法的第九示例中,所述安全应用包括以下中的至少一者:前向碰撞警告应用、交叉路口移动辅助应用、盲区警告应用、左转辅助应用、变道警告应用和失控警告应用。
[0099] 虽然已经描述各种实现方式,但是描述意图是示例性的,而不是限制性的,并且应理解,在实现方式的范围内,更多实现方式和实现方式是可能的。尽管在附图中示出并且在此具体实施方式中讨论特征的许多可能组合,但所公开特征的许多其他组合也是可能的。任何实现方式的任何特征可与任何其他实现方式中的任何其他特征或元件结合使用或替代任何其他实现方式中的任何其他特征或元件,除非有明确约束。因此,将理解,本公开中示出和/或讨论的任何特征可以任何合适的组合来一起实现。因此,除了鉴于所附权利要求及其等效物以外,实现方式不应受约束。而且,可在所附权利要求的范围内做出各种修改和改变。
[0100] 虽然前面已经描述被认为是最佳模式和/或其他示例的内容,但应理解,可在其中进行各种修改,并且可以各种形式和示例来实现本文所公开的主题,并且所述教义可应用于众多应用,本文已经描述众多应用的仅一些应用。所附权利要求意图要求保护落在本发明教义的真实范围内的任何和所有应用、修改和变化。
[0101] 除非另有说明,否则本说明书中(包括随后的权利要求中)陈述的所有测量结果、值、额定值、位置、大小、尺寸和其他规格都是近似的,而不是精确的。它们意图具有与它们所涉及的功能以及它们所属领域中的惯例一致的合理范围。
[0102] 保护范围仅受现在所附的权利要求限制。当鉴于本说明书和随后的审查历史进行解释时,所述范围意图并且应被解释为与权利要求中使用的语言的普通含义一样广泛且一致,并且涵盖所有结构和功能等效物。尽管如此,权利要求都不意图涵盖不能满足《专利法》第101、106或103部分的要求的主题,也不应以这种方式来解释。特此否认对这种主题的任何无意涵盖。
[0103] 除如上刚刚描述外,已经陈述或说明的任何内容都不意图或不应被解释为导致将任何部件、步骤、特征、目标、益处、优点或等效物贡献给公众,无论其在权利要求中是否有叙述。
[0104] 将理解,本文所用的术语和表达具有与此类术语和表达相对于它们对应的相应探究和研究领域一致的普通含义,本文另外陈述具体含义的地方除外。关系性术语(诸如第一和第二等)仅仅可用来将一个实体或动作与另一实体或动作区分开,而不一定要求或暗示此类实体或动作之间的任何实际的这种关系或顺序。术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”或其任何其他变体意图涵盖非排它性的包括,使得包括一系列要素的过程、方法、物品、或设备不仅包括那些要素,而且可包括没有明确列出或这种过程、方法、物品、或设备所固有的其他要素。由“一个”或“一种”引出的要素在没有进一步约束的情况下不排除包括所述要素的过程、方法、物品、或设备中存在另外的相同要素。
[0105] 本公开的摘要提供来允许读者快速明确本技术性公开的本质。应理解摘要的提交不是用来解释或限制权利要求的范围或含义。另外,在前述具体实施方式中,可看出,为了精简本公开的目的,在各种示例中将各种特征组合在一起。本公开的此方法不应解释为反映以下意图:权利要求所要求的特征比每项权利要求中明确叙述的特征多。相反,如所附权利要求所反映,发明主题在于单个所公开示例的部分特征中。因此,所附权利要求特此并入具体实施方式,其中每项权利要求自身可作为单独要求保护的主题。
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