清洁设备用边刷模组及清洁设备 |
|||||||
| 申请号 | CN202410024192.3 | 申请日 | 2024-01-05 | 公开(公告)号 | CN117958667A | 公开(公告)日 | 2024-05-03 |
| 申请人 | 北京石头世纪科技股份有限公司; | 发明人 | 杨澄; 秦运根; | ||||
| 摘要 | 本公开提供一种清洁设备用边刷模组及清洁设备，清洁设备用边刷模组包括：固定臂(1)，安装于清洁设备的移动平台(100)底部；摆动臂(2)，一端转动连接于所述固定臂(1)，另一端安装有能够旋转的清洁件(4)； 定位 组件(5),设置于所述固定臂(1)和所述摆动臂(2)之间；动 力 组件(3)，连接于所述固定臂(1)，所述动力组件(3)配置为能够驱动所述摆动臂(2)在所述定位组件(5)的辅助定位下摆动，以带动所述清洁件(4)在收起 位置 和伸出位置之间移动。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种清洁设备用边刷模组，其特征在于，包括： |
||||||
| 说明书全文 | 清洁设备用边刷模组及清洁设备技术领域背景技术[0002] 清洁机器人目前包括扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、洗地机等，扫拖一体机器人既能实现对地面的清扫，又能实现对地面的清洗，在家庭生活中越来越普遍。 [0004] 本公开的目的在于提供一种清洁设备用边刷模组及清洁设备，能够解决室内的墙角区域无法清扫到的技术问题。具体方案如下： [0005] 根据本公开的具体实施方式，本公开提供一种清洁设备用边刷模组，包括： [0006] 固定臂，安装于清洁设备的移动平台底部； [0007] 摆动臂，一端转动连接于所述固定臂，另一端安装有能够旋转的清洁件； [0008] 定位组件,设置于所述固定臂和所述摆动臂之间； [0010] 可选地，所述固定臂朝向所述定位组件的一侧设置有滑槽,所述定位组件配置为沿所述滑槽滑动。 [0011] 可选地，所述摆动臂朝向所述定位组件的一侧设置有滑槽,所述定位组件配置为沿所述滑槽滑动。 [0012] 可选地，所述滑槽两端分别设置有第一定位槽和第二定位槽，所述第一定位槽配置为在所述收起位置定位所述摆动臂，所述第二定位槽配置为在所述伸出位置定位所述摆动臂。 [0013] 可选地，所述第一定位槽和第二定位槽为球面凹槽结构。 [0014] 可选地，所述定位组件包括：定位柱,其一端固定于所述固定臂或摆动臂，另一端沿所述滑槽滑动。 [0015] 可选地，所述定位柱的另一端为球面结构，配置为与所述滑槽匹配滑动。 [0016] 可选地，所述定位柱为弹性定位柱。 [0018] 可选地，所述定位组件还包括：定位球，设置于所述定位柱的另一端，配置为沿所述滑槽滑动。 [0019] 可选地，所述定位球为弹性定位球或刚性定位球。 [0020] 可选地，所述定位柱为1个或多个。 [0021] 可选地，所述滑槽为弧形滑槽。 [0022] 本公开还提供了一种清洁设备，包括： [0023] 移动平台，被配置为在操作面上自动移动； [0024] 清洁模组，设置于所述移动平台的底部，配置为清洁所述操作面的至少一部分，所述清洁模组包括上述的清洁设备用边刷模组。 [0026] 本公开实施例提供的清洁设备用边刷模组，能够通过动力组件驱动摆动臂摆动，从而带动毛刷在收起位置和伸出位置之间移动。通过设置于所述固定臂和所述摆动臂之间的定位组件,使得摆动臂摆动过程中能够沿滑槽稳定滑动，保证了摆动臂摆动的稳定性，在清扫时，由于定位组件的设置，也能保证毛刷清扫的稳定性。 [0027] 本公开实施例提供的清洁设备包括上述清洁设备用边刷模组，清洁设备包括清洁设备用边刷模组的全部有益效果，因此，本公开实施例提供的清洁设备能够保证边刷模组摆动过程以及清扫过程的稳定性，从而提升使用者的使用体验。附图说明 [0028] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中： [0029] 图1为本公开的一些实施例的清洁设备的立体结构示意图。 [0030] 图2为本公开的一些实施例的清洁设备的底部结构示意图。 [0031] 图3为本公开的一些实施例的清洁设备用边刷模组的立体结构示意图。 [0032] 图4为本公开的一些实施例的清洁设备用边刷模组的隐去摆动臂和部分固定臂后的立体结构示意图。 [0033] 图5为本公开的一些实施例的摆动臂和固定臂的立体结构示意图。 [0034] 图6为本公开的一些实施例的传动组件的立体结构示意图。 [0035] 图7为本公开的一些实施例的部分传动组件的立体结构示意图。 [0036] 图8为本公开的一些实施例的摆动臂内的结构的立体结构示意图。 [0037] 图9为本公开的一些实施例的部分传动组件的立体结构示意图。 [0038] 图10为本公开的一些实施例的部分固定臂的立体结构示意图。 [0039] 图11为本公开的一些实施例的定位组件的结构示意图。 [0040] 附图标记说明： [0041] 移动平台100、后向部分110、前向部分111、感知系统120、位置确定装置121、缓冲器122、驱动系统140、驱动轮组件141、转向组件142、人机交互系统170、清洁模组1000、干式清洁模组300、滚刷310、边刷模组320、湿式清洁模组200、固定臂1、摆动臂2、动力组件3、毛刷4、驱动件31、传动组件32、第一齿轮321、第二齿轮322、联动轴323、第一联动轴传动齿轮3241、第二联动轴传动齿轮3242、第三联动轴传动齿轮3243、第四联动轴传动齿轮3244、第二安装轴325、第三齿轮3261、第四齿轮3262、输出齿轮3263、第五齿轮3264、第六齿轮3265、第七齿轮3266、第八齿轮3267、第九齿轮3268、摆动推杆33、推杆传动组件34、第一安装轴 341、摩擦传动轮342、摩擦轮343、第一弹性件344、第二弹性件345、第一限位件347、定位组件5、定位柱51、定位球52、滑槽6、第一定位槽61、第二定位槽62。 具体实施方式[0042] 为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。 [0043] 在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。 [0044] 应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。 [0045] 应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。 [0046] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。 [0047] 下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。 [0048] 图1和图2是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的结构示意图，如图1和图2所示，自动清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台100、感知系统120、控制系统、驱动系统140、清洁模组、能源系统和人机交互系统170。其中： [0049] 移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。 [0050] 在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。 [0051] 感知系统120包括位于移动平台100上方的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。 [0052] 为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴x、前后轴y及中心垂直轴z。沿着前后轴y的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴y的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴x实质上是沿着由驱动轮组件的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备可以绕x轴转动。当自动清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向Y轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向y轴的左侧倾斜为“左转”。 [0053] 如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件的前方和后方设置有悬崖传感器，该悬崖传感器用于防止在自动清洁设备后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备行进方向相反的一侧。 [0054] 位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。 [0055] 感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。 [0056] 移动平台100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件使自动清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。 [0057] 控制系统设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据激光测距装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组进行清洁操作。 [0058] 具体地，控制系统可以结合缓冲器、悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。 [0059] 驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台100界定的横轴对称设置。为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。 [0060] 能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。 [0061] 人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。 [0062] 清洁模组可包括干式清洁模组300和/或湿式清洁模组200。如图2所示，湿式清洁模组200被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组200包括清洁头210，清洁头210用于清洁所述操作面的至少一部分，驱动单元用于驱动所述清洁头210沿着目标面基本上往复运动的，所述目标面为所述操作面的一部分。所述清洁头210沿待清洁表面做往复运动，清洁头210与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。 [0063] 干式清洁模组300被配置为采用干式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分，干式清洁模组300包括滚刷310等。与地面具有一定干涉的滚刷310将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷310与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁模组300还可包含边刷模组320，用于将碎屑清扫到清洁模组的滚刷区域中。 [0064] 根据本公开的具体实施方式之一，如图3所示，本公开提供的清洁设备用边刷模组320包括固定臂1、摆动臂2及动力组件3，固定臂1用于安装于清洁设备的移动平台100底部； 摆动臂2的一端转动连接于固定臂1，另一端安装有能够旋转的清洁件，清洁件例如为毛刷 4；动力组件3连接于固定臂1，动力组件3被配置为能够驱动摆动臂2摆动，以带动毛刷4在收起位置和伸出位置之间移动，边刷模组320具有常规清洁模式和特殊清洁模式，在常规清洁模式下，毛刷4位于收起位置，在特殊清洁模式下，毛刷4位于伸出位置。 [0065] 本公开实施例提供的清洁设备用边刷模组320，能够通过动力组件3驱动摆动臂2摆动，从而带动毛刷4在收起位置和伸出位置之间移动。在清扫宽阔平坦的位置时，边刷模组320切换至常规清洁模式，此时，毛刷4位于收起位置，能清扫移动平台100下方的操作面，在清扫到靠近墙角的位置时，边刷模组320切换至特殊清洁模式，此时，毛刷4位于伸出位置，能清扫更大的区域，能够伸入墙角区域进行清扫，从而将墙角区域清扫干净。因此，本公开实施例提供的清洁设备用边刷模组320能够清扫到室内的墙角区域，提高清扫范围的全面性，从而提高使用者的使用体验。 [0066] 在本公开的一个实施例中，如图3至图5所示，动力组件3包括驱动件31和传动组件32，驱动件31能够通过传动组件32带动摆动臂2摆动及毛刷4旋转。 [0067] 使用一个驱动件31既可以驱动摆动臂2摆动，又可以驱动毛刷4旋转，减少了动力源的投入，节约成本。 [0068] 示例性地，驱动件31为电机。 [0069] 在本公开的一个实施例中，驱动件31包括转动输出轴，在常规清洁模式下，转动输出轴沿着第一时针方向M转动，在特殊清洁模式下，转动输出轴沿着第二时针方向N转动，在转动输出轴的转动方向从第一时针方向M改变为第二时针方向N的情况下，边刷模组320从常规清洁模式切换为特殊清洁模式；在转动输出轴的转动方向从第二时针方向改变为第一时针方向的情况下，边刷模组320从特殊清洁模式切换为常规清洁模式。 [0070] 驱动件31通过改变其转动输出轴的转向实现对摆动臂2摆动方向的改变，从而实现清洁模式的切换，在清洁模式切换完成后，驱动件31以改变成为的时针方向转动，持续对毛刷4进行驱动，清洁模式切换的操作方便，快捷。 [0071] 在本公开的一个实施例中，固定臂1和摆动臂2二者中，一个设置有限位凸起，另一个设置有绕着摆动臂2的摆动中心间隔分布的收起限位块和伸出限位块，限位凸起位于收起限位块和伸出限位块之间，摆动臂2绕着第一时针方向M转动至限位凸起抵接于伸出限位块时，毛刷4被限定在伸出位置，摆动臂2绕着第二时针方向N转动至限位凸起抵接于收起限位块时，毛刷4被限定在收起位置。 [0072] 如此，限制了摆动臂2摆动的角度，更准确地限制毛刷4的移动范围，提高了边刷模组320工作的精准性。 [0073] 在本公开的一个实施例中，第一时针方向M和第二时针方向N二者中，一个为顺时针方向，另一个为逆时针方向。 [0074] 在本公开的一个实施例中，毛刷4在特殊清洁模式下和常规清洁模式下绕着相同的时针方向转动。 [0075] 毛刷4的旋转方向不变，能够提高清扫的洁净度，避免由于驱动件31的输出转向的改变而影响到毛刷4的旋转方向，从而保证了清扫的清洁度。 [0076] 在本公开的一个实施例中，传动组件32包括联动轴323、第一传动组件及第二动组件，联动轴323绕着自身的中心轴转动连接于固定臂1和摆动臂2，驱动件31驱动连接于联动轴323，能够驱动联动轴323转动；第一传动组件的输入端连接于联动轴323，输出端连接于摆动臂2，联动轴323转动时能够通过第一传动组件带动摆动臂2摆动；第二传动组件的输入端连接于第一传动组件，输出端连接于毛刷4，联动轴323转动时能够通过第一传动组件和第二传动组件带动毛刷4旋转。 [0077] 驱动件31的转动输出轴的转动依次通过联动轴323和第一传动组件传递至摆动臂2，带动摆动臂2摆动，以切换清洁模式；驱动件31的转动输出轴的转动依次通过联动轴323、第一传动组件和第二传动组件传递至毛刷4，带动毛刷4旋转，以对操作面实现清扫。如此，使得一个驱动件31能够驱动毛刷4旋转和摆动臂2摆动两种运动。 [0078] 在本公开的一个实施例中，如图4和图6所示，驱动件31的转动输出轴同轴连接有第一联动轴传动齿轮3241，第一联动轴传动齿轮3241和第二联动轴传动齿轮3242、第三联动轴传动齿轮3243、第四联动轴传动齿轮3244依次啮合，第四联动轴传动齿轮3244套设于联动轴323，联动轴323能够随着第四联动轴传动齿轮3244同步转动。 [0079] 驱动件31的转动输出轴带动第一联动轴传动齿轮3241转动，第一联动轴传动齿轮3241的转动依次通过第二联动轴传动齿轮3242、第三联动轴传动齿轮3243传递至第四联动轴传动齿轮3244，带动第四联动轴传动齿轮3244转动，从而带动联动轴323转动，如此，实现了驱动件31对联动轴323的驱动。 [0080] 在本公开的一个实施例中，如图4、图5和图7所示，第一传动组件包括第一齿轮321和第二齿轮322，第一齿轮321套设于联动轴323，且能够随着联动轴323转动，第二齿轮322转动连接于摆动臂2，第一齿轮321和第二齿轮322相啮合，第一齿轮321改变转动方向时能够通过第二齿轮322带动摆动臂2改变摆动方向，以使得边刷模组320在常规清洁模式和特殊清洁模式之间切换。 [0081] 驱动件31驱动联动轴323改变转动方向时，第一齿轮321随着改变转动方向，从而通过第二齿轮322带动摆动臂2改变摆动方向，因此，通过驱动件31改变其转动输出轴的转动方向可以实现摆动臂2摆动方向的改变，从而实现清洁模式的切换。切换操作简单快捷，省时省力。 [0082] 示例性地，如图3和图7所示，第二齿轮322通过第二安装轴325转动安装于摆动臂2，在常规清洁模式时，毛刷4位于收起位置，限位凸起抵接于收起限位块，第一齿轮321绕着第二时针方向N转动，带动第二齿轮322绕着第一时针方向M转动，第二齿轮322的转动通过第二传动组件传递至毛刷4，带动毛刷4旋转；在需要切换特殊清洁模式时，驱动件31驱动第一齿轮321由第二时针方向N改变为第一时针方向M，第一齿轮321绕着第一时针方向M转动时对第二齿轮322的轮齿施以与第二安装轴325的轴向呈夹角的作用力，该作用力的一部分作用力带动第二齿轮322绕着第二时针方向N，另一部分作用力传递至第二安装轴325，该部分作用力相对于联动轴323形成转动力矩，转动力矩驱使第二安装轴325绕着联动轴323沿着第一时针方向M转动，第二安装轴325带动摆动臂2绕着联动轴323沿着第一时针方向M转动，使得限位凸起远离收起限位块，直至限位凸起移动至抵接于伸出限位块，此时，由于伸出限位块的限制，摆动臂2无法继续转动，此时，毛刷4位于伸出位置，完成从常规清洁模式到特殊清洁模式的切换，在特殊清洁模式下，毛刷4位于伸出位置，限位凸起抵接于伸出限位块，第一齿轮321绕着第一时针方向M，在需要切换常规清洁模式时，再次改变驱动件31的转动方向，如此循环，可以实现两种清洁模式的快捷切换。 [0083] 在本公开的一个实施例中，第二传动组件包括第一旋转传动组件和第二旋转传动组件，第一齿轮321通过改变转动方向使得第二齿轮322可选择地连接于第一旋转传动组件的输入端或第二旋转传动组件的输入端，第一旋转传动组件的输出端和第二旋转传动组件的输出端分别连接于毛刷4，在常规清洁模式下，第二齿轮322连接于第一旋转传动组件的输入端，第二齿轮322绕着一个时针方向转动时能够通过第一旋转传动组件带动毛刷4绕着设定时针方向旋转，在特殊清洁模式下，第二齿轮322连接于第二旋转传动组件的输入端，第二齿轮322绕着另一个时针方向转动时能够通过第二旋转传动组件带动毛刷4绕着设定时针方向旋转。 [0084] 设定时针方向可以为第一时针方向M，也可以为第二时针方向N，在此不做具体限定。 [0085] 驱动件31驱动联动轴323改变转动方向时，第一齿轮321随着改变转动方向，从而使得第二齿轮322可选择地连接于第一旋转传动组件的输入端或第二旋转传动组件的输入端，因此，驱动件31的转动输出轴改变转向时，第二齿轮322随着切换旋转传动组件，从而使得边刷模组320在通过改变驱动件31的输出转向而切换清洁模式时，不会由于驱动件31的输出转向的改变而影响到毛刷4的转动方向，也就是说，驱动件31通过改变转动方向来驱动摆动臂2伸出或收回时不会影响到毛刷4的转动方向，使得毛刷4的转动方向不管在收起位置还是在伸出位置都是绕着一个时针方向转动，进而提高了清扫的洁净度。 [0086] 在本公开的一个实施例中，第一旋转传动组件包括第三齿轮3261、第一中间传动组件和输出齿轮3263，第三齿轮3261和输出齿轮3263分别连接于第一中间传动组件的输入端和输出端，第二旋转传动组件包括第四齿轮3262、第二中间传动组件和输出齿轮3263，第四齿轮3262和输出齿轮3263分别连接于第二中间传动组件的输入端和输出端，输出齿轮3263转动连接于摆动臂2，毛刷4同轴连接于输出齿轮3263，第一齿轮321通过改变转动方向使得第二齿轮322可选择地同轴连接于第三齿轮3261或第四齿轮3262。 [0087] 驱动件31驱动联动轴323改变转动方向时，第一齿轮321随着改变转动方向，从而使得第二齿轮322可选择地同轴连接于第三齿轮3261或第四齿轮3262，随之将运动传递于第三齿轮3261或第四齿轮3262，因此，驱动件31的转动输出轴改变转向时，第二齿轮322随着切换同轴连接的齿轮，从而改变传递运动的线路，进而使得边刷模组320在通过改变驱动件31的输出转向而切换清洁模式时，不会由于驱动件31的转动方向的改变而影响到毛刷4的转动方向，也就是说，驱动件31通过改变转动方向来驱动摆动臂2伸出或收回时不会影响到毛刷4的转动方向，使得毛刷4的转动方向不管在收起位置还是在伸出位置都是绕着一个时针方向转动，进而提高了清扫的洁净度。 [0088] 在本公开的一个实施例中，第一齿轮321和第二齿轮322均为斜齿轮，第二齿轮322的两侧面均设有棘齿，第二齿轮322沿着其轴向可活动地且同轴设置于第三齿轮3261和第四齿轮3262之间，第三齿轮3261和第四齿轮3262的朝向第二齿轮322的侧面均设置有棘齿，第一齿轮321通过改变转动方向使得第二齿轮322的棘齿可选择地啮合于第三齿轮3261的棘齿或第四齿轮3262的棘齿。 [0089] 可以理解的是，第一齿轮321和第二齿轮322均为斜齿轮，且二者相啮合，因此，二者的旋向相反。参见图7，第一齿轮321的旋向为左旋，第二齿轮322的旋向为右旋。当第一齿轮321从第二时针方向N改变为第一时针方向M转动时，第一齿轮321的轮齿对第二齿轮322的轮齿施以斜向上的作用力，斜向上的作用力在竖直方向的分力驱使第二齿轮322竖直上升直至其上的棘齿啮合于第三齿轮3261的棘齿，斜向上的作用力在水平方向的分力驱使第二齿轮322沿着第二时针方向N转动，由于此时第二齿轮322的棘齿啮合于第三齿轮3261的棘齿，因此，第二齿轮322带动第三齿轮3261同步转动，第三齿轮3261的转动运动通过第三齿轮3261和输出齿轮3263之间的第一中间传动组件传递至输出齿轮3263，从而带动毛刷4旋转。当第一齿轮321从第一时针方向M改变为第二时针方向N转动时，第一齿轮321的轮齿对第二齿轮322的轮齿施以斜向下的作用力，斜向下的作用力在竖直方向的分力驱使第二齿轮322竖直下降直至其上的棘齿啮合于第四齿轮3262的棘齿，斜向下的作用力在水平方向的分力驱使第二齿轮322沿着第二时针方向N转动，由于此时第二齿轮322的棘齿啮合于第四齿轮3262的棘齿，因此，第二齿轮322带动第四齿轮3262同步转动，第四齿轮3262的转动运动通过第四齿轮3262和输出齿轮3263之间的第二中间传动组件传递至输出齿轮3263，从而带动毛刷4旋转。 [0090] 如此，通过第二齿轮322的棘齿可选择地啮合于第三齿轮3261的棘齿或第四齿轮3262的棘齿，实现了两个传递运动线路的切换，进而使得边刷模组320在通过改变驱动件31的输出转向而切换清洁模式时，不会由于驱动件31的转动方向的改变而影响到毛刷4的转动方向。 [0091] 示例性地，如图7所示，第二齿轮322绕着第二安装轴325可转动地且沿着第二安装轴325的轴向可移动地套设于第二安装轴325，第三齿轮3261和第四齿轮3262仅绕着第二安装轴325可转动地套设于第二安装轴325。如此，第二齿轮322能够在第一齿轮321的作用下绕着第二安装轴325转动，确保第二齿轮322向输出齿轮3263运动的传递，从而带动毛刷4旋转，并且，第二齿轮322能够在第一齿轮321的作用下靠近第三齿轮3261或第四齿轮3262，从而进行传递运动线路的切换，进而确保毛刷4转动方向不变。 [0092] 在本公开的一个实施例中，第一中间传动组件包括多个依次啮合的第一传动齿轮，沿着传动方向，第一个第一传动齿轮啮合于第三齿轮3261，最后一个第一传动齿轮啮合于输出齿轮3263；第二中间传动组件包括多个依次啮合的第二传动齿轮，沿着传动方向，第一个第二传动齿轮啮合于第四齿轮3262，最后一个第二传动齿轮啮合于输出齿轮3263；第一传动齿轮的数量比第二传动齿轮的数量多一个或少一个。 [0093] 由于两个相啮合的齿轮在传动时的转动方向相反，因此，在两条齿轮组的输入转向相反，且两条齿轮组内齿轮数量差一个时，可以使得输出的转向相同，从而使得两条齿轮组传递给输出齿轮3263的转向相同，进而使得毛刷4的转动方向不变。 [0094] 示例性地，第一传动齿轮设置有K个,第二传动齿轮设置有K‑1个，K个第一传动齿轮和K‑1个第二传动齿轮互不共用。如此，两种齿轮的数量相差一个，能够使得第一中间传动组件和第二中间传动组件分别传递给输出齿轮3263的转向相同。 [0095] 示例性地，第一传动齿轮设置有K个,第二传动齿轮设置有K‑1个，其中，K‑2个第一传动齿轮和K‑2个第二传动齿轮相共用。如此，减少了齿轮的数量，简化了传动组件32的结构。 [0096] 示例性地，如图6和图8所示，第一传动齿轮设置有四个，第二传动齿轮设置有三个。 [0097] 示例性地，第一传动齿轮中的两个和第二传动齿轮中的两个相共用。例如，如图8所示，四个第一传动齿轮分别为第五齿轮3264、第六齿轮3265、第七齿轮3266和第八齿轮3267，三个第二传动齿轮分别为第九齿轮3268、第七齿轮3266和第八齿轮3267。也即，第七齿轮3266和第八齿轮3267既作为第一传动齿轮，又作为第二传动齿轮。 [0098] 在本公开的一个实施例中，固定臂1和摆动臂2均为内部中空的壳体，第一联动轴传动齿轮3241、第二联动轴传动齿轮3242、第三联动轴传动齿轮3243和第四联动轴传动齿轮3244均转动连接于固定臂1中空腔内，联动轴323的部分转动穿设于固定臂1的中空腔内；联动轴323的另一部分转动穿设于摆动臂2的中空腔内，第一齿轮321、第二齿轮322、第三齿轮3261、第四齿轮3262、第五齿轮3264、第六齿轮3265、第七齿轮3266、第八齿轮3267、第九齿轮3268和输出齿轮3263均转动设置于摆动臂2的中空腔内。 [0099] 如此，实现了各个齿轮的稳定安装，并且固定臂1和摆动臂2对内部的各齿轮起到防护作用。 [0100] 在本公开的一个实施例中，第一中间传动组件包括同步带轮组件和多个沿着传动方向依次设置的第一传动齿轮，同步带轮组件传动连接于第一个第一传动齿轮和第三齿轮3261之间、任意两个相邻的第一传动齿轮之间或最后一个第一传动齿轮和输出齿轮3263之间；第二中间传动组件包括多个依次啮合的第二传动齿轮，沿着传动方向，第一个第二传动齿轮啮合于第四齿轮3262，最后一个第二传动齿轮啮合于输出齿轮3263；第一传动齿轮的数量和第二传动齿轮的数量相同。 [0101] 可以理解的是，同步带轮组件包括两个同步轮和两端分别绕设于两个同步轮的同步带，两个同步轮分别与两个传动齿轮同轴连接。两个同步轮在同步带的传动作用下同步转动，使得连接于两个同步轮的两个传动齿轮的转向相同。所述两个传动齿轮可以分别为第一个第一传动齿轮和第三齿轮3261，也可以分别为任意两个相邻的第一传动齿轮，还可以分别为最后一个第一传动齿轮和输出齿轮3263。如此，通过在一条传动路径中加入一个同步带轮组件，使得一条传动路径中的一对相邻传动齿轮的转向相同，其余相邻齿轮间的转向相反，而另一条传动路径中的任意两个相邻齿轮的转向相反，因此，在两条传动路径输入转向相反的情况下，可以使得输出的转向相同，从而使得毛刷4的转动方向不变。 [0102] 在本公开的一个实施例中，如图9所示，第一传动组件包括摆动推杆33和推杆传动组件34，摆动推杆33的一端转动连接于联动轴323，另一端连接于推杆传动组件34，联动轴323连接于推杆传动组件34，联动轴323改变转动方向时能够通过推杆传动组件34带动摆动推杆33改变绕着联动轴323摆动的方向，以带动摆动臂2改变摆动方向，以使得边刷模组在常规清洁模式和特殊清洁模式之间切换。 [0103] 驱动件31能够通过改变输出方向来驱动联动轴323改变转动方向，从而通过推杆传动组件34和摆动推杆33带动摆动臂2改变摆动方向，因此，通过驱动件31改变其转动输出轴的转动方向可以实现摆动臂2摆动方向的改变，从而实现清洁模式的切换。 [0104] 在本公开的一个实施例中，推杆传动组件34包括第一齿轮321、第一安装轴341、摩擦传动轮342及摩擦轮343，第一齿轮321套设于联动轴323，且能够随着联动轴323转动，第一安装轴341连接于摆动推杆33的背离联动轴323的一端；摩擦传动轮342套设于第一安装轴341，且能够相对于第一安装轴341转动，第一齿轮321和摩擦传动轮342相啮合；摩擦轮343套设于第一安装轴341，且能够相对于第一安装轴341转动，摩擦轮343连接于摩擦传动轮342，摩擦轮343能够沿着固定臂1的壁面滚动；其中，第一齿轮321改变转动方向时能够通过摩擦传动轮342带动摩擦轮343改变滚动方向，从而使得摆动推杆33改变摆动方向，以使得边刷模组在常规清洁模式和特殊清洁模式之间切换。 [0105] 第一齿轮321转动时带动摩擦传动轮342转动，摩擦传动轮342带动摩擦轮343转动，摩擦轮343沿着固定臂1的壁面滚动，即摩擦轮343相对于固定臂1的壁面发生相对移动，也即，摆动推杆33连接第一安装轴341的一端随着摩擦轮343发生移动，相对于固定臂1的壁面发生相对移动，而摆动推杆33连接于联动轴323的一端相对于固定臂1的壁面的位置几乎不变，因此，摆动推杆33位置发生变动，具体为，摆动推杆33绕着联动轴323摆动，摆动推杆33的远离联动轴323的一端推着摆动臂2摆动。 [0106] 如此，实现了推杆传动组件34向摆动推杆33运动的传动，从而通过驱动件31改变其转动输出轴的转动方向可以实现摆动臂2摆动方向的改变，实现了清洁模式的便捷切换。 [0107] 在本公开的一个实施例中，摩擦传动轮342和摩擦轮343的侧面相接触，所述推杆传动组件还包括增压组件，增压组件对摩擦传动轮342施以朝向摩擦轮343的第一按压力，和/或，对摩擦轮343施以朝向摩擦传动轮342的第二按压力，以使得摩擦传动轮342和摩擦轮343之间的摩擦力能够驱使摩擦轮343随着摩擦传动轮342同步转动。 [0108] 如此，相对于摩擦传动轮342和摩擦轮343直接刚性连接而言，可以避免在过载的情况下对摩擦轮343和固定臂1造成损坏。 [0109] 在本公开的一个实施例中，增压组件包括第一限位件347和第一弹性件344，第一限位件347连接于第一安装轴341，且位于摩擦轮343背离摩擦传动轮342的一侧，第一弹性件344弹性压缩于第一限位件347和摩擦轮343之间；和/或，增压组件包括第二限位件和第二弹性件345，第二限位件连接于第一安装轴341，且位于摩擦传动轮342背离摩擦轮343的一侧，第二弹性件345弹性压缩于第二限位件和摩擦传动轮342之间。 [0110] 示例性地，摆动推杆33的部分作为第二限位件，抵压于第二弹性件345背离摩擦传动轮342的一侧。 [0111] 如此，使得第一按压力和第二按压力为弹性压力，进一步避免了在过载的情况下对摩擦轮343和固定臂1造成损坏。 [0112] 示例性地，如图6和图10所示，摩擦轮343轮面为波纹型表面，固定臂1与摩擦轮343滚动接触的表面为与摩擦轮343的轮面相适配的波纹型表面，用于增大二者的滚动摩擦，从而确保摩擦轮343在受力时沿着固定臂1滚动，进而确保摩擦轮343滚动时带动摆动推杆33摆动。 [0113] 需要说明的是，第一传动组件包括第一齿轮321和第二齿轮322的此种带动摆动臂2摆动的方案为第一摆动传动方案；第一传动组件包括摆动推杆33和推杆传动组件34的此种带动摆动臂2摆动的方案为第二摆动传动方案，在一些实施例中，边刷模组320可以仅采用第一摆动传动方案，也可以同时采用第一摆动传动方案和第二摆动传动方案。 [0114] 以下介绍本申请一些实施例提供的清洁设备的工作步骤： [0115] S1、在默认状态下，边刷模组320处于常规清洁模式，毛刷4位于收起位置，限位凸起抵接于收起限位块，驱动件31驱动第一齿轮321绕着第二时针方向N转动，带动第二齿轮322绕着第一时针方向M转动，第二齿轮322的棘齿啮合于第四齿轮3262的棘齿，第二齿轮 322带动第四齿轮3262同步转动，第四齿轮3262的转动依次通过第九齿轮3268、第七齿轮 3266、第八齿轮3267传递至输出齿轮3263，带动毛刷4绕着第一时针方向M旋转。 [0116] S2、在移动平台100移动至墙角位置时，驱动件31改变输出转向，使得第一齿轮321的转向由第二时针方向N改变为第一时针方向M，第一齿轮321带动第二齿轮322的转向由第一时针方向M改变第二时针方向N转动，此时，第二齿轮322在第一齿轮321的作用下对第二安装轴325施加作用力，该作用力驱使第二安装轴325带动摆动臂2绕着联动轴323沿着第一时针方向M转动，使得毛刷4远离移动平台100，限位凸起远离收起限位块并朝向伸出限位块移动，摆动臂2移动至限位凸起抵接于伸出限位块时摆动臂2停止摆动，此时，毛刷4处于伸出位置，则边刷模组320由常规清洁模式切换为特殊清洁模式； [0117] 在第二齿轮322的转向由第一时针方向M改变第二时针方向N转动后，第二齿轮322的棘齿脱离第四齿轮3262的棘齿并啮合于第三齿轮3261的棘齿，第二齿轮322带动第三齿轮3261同步转动，第三齿轮3261的转动依次通过第五齿轮3264、第六齿轮3265、第七齿轮3266、第八齿轮3267传递至输出齿轮3263，带动毛刷4绕着第一时针方向M旋转，毛刷4对墙角区域进行清扫。 [0118] S3、在墙角区域清洁完毕后，驱动件31再次改变输出转向，使得第一齿轮321的转向由第一时针方向M改变为第二时针方向N，第一齿轮321带动第二齿轮322的转向由第二时针方向N改变为第一时针方向M，此时，第二齿轮322在第一齿轮321的作用下对第二安装轴325施加作用力，该作用力驱使第二安装轴325带动摆动臂2绕着联动轴323沿着第二时针方向N转动，使得毛刷4靠近移动平台100，限位凸起远离伸出限位块并朝向收起限位块移动，摆动臂2移动至限位凸起抵接于收起限位块时摆动臂2停止摆动，此时，毛刷4处于收起位置，则边刷模组320由特殊清洁模式切换为常规清洁模式； [0119] 在第二齿轮322的转向由第二时针方向N改变为第一时针方向M后，第二齿轮322的棘齿脱离第三齿轮3261的棘齿并啮合于第四齿轮3262的棘齿，第二齿轮322带动第四齿轮3262同步转动，第四齿轮3262的转动依次通过第九齿轮3268、第七齿轮3266、第八齿轮3267传递至输出齿轮3263，带动毛刷4绕着第一时针方向M旋转。 [0120] 如此，在清洁过程中，如果再碰到墙角区域，重复执行步骤S1至步骤S3的动作。 [0121] 上述步骤S1至步骤S3中，通过改变驱动件31的输出转向即可切换清洁模式，操作简单快捷，并且两种清洁模式下，毛刷4均绕着第一时针方向M旋转，不会由于驱动件31的输出转向的改变而影响到毛刷4的旋转方向，提高了清洁效果。 [0122] 本公开实施例还提供一种清洁设备用边刷模组，如图11所示，包括：固定臂1，安装于清洁设备的移动平台100底部；摆动臂2，一端转动连接于所述固定臂1，另一端安装有能够旋转的毛刷4；定位组件5,设置于所述固定臂1和所述摆动臂2之间；动力组件3，连接于所述固定臂1，所述动力组件3配置为能够驱动所述摆动臂2在所述定位组件5的辅助定位下摆动，以带动所述毛刷4在收起位置和伸出位置之间移动。其中，固定臂1、摆动臂2以及动力组件3的结构及驱动方式，参见如上实施例所述的结构及原理，在此不做赘述。 [0123] 本实施例所述的清洁设备用边刷模组，通过设置于所述固定臂和所述摆动臂之间的定位组件,使得摆动臂摆动过程中能够沿滑槽稳定滑动，保证了摆动臂摆动的稳定性，同时，在执行清扫任务时，由于定位组件的设置，也能保证毛刷清扫的稳定性。 [0124] 在一些实施例中，如图11所示，所述固定臂1朝向所述定位组件5的一侧设置有滑槽6,所述定位组件5一端固定于摆动臂2，另一端配置为当摆动臂2相对固定臂1在收起位置和伸出位置之间摆动时，定位组件5另一端沿所述滑槽6滑动，从而使得摆动臂2在摆动过程中避免晃动，保持边刷模组的稳定性。 [0125] 在一些实施例中，所述摆动臂2朝向所述定位组件5的一侧设置有滑槽6,滑槽6可以设置在固定臂1一侧，也可以设置在摆动臂2一侧，6,滑槽6为弧形结构，该弧形结构围绕摆动臂2相对固定臂1的旋转中心，从而使得定位组件5绕旋转中心同步转动，所述定位组件5一端固定于固定臂1一侧，另一端配置为当摆动臂2相对固定臂1在收起位置和伸出位置之间摆动时，定位组件5另一端沿所述滑槽6滑动，从而使得摆动臂2在摆动过程中避免晃动，保持边刷模组的稳定性。 [0126] 在一些实施例中，如图11所示，所述滑槽6两端分别设置有第一定位槽61和第二定位槽62，所述第一定位槽61配置为在所述收起位置定位所述摆动臂2，所述第二定位槽62配置为在所述伸出位置定位所述摆动臂2。可选地，所述第一定位槽61和第二定位槽62为球面凹槽结构。当定位组件5在收起位置时，定位组件5的端部位于第一定位槽61，此时能够保证摆动臂2的稳定性，使边刷在该位置清扫时，减少边刷或摆动臂的晃动，能够保证边刷清洁时的稳定性。同时，当定位组件5在伸出位置时，定位组件5的端部位于第二定位槽62，此时能够保证摆动臂2的稳定性，使边刷在伸出位置清扫时，减少边刷或摆动臂的晃动，能够保证边刷清洁时的稳定性。 [0127] 在一些实施例中，如图11所示，所述定位组件5包括：定位柱51,其一端固定于所述固定臂1或摆动臂2，另一端沿所述滑槽6滑动。此时，定位柱51为沿固定臂1和摆动臂2之间大致垂直延伸的柱状结构，其保证了固定臂1和摆动臂2的间隔，保证了摆动臂2的稳定性。可选地，所述定位柱51的另一端为球面结构，配置为与所述滑槽6匹配滑动，通过设置球面结构，能够保证定位柱51的另一端在滑槽6内平滑滑动。可选地，所述定位柱51为1个、2个或多个，图11示出了1个定位柱的情况，多个定位柱的情况类似，通过设置多个定位柱51，能够进一步保证摆动臂2摆动过程中的稳定性。 [0128] 在一些实施例中，所述定位柱51为弹性定位柱。可选地，所述弹性定位柱为螺旋弹簧、弹片或橡胶柱。定位柱51具有弹性，能够降低对固定臂1和摆动臂2之间距离一致性的要求，使得即使固定臂1和摆动臂2之间的距离不一致，也能够通过弹性定位柱可调的进行弹性支撑，从而保证摆动臂摆动过程的稳定性。 [0129] 在一些实施例中，如图11所示，所述定位组件5还包括定位球52，设置于所述定位柱51的另一端，配置为沿所述滑槽6滑动。例如，定位柱51为螺旋弹簧，定位球52设置于螺旋弹簧的另一端，使得螺旋弹簧可弹性的伸缩的同时，定位球52沿滑槽6滑动，使得固定臂1和摆动臂2之间的连接更加有弹性，降低设计难度。 [0130] 在一些实施例中，所述定位球52为弹性定位球或刚性定位球，当定位球52为弹性定位球时，例如橡胶球，能够进一步保证固定臂1和摆动臂2之间的弹性连接。当定位球52为刚性定位球时，由于定位柱51为弹性件，也能够保证固定臂1和摆动臂2之间的弹性连接，且由于刚性定位球具有更小的摩擦力，从而更易于在滑槽内滑动。 [0131] 本公开实施例提供的清洁设备包括上述清洁设备用边刷模组，本公开实施例提供的清洁设备能够保证边刷模组摆动过程以及清扫过程的稳定性，从而提升使用者的使用体验。 [0132] 最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。 [0133] 以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。 |
||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈