随着世界范围内能源短缺和环境污染问题的日趋严重，研究工程机械的节 能问题具有重要的现实意义。
工程机械中的执行机构要反复举升和下放重物，而工程机械各机械臂惯性 较大，在机械臂下降或制动时，会释放出大量的能量，在传统工程机械中，这 部分能量难以进行回收、存储和再利用，不仅造成了能源的浪费，还会引起发 热、噪声、振动和降低寿命等危害。若能将这部分能量回收并加以再利用，可 提高工程机械的能量利用率，从而降低其能耗。
在工程机械中引入混合动力系统，由于动力系统中具备电池或电容等储能 装置，能量的回收和存储都易于实现。当工程机械执行元件下降时间较长时， 利用液压缸的回油腔与一液压马达相连，该液压马达与发电机同轴相联。液压 执行元件回油腔的液压油驱动液压马达回转，将液压能转化为机械能输出，并 带动发电机发电，三相交流电能经整流/逆变器整流为直流电能并储存在储能元 件中。当系统需要时，直流电可以逆变成三相交流电能驱动电动机，与发动机 共同驱动负载。但是当工程机械执行元件的下降时间较短时，以挖掘机动臂为 例，其下降时间只有2～3秒，如果只采用液压马达和发电机的能量回收系统， 能量回收系统的频响很难达到工程机械执行元件的频响要求，从而影响系统的 操作性能，同时能量回收系统中的发电机受到负载剧烈波动的影响，回收效率 较低。

为了降低液压控制阀的节流损失，提高能量回收系统的效率，同时不影响 工程机械执行机构的操作性能，本发明的目的在于提供一种混合动力工程机械 执行元件的能量回收系统，利用液压马达对上述能量进行回收，并通过电动机 的反工况运行发电，将电能回馈或储存再利用，同时利用蓄能器的比功率大和 能量储存释放的快速性提高能量回收系统的频响，利用蓄能器来平缓负载波动 改善发电机发电工况，提高系统的回收效率。
为达到上述目的，本发明采用的的技术方案如下：
本发明包括两个变频电机、两个整流/逆变器、发动机、变量泵、变量马达、 蓄能器、截止阀、电磁换向阀、比例方向阀、两个单向阀、比例溢流阀、安全 阀、三个压力传感器、控制手柄、信号控制单元、电池和油缸；其相互连接关 系如下：
发动机、变量泵和第一变频电机同轴相联；变量马达和第二变频电同轴相 连；第一变频电机接第一整流/逆变器，第二变频电机接第二整流/逆变器；两个 整流/逆变器接电池；第一变量泵的出口接第一单向阀的进油口，第一单向阀的 出油口分四路，第一路接比例溢流阀的进油口，第二路接比例方向阀的P口， 第三路接第一压力传感器的输入端，第四路接安全阀进油口；比例方向阀的A 口分两路，第一路接油缸的无杆腔，第二路接第二压力传感器的输入端；B口 接油缸的有杆腔，T口接电磁换向阀的P口；电磁换向阀的A口分四路，第一 路经截止阀后接蓄能器，第二路接第三压力传感器的输入端，第三路接第一变 量马达的进油口，第一变量马达的出油口接油箱；第四路接第二单向阀的出油 口，第二单向阀的进油口接油箱；信号控制单元从控制手柄获得控制信号，从 第一、第二、第三压力传感器获得检测信号，向发动机、比例方向阀、变量泵、 变量马达、第一、第二整流/逆变器、比例溢流阀发出控制指令控制发动机的油 门位置信号、比例方向阀的阀心位移、变量泵的排量、变量马达的排量、第一、 第二变频电机的转速和比例溢流阀的阀心位移，从而控制油缸的动作。
本发明与背景技术相比，具有有益的效果是：
1、系统采用混合动力系统的电量蓄能装置，采用了液压马达-发电机-电池 的能量回收系统，把工程机械执行机构下降释放的势能转化成电能，当系统需 要时，电能通过整流器逆变成目标频率的三相交流电能驱动电动机，与发动机 共同驱动负载(液压泵)工作。
2、蓄能器的比功率较高，能够满足能量存储和释放的快速性要求，在工程 机械执行机构下降时，可以在短时间里快速的吸收执行机构释放的能量，解决 了采用液压马达和发电机组成的能量回收系统动态响应较低的问题。
3、系统采用蓄能器，缓冲负载的波动，改善发电机的发电工况，提高了能 量回收效率。
4、系统采用蓄能器后，在工程机械执行机构下降时，利用需能器可以快速 吸收工程机械释放的能量，在执行机构上升时释放出来继续驱动液压马达-发电 机的回收能量，延长了能量回收时间，延长了电量储存装置的充电时间，提高 了系统的能量回收效率，降低了对电量储存装置比功率的要求，克服了电池比 功率较低的缺陷。
5、由于蓄能器的比能量较低，采用蓄能器的能量回收系统的蓄能器体积庞 大，这对空间有限的工程机械是不适合的，本发明采用了蓄能器和液压马达-发 电机复合的能量回收系统，在工程机械执行机构下降时释放的能量，蓄能器和 液压马达-发电机可以同时回收能量，蓄能器只吸收部分机械臂下降过程中释放 的能量，降低了蓄能器的容量。
附图说明
附图是本发明的结构原理示意图。
图中：1、变量马达，2、变频电机，3、整流/逆变器，4、电池5、整流/逆 变器，6、变频电机，7、变量泵，8、发动机，9、单向阀，10、比例溢流阀， 11、压力传感器，12、安全阀，13、电磁换向阀，14、比例方向阀，15、油缸， 16、压力传感器，17、蓄能器，18、截止阀，19、控制手柄，20、压力传感器， 21、信号控制单元，22、单向阀。

下面结合附图，通过对实施例的描述给出本发明的细节。
如附图所示，本发明包括两个变频电机2，6、两个整流/逆变器3，5、发动 机8、变量泵7、变量马达1、蓄能器17、截止阀18、电磁换向阀13、比例方 向阀14、两个单向阀9，22、比例溢流阀10、安全阀12、三个压力传感器11， 16，20、控制手柄19、信号控制单元21、电池4和油缸15；其相互连接关系如 下：
发动机8、变量泵7和第一变频电机6同轴相联；变量马达1和第二变频电 机2同轴相连；第一变频电机6接第一整流/逆变器5，第二变频电机2接第二 整流/逆变器3；两个整流/逆变器3，5接电池4；第一变量泵7的出口接第一单 向阀9的进油口，第一单向阀9的出油口分四路，第一路接比例溢流阀10的进 油口，第二路接比例方向阀14的P口，第三路接第一压力传感器11的输入端， 第四路接安全阀12进油口；比例方向阀14的A口分两路，第一路接油缸15的 无杆腔，第二路接第二压力传感器16的输入端；B口接油缸15的有杆腔，T 口接电磁换向阀13的P口；电磁换向阀13的A口分四路，第一路经截止阀18 后接蓄能器17，第二路接第三压力传感器20的输入端，第三路接第一变量马达 1的进油口，第一变量马达1的出油口接油箱；第四路接第二单向阀22的出油 口，第二单向阀22的进油口接油箱；信号控制单元21从控制手柄19获得控制 信号，从第一、第二、第三压力传感器11，16，20获得检测信号，向发动机8、 比例方向阀14、变量泵7、变量马达1、第一、第二整流/逆变器5，3、比例溢 流阀10发出控制指令控制发动机8的油门位置信号、比例方向阀14的阀心位 移、变量泵7的排量、变量马达1的排量、第一、第二变频电机6，2的转速和 比例溢流阀10的阀心位移，从而控制油缸15的动作。
本发明的工作原理如下：
信号控制单元21对通过压力传感器11输出信号进行数据处理，获得负载 压力，通过对压力传感器16和20输出信号进行数据处理，获得比例方向阀14 的A口，T口的端口压力差信号，同时通过对控制手柄19的控制信号进行数据 处理，获得油缸15的目标速度；向发动机8、比例方向阀14、变量泵7、变量 马达1、整流/逆变器3和5、比例溢流阀10发出控制指令从而控制油缸15的动 作。
当控制信号为正，具体如下：
1)比例方向阀14右行，电磁换向阀13左行，变量泵7高液压油通过单 向阀9、比例方向阀14的P口、A口进入油缸15无杆腔，推动油缸15上升举 起重物；油缸15有杆腔的液压油经比例方向阀14的B口和T口、电磁换向阀 13的B口回油箱。此时系统通过调节比例方向阀14的阀芯位移来控制油缸15 上升速度，处于进油节流调速状态；
2)变量泵7由发动机8和变频电机6组成的混合动力系统共同驱动。发动 机8提供负载的平均功率，当负载功率大于发动机8的输出功率时，变频电机6 工作在电动状态，变量泵7由发动机8和变频电机6共同驱动，电池4处于放 电状态；当负载功率小于发动机8的输出功率时，变频电机6工作在发电状态， 发动机8驱动变量泵7，同时驱动变频电机6把发动机输出的多余的能量转化成 电能储存在电池4中，电池4处于充电状态。
当控制信号为负，具体如下：
1)比例方向阀14左行，电磁换向阀13右行，发动机8处于自动怠速状态， 变频电机6处于停止空转状态，变量泵7液压油通过单向阀9、比例方向阀14 的P口和B口进入油缸15有杆腔；油缸15无杆腔的液压油经比例方向阀14 的A口和T口、电磁换向阀13的P口接由蓄能器17和变量马达1组成的能量 回收液压回路。此时油缸15处于下降过程，系统信号控制单元21根据压力传 感器16和20、操作手柄19的输入信号，计算比例方向阀14的阀芯位移信号， 向比例方向阀14发出控制信号来控制油缸15的下降速度。
2)若油缸15下放时间较长，则关闭截止阀18，油缸15的无杆腔的所有液 压能驱动变量马达1转化成机械能，并带动与变量马达1同轴的变频电机2发 电，经整流/逆变器2整流为直流电能储存在电池4中；
3)若油缸15下放时间较短，则打开截止阀18，由于油缸15下降的时间极 短(挖掘机动臂下降时间约2S)，整个油缸15下降过程释放的部分液压能直接 由蓄能器17吸收，部分液压能驱动变量马达1转化成机械能，并带动与变量马 达1同轴的变频电机2发电，经整流/逆变器3整流为直流电能储存在电池4中； 待油缸下降过程结束后至油缸15下一次下降的时间里，蓄能器17的液压能释 放出来，驱动变量马达1转化成机械能，并带动与变量马达1同轴的变频电机2 发电，经整流/逆变器3整流为直流电能储存在电池4中；
以上，本发明涉及的两个整流/逆变器3和5，电池4可根据需要可以在市 场选购。信号控制单元21可采用PLC可编程逻辑控制器。