一种接力式无人机输配电线路巡视系统及方法 |
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| 申请号 | CN201911371600.8 | 申请日 | 2019-12-27 | 公开(公告)号 | CN110963037A | 公开(公告)日 | 2020-04-07 |
| 申请人 | 国网河北省电力有限公司衡水供电分公司; 国家电网有限公司; 国网河北省电力有限公司; | 发明人 | 柳锦龙; 刘卫东; 李景保; 刘明亮; 孙东晗; 张健; 付磊; 梁飞; 杨定衡; 高娣; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种接 力 式无人机输配电线路巡视系统及方法，涉及电力检修技术领域；系统包括无人机和充电平台，所述充电平台为设置在杆塔上用于无人机降落并充电的平台装置，充电平台包括用于停放无人机的降落平台和用于给无人机充电的充电装置，在降落平台上设置有凹槽，在无人机的底部设置有凸台，所述凸台与凹槽插接配合，所述无人机通过凸台停机在凹槽内，所述充电装置与无人机的 电池 连接并充电；方法为基于平台装置和无人机，无人机在每一次巡视过程中相对于平台装置单程飞行；其通过无人机、降落平台、充电装置、凹槽和凸台等，实现了低成本巡视输配电线路。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种接力式无人机输配电线路巡视系统，包括无人机和充电平台，其特征在于：所述充电平台为设置在杆塔上用于无人机降落并充电的平台装置，充电平台包括用于停放无人机的降落平台和用于给无人机充电的充电装置，在降落平台上设置有凹槽，在无人机的底部设置有凸台，所述凸台与凹槽插接配合，所述无人机通过凸台停机在凹槽内，所述充电装置与无人机的电池连接并充电。 |
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| 说明书全文 | 一种接力式无人机输配电线路巡视系统及方法技术领域[0001] 本发明涉及电力检修技术领域，尤其涉及一种接力式无人机输配电线路巡视系统及方法。 背景技术[0002] 在电力行业，一条配电线路主路10公里左右，分支几十公里。输电线路往往几十公里甚至上百公里。如果依靠无人机巡视，线路太长，对无人机续航要求高，造成成本过高。而且动辄几十万的无人机需要车载到指定位置后，由人操控，失去了无人机巡视的意义，而且经济性太差。 发明内容[0004] 本发明所要解决的技术问题是提供一种接力式无人机输配电线路巡视系统及方法，其通过无人机、降落平台、充电装置、凹槽和凸台等，实现了低成本巡视输配电线路。 [0005] 为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种接力式无人机输配电线路巡视系统，包括无人机和充电平台，所述充电平台为设置在杆塔上用于无人机降落并充电的平台装置，充电平台包括用于停放无人机的降落平台和用于给无人机充电的充电装置，在降落平台上设置有凹槽，在无人机的底部设置有凸台，所述凸台与凹槽插接配合，所述无人机通过凸台停机在凹槽内，所述充电装置与无人机的电池连接并充电。 [0006] 进一步的技术方案在于：还包括用于感知无人机停在降落平台上并包罩保护无人机的保护固定装置，所述保护固定装置包括设置在降落平台上用于感知无人机停在降落平台上的传感器和用于包罩保护无人机的电动防护罩，所述传感器与电动防护罩电连接并单向通信，所述电动防护罩与降落平台活动连接并与无人机包罩或者打开配合。 [0008] 进一步的技术方案在于：还包括用于从输配电线路上取电并储能的取电及储能装置，所述取电及储能装置与充电装置连接。 [0009] 进一步的技术方案在于：所述充电装置包括设置在降落平台上的发射线圈，在无人机上设置有接收线圈，所述降落平台上的发射线圈与无人机上的接收线圈无线连接，所述无人机上的接收线圈与其电池电连接。 [0010] 进一步的技术方案在于：所述凸台为钝角锥型网，凸台的形状为空心的圆锥台，凸台的表面开设有孔并形成网状结构，所述凹槽的形状为圆锥台，凹槽的侧壁和底部均为网状结构，所述降落平台为空心网状结构。 [0011] 进一步的技术方案在于：在所述降落平台上设置有LED灯，所述无人机的底部携带有摄像头，所述无人机的摄像头与无人机的控制器连接并双向通信；所述无人机携带有气压传感器和定位装置，所述气压传感器与无人机的控制器连接并单向通信，所述定位装置与无人机的控制器连接并双向通信，定位装置为GPS定位装置或北斗定位装置。 [0012] 一种接力式无人机输配电线路巡视方法为基于平台装置和无人机，无人机在每一次巡视过程中相对于平台装置单程飞行。 [0013] 进一步的技术方案在于：所述无人机停落在杆塔上的平台装置进行充电；所述平台装置给无人机无线充电。 [0014] 进一步的技术方案在于：所述平台装置包括第一平台装置和第二平台装置，所述无人机从第一平台装置起飞，飞往第二平台装置的过程中完成巡视，降落在第二平台装置并进行充电；下次巡视时，所述无人机从第二平台装置起飞，飞往第一平台装置的过程中完成巡视，降落在第一平台装置并进行充电。 [0015] 采用上述技术方案所产生的有益效果在于：第一，一种接力式无人机输配电线路巡视系统，包括无人机和充电平台，所述充电平台为设置在杆塔上用于无人机降落并充电的平台装置，充电平台包括用于停放无人机的降落平台和用于给无人机充电的充电装置，在降落平台上设置有凹槽，在无人机的底部设置有凸台，所述凸台与凹槽插接配合，所述无人机通过凸台停机在凹槽内，所述充电装置与无人机的电池连接并充电。该技术方案，其通过无人机、降落平台、充电装置、凹槽和凸台等，实现了低成本巡视输配电线路。 [0016] 第二，还包括用于感知无人机停在降落平台上并包罩保护无人机的保护固定装置，所述保护固定装置包括设置在降落平台上用于感知无人机停在降落平台上的传感器和用于包罩保护无人机的电动防护罩，所述传感器与电动防护罩电连接并单向通信，所述电动防护罩与降落平台活动连接并与无人机包罩或者打开配合。该技术方案，提升了无人机的安全性，延长了无人机的使用寿命，结构更合理。 [0017] 第三，所述传感器为设置在凸台和凹槽上的接近开关或者为设置在凹槽底部的压力传感器，所述电动防护罩包括两片球型的玻璃钢罩，两片玻璃钢罩滑动闭合并形成封闭的半球形的防护罩。该技术方案，通过触发传感器使得玻璃钢罩滑动闭合，使用更方便，工作效率更高，结构更合理。 [0018] 第四，还包括用于从输配电线路上取电并储能的取电及储能装置，所述取电及储能装置与充电装置连接。该技术方案，充电使用更方便，结构更合理。 [0019] 第五，所述充电装置包括设置在降落平台上的发射线圈，在无人机上设置有接收线圈，所述降落平台上的发射线圈与无人机上的接收线圈无线连接，所述无人机上的接收线圈与其电池电连接。该技术方案，充电使用更方便，结构更合理。 [0020] 第六，所述凸台为钝角锥型网，凸台的形状为空心的圆锥台，凸台的表面开设有孔并形成网状结构，所述凹槽的形状为圆锥台，凹槽的侧壁和底部均为网状结构，所述降落平台为空心网状结构。该技术方案，凸台表面的网状结构，提高了无人机的抗风能力，无人机飞行更稳定，结构更合理；降落平台和凹槽表面的网状结构，提高了降落平台的抗风能力，并且不容易堆积灰尘，进而提高了电子设备的使用寿命；形状为圆锥台，停机过程更容易、简便，停机更稳定，结构更合理。 [0021] 第七，在所述降落平台上设置有LED灯，所述无人机的底部携带有摄像头，所述无人机的摄像头与无人机的控制器连接并双向通信；所述无人机携带有气压传感器和定位装置，所述气压传感器与无人机的控制器连接并单向通信，所述定位装置与无人机的控制器连接并双向通信，定位装置为GPS定位装置或北斗定位装置。该技术方案，使用更方便，工作效率更高，结构更合理。 [0022] 第八，一种接力式无人机输配电线路巡视方法为基于平台装置和无人机，无人机在每一次巡视过程中相对于平台装置单程飞行。该技术方案，其通过无人机在每一次巡视过程中相对于平台装置单程飞行等，实现了低成本巡视输配电线路。 [0023] 第九，所述无人机停落在杆塔上的平台装置进行充电；所述平台装置给无人机无线充电。该技术方案，无线充电的方式，使用更便捷。 [0024] 第十，所述平台装置包括第一平台装置和第二平台装置，所述无人机从第一平台装置起飞，飞往第二平台装置的过程中完成巡视，降落在第二平台装置并进行充电；下次巡视时，所述无人机从第二平台装置起飞，飞往第一平台装置的过程中完成巡视，降落在第一平台装置并进行充电。该技术方案，实现了低成本巡视输配电线路。 具体实施方式[0027] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。 [0028] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是本申请还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。 [0029] 需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。 [0030] 除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。 [0031] 在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。 [0032] 为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述做出相应解释。 [0034] 实施例1：如图1、图2所示，本发明公开了一种接力式无人机输配电线路巡视系统，包括无人机和充电平台。 [0035] 所述充电平台为固定在杆塔上用于无人机降落并充电的平台装置，充电平台包括用于停放无人机的降落平台、用于给无人机充电的充电装置、用于感知无人机停在降落平台上并包罩保护无人机的保护固定装置、用于从输配电线路上取电并储能的取电及储能装置和固定在降落平台上的LED灯。 [0036] 在降落平台上开设有凹槽，在无人机的底部固定有凸台。所述凸台为钝角锥型网，凸台的形状为空心的圆锥台，凸台的表面开设有孔并形成网状结构，所述凹槽的形状为圆锥台，凹槽的侧壁和底部均为网状结构，所述降落平台为空心网状结构。所述凸台与凹槽插接配合，所述无人机通过凸台停机在凹槽内。 [0037] 所述充电装置包括固定在降落平台上的发射线圈，在无人机上固定有接收线圈，所述降落平台上的发射线圈与无人机上的接收线圈无线连接，所述无人机上的接收线圈与其电池电连接。所述充电装置通过线圈与无人机的电池连接并无线充电。 [0038] 所述保护固定装置包括固定在降落平台上用于感知无人机停在降落平台上的传感器和用于包罩保护无人机的电动防护罩，所述传感器为固定在凸台和凹槽上的电磁接近开关，所述电动防护罩包括两片球型的玻璃钢罩，两片玻璃钢罩滑动闭合并形成封闭的半球形的防护罩，所述传感器与电动防护罩电连接并单向通信，所述电动防护罩与降落平台活动连接并与无人机包罩或者打开配合。 [0039] 所述取电及储能装置分别与降落平台上的电动防护罩、LED灯和充电装置电连接并供电。 [0040] 在无人机底部固定有摄像头，在无人机上固定有控制器、气压传感器、无线通信装置和定位装置，所述无人机的摄像头与无人机的控制器连接并双向通信，所述气压传感器与无人机的控制器连接并单向通信，所述无人机的控制器与无线通信装置连接并双向通信，所述定位装置与无人机的控制器连接并双向通信。 [0041] 所述定位装置为北斗定位装置。 [0042] 其中，控制器为单片机，无人机、充电装置、取电及储能装置、压力传感器、电动防护罩、摄像头、无线通信装置和定位装置本身以及相应的通信连接技术为现有技术在此不再赘述。 [0043] 实施例2：实施例2与实施例1不同之处在于，所述传感器为固定在凹槽底部的压力传感器，所述定位装置为GPS定位装置。 [0044] 如图3、图4所示，本发明公开了一种接力式无人机输配电线路巡视系统，包括无人机和充电平台。 [0045] 所述充电平台为固定在杆塔上用于无人机降落并充电的平台装置，充电平台包括用于停放无人机的降落平台、用于给无人机充电的充电装置、用于感知无人机停在降落平台上并包罩保护无人机的保护固定装置、用于从输配电线路上取电并储能的取电及储能装置和固定在降落平台上的LED灯。 [0046] 在降落平台上开设有凹槽，在无人机的底部固定有凸台。所述凸台为钝角锥型网，凸台的形状为空心的圆锥台，凸台的表面开设有孔并形成网状结构，所述凹槽的形状为圆锥台，凹槽的侧壁和底部均为网状结构，所述降落平台为空心网状结构。所述凸台与凹槽插接配合，所述无人机通过凸台停机在凹槽内。 [0047] 所述充电装置包括固定在降落平台上的发射线圈，在无人机上固定有接收线圈，所述降落平台上的发射线圈与无人机上的接收线圈无线连接，所述无人机上的接收线圈与其电池电连接。所述充电装置通过线圈与无人机的电池连接并无线充电。 [0048] 所述保护固定装置包括固定在降落平台上用于感知无人机停在降落平台上的传感器和用于包罩保护无人机的电动防护罩，所述传感器为固定在凹槽底部的压力传感器，所述电动防护罩包括两片球型的玻璃钢罩，两片玻璃钢罩滑动闭合并形成封闭的半球形的防护罩，所述传感器与电动防护罩电连接并单向通信，所述电动防护罩与降落平台活动连接并与无人机包罩或者打开配合。 [0049] 所述取电及储能装置分别与降落平台上的电动防护罩、LED灯和充电装置电连接并供电。 [0050] 在无人机底部固定有摄像头，在无人机上固定有控制器、气压传感器、无线通信装置和定位装置，所述无人机的摄像头与无人机的控制器连接并双向通信，所述气压传感器与无人机的控制器连接并单向通信，所述无人机的控制器与无线通信装置连接并双向通信，所述定位装置与无人机的控制器连接并双向通信。 [0051] 所述定位装置为GPS定位装置。 [0052] 其中，控制器为单片机，无人机、充电装置、取电及储能装置、压力传感器、电动防护罩、摄像头、无线通信装置和定位装置本身以及相应的通信连接技术为现有技术在此不再赘述。 [0053] 实施例3：本发明公开了一种接力式无人机输配电线路巡视方法为基于平台装置和无人机，无人机在每一次巡视过程中相对于平台装置单程飞行。 [0054] 所述平台装置包括第一平台装置和第二平台装置，所述无人机从第一平台装置起飞，飞往第二平台装置的过程中完成巡视，降落在第二平台装置并通过第二平台装置给无人机进行无线充电；下次巡视时，所述无人机从第二平台装置起飞，飞往第一平台装置的过程中完成巡视，降落在第一平台装置并通过第一平台装置给无人机进行无线充电。 [0055] 实施例4：本发明公开了一种接力式无人机输配电线路巡视方法为基于平台装置和无人机，无人机在每一次巡视过程中相对于平台装置单程飞行。 [0056] 所述平台装置包括第一平台装置、第二平台装置和第三平台装置，所述无人机的数量为两架分别是第一无人机和第二无人机。 [0057] 所述第一无人机从第一平台装置起飞，飞往第二平台装置的过程中完成巡视，同时所述第二无人机从第二平台装置起飞，飞往第三平台装置的过程中完成巡视；所述第一无人机降落在第二平台装置并通过第二平台装置给第一无人机进行无线充电，所述第二无人机降落在第三平台装置并通过第三平台装置给第二无人机进行无线充电；下次巡视时，所述第一无人机从第二平台装置起飞，飞往第一平台装置的过程中完成巡视，同时所述第二无人机从第三平台装置起飞，飞往第二平台装置的过程中完成巡视；所述第一无人机降落在第一平台装置并通过第一平台装置给第一无人机进行无线充电，所述第二无人机降落在第二平台装置并通过第二平台装置给第二无人机进行无线充电。 [0058] 本申请的发明构思：1、由单台造价几十万的大型无人机设备降为单台千元左右的小型无人机，每台仅巡视 1公里～2公里线路即可。 [0059] 2、由单台巡视改为多台联动，线路分段，多台无人机同时巡视。 [0060] 3、由来回双程改为单向单程飞行，杆塔上就地自行无线充电。下次巡视时再反向飞巡视。 [0061] 4、由人操控改为提前规划好路径后自动飞行。 [0063] 6、图像识别自动判断故障点。 [0064] 例如：1号机巡视主路1～30号杆，2号机巡视主路30～60号杆，3号机巡视主路60～90号杆，4号机巡视第一分支线路的1～20号杆。5号机巡视第二分支线路的1～20号杆等等。 每次巡视时由该机的起始机位起飞，飞向重点机位。到达后并不飞回，而是直接降落在重点机位上。下次巡视时再反向飞行巡视即可。 [0065] 技术贡献：本发明利用输配电线路的特点，通过改造小型无人机和配置特殊平台，实现低成本巡视。 [0066] （一）无人机1、制作单台造价为千元左右的小型无人机，无人机底部没有起落架，底部为钝角锥型网，方便在专用平台上降落。同时，底部携带摄像头，钝角锥型网确保不遮挡摄像头。 [0067] 2、每台飞行距离大约2公里。带气压传感器，实现定高近距离巡视。带GPS或北斗，实现定位，实现规划路线自动飞行。 [0068] 3、无人机内置无线充电线圈，充电方式为无线充电。 [0069] （二）充电平台1、在输配电线路的杆塔上每2公里左右安装一个平台装置，方便无人机降落进行充电。 [0070] 2、充电平台由以下部分组成：（1）降落平台。 [0071] A、平台为方便无人机降落，顶部为内凹的锥型结构，与无人机底部的锥型基本契合。锥角大约120度即可。 [0072] B、锥面为白色，周围有一圈红色圆形玻璃。玻璃下为红色LED灯。圆心位置也是红色玻璃。玻璃下为红色LED灯。 [0073] C、无人机白天通过识别红色圆圈和圆心实现精准降落。夜间通过识别红色LED灯实现精准降落。并通过锥型结构使无人机与充电线圈的对正重合。 [0074] （2）保护固定装置。由固定装置、玻璃钢罩，压力传感器组成。固定装置依据杆塔实际情况可选择大小不等的U型抱箍。压力传感器在平台锥型底部最中央位置，当感受到一定压力值后，两片球型玻璃钢罩合拢在一起，确保在大风大雨天气无人机不受损。 [0076] （4）充电装置。由无线线圈给无人机充电。 [0077] （三）飞行方式1、对输配电线路进行分段，每隔2公里安装一台无人机和充电平台装置。 [0078] 2、无人机飞行时，可由系统指挥同步群飞，也可单飞，每台仅巡视2公里线路。 [0079] 3、由来回双程改为单向单程飞行，到达终点后不再飞回，落在杆塔上的充电平台进行无线充电。下次巡视时再反向飞。飞行路线由事先按照地理信息系统规划好的路线飞即可。 [0080] 3、降落时，无人机由GPS或北斗引导到充电平台装置附近。由于GPS或北斗精度问题，此时需要通过无人机的摄像头识别出充电平台装置上的圆，通过计算圆的相对直径大小，实现逐步靠近降落，继而开始充电。 [0081] 本申请保密运行一段时间后，现场技术人员反馈的有益之处在于：第一，一种接力式无人机输配电线路巡视系统，包括无人机和充电平台，所述充电平台为设置在杆塔上用于无人机降落并充电的平台装置，充电平台包括用于停放无人机的降落平台和用于给无人机充电的充电装置，在降落平台上设置有凹槽，在无人机的底部设置有凸台，所述凸台与凹槽插接配合，所述无人机通过凸台停机在凹槽内，所述充电装置与无人机的电池连接并充电，其通过无人机、降落平台、充电装置、凹槽和凸台等，实现了低成本巡视输配电线路。 [0082] 第二，还包括用于感知无人机停在降落平台上并包罩保护无人机的保护固定装置，所述保护固定装置包括设置在降落平台上用于感知无人机停在降落平台上的传感器和用于包罩保护无人机的电动防护罩，所述传感器与电动防护罩电连接并单向通信，所述电动防护罩与降落平台活动连接并与无人机包罩或者打开配合，提升了无人机的安全性，延长了无人机的使用寿命，结构更合理。 [0083] 第三，所述传感器为设置在凸台和凹槽上的接近开关或者为设置在凹槽底部的压力传感器，所述电动防护罩包括两片球型的玻璃钢罩，两片玻璃钢罩滑动闭合并形成封闭的半球形的防护罩，通过触发传感器使得玻璃钢罩滑动闭合，使用更方便，工作效率更高，结构更合理。 [0084] 第四，还包括用于从输配电线路上取电并储能的取电及储能装置，所述取电及储能装置与充电装置连接，充电使用更方便，结构更合理。 [0085] 第五，所述充电装置包括设置在降落平台上的发射线圈，在无人机上设置有接收线圈，所述降落平台上的发射线圈与无人机上的接收线圈无线连接，所述无人机上的接收线圈与其电池电连接，充电使用更方便，结构更合理。 [0086] 第六，所述凸台为钝角锥型网，凸台的形状为空心的圆锥台，凸台的表面开设有孔并形成网状结构，所述凹槽的形状为圆锥台，网状结构，提高了无人机的抗风能力，无人机飞行更稳定，结构更合理；形状为圆锥台，停机过程更容易、简便，停机更稳定，结构更合理。 [0087] 第七，在所述降落平台上设置有LED灯，所述无人机的底部携带有摄像头，所述无人机的摄像头与无人机的控制器连接并双向通信；所述无人机携带有气压传感器和定位装置，所述气压传感器与无人机的控制器连接并单向通信，所述定位装置与无人机的控制器连接并双向通信，定位装置为GPS定位装置或北斗定位装置，使用更方便，工作效率更高，结构更合理。 [0088] 第八，一种接力式无人机输配电线路巡视方法为基于平台装置和无人机，无人机在每一次巡视过程中相对于平台装置单程飞行，其通过无人机在每一次巡视过程中相对于平台装置单程飞行等，实现了低成本巡视输配电线路。 [0089] 第九，所述无人机停落在杆塔上的平台装置进行充电；所述平台装置给无人机无线充电，无线充电的方式，使用更便捷。 [0090] 第十，所述平台装置包括第一平台装置和第二平台装置，所述无人机从第一平台装置起飞，飞往第二平台装置的过程中完成巡视，降落在第二平台装置并进行充电；下次巡视时，所述无人机从第二平台装置起飞，飞往第一平台装置的过程中完成巡视，降落在第一平台装置并进行充电，实现了低成本巡视输配电线路。 |
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