一种无人机基站 |
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| 申请号 | CN201910546670.6 | 申请日 | 2019-06-21 | 公开(公告)号 | CN110127073A | 公开(公告)日 | 2019-08-16 |
| 申请人 | 广州宾模工程管理有限公司; 亚迪克(广州)智能装备有限公司; 广州市港航工程研究所; | 发明人 | 黄丹; 陶磊; 吴永明; 韦嘉怡; 林奋达; 袁泽军; 张家犇; | ||||
| 摘要 | 本 申请 提供一种无人机基站，包括基体、 机械臂 、停机坪及控制处理装置，所述机械臂设于所述基体上；所述停机坪设于所述机械臂上，用于停置无人机；所述控制处理装置与所述机械臂连接，用于根据所述无人机的飞行参数控制机械臂的运动。本申请的无人机基站，通过控制处理装置控制机械臂的运动，从而调整停机坪的 位置 ，以便于无人机能够较为精准地降落至停机坪上。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种无人机基站，其特征在于，包括基体、机械臂、停机坪及控制处理装置，所述机械臂设于所述基体上； |
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| 说明书全文 | 一种无人机基站技术领域[0001] 本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机基站。 背景技术[0002] 随着无人机技术的不断发展，无人机的应用领域也越来越广泛，近几年，无人机已逐步推广到工程巡查领域。 [0003] 无人机应用于工程巡查，可解决普通工程巡查中人力成本高、应急响应慢、监控盲点多等问题，而采用无人机进行工程巡查时，无人机的续航能力低是工程巡检过程中最棘 手的问题之一。为解决这一问题，很多单位研究了无人机基站，以此为无人机提供一个中转 换能的场所。 [0004] 目前，无人机基站可通过自动充电或者更换电池的方式实现对无人机的换能，然而，现有的无人机基站大多要求无人机能较为准确地降落到停机坪上，对于普通的无人机， 由于其性能的限制，大多普通的无人机降落误差较大，难以较为准确地降落到停机坪上，为 此，停机坪需要制造得大一些，使得无人机基站的整体体积变大、质量变重、制造和运输成 本增加。 发明内容 [0006] 本申请实施例提供了一种无人机基站，包括基体、机械臂、停机坪及控制处理装置， [0007] 所述机械臂设于所述基体上； [0008] 所述停机坪设于所述机械臂上，用于停置无人机； [0009] 所述控制处理装置与所述机械臂连接，用于根据所述无人机的飞行参数控制所述机械臂的运动。 [0010] 在上述实现过程中，无人机基站的基体上设有机械臂；停机坪设于机械臂上，用于停置无人机；控制处理装置与机械臂连接，用于根据无人机的飞行参数控制机械臂的运动， 机械臂运动即可带动停机坪运动，本申请实施例的无人机基站在基体上设置了可带动停机 坪运动的机械臂，通过控制处理装置控制机械臂的运动，从而调整停机坪的位置，以便于无 人机能够较为精准地降落至停机坪上，避免因普通的无人机降落误差较大需要将停机坪制 造得大一些的问题，进而避免无人机基站的整体体积变大、质量变重、制造和运输成本增 加。 [0012] 所述箱门可开合地设置于所述箱体上； [0013] 所述机械臂设于所述箱体上。 [0014] 在上述实现过程中，基体包括箱体和箱门，箱门可开合地设置于箱体上，机械臂设于箱体上，通过机械臂的运动可将机械臂及停机坪收纳于箱体中，采用箱式结构的基体能 对无人机基站起到较好的保护作用，避免无人机基站在恶劣天气中直接被损坏，提高了无 人机基站的实用性。 [0015] 进一步地，所述箱体顶部设置开口，所述箱门滑动设置于所述箱体的顶部。 [0016] 在上述实现过程中，箱门滑动设置于箱体的顶部，能便于箱门开合设置于箱体上，并且有利于无人机降落至停机坪上。 [0017] 进一步地，所述无人机基站还包括横向滑动机件， [0018] 所述箱门通过所述横向滑动机件滑动设置于所述箱体的顶部； [0019] 所述横向滑动机件包括有横向滑动驱动件，所述控制处理装置与所述横向滑动驱动件连接，用于控制所述横向滑动驱动件，以使所述箱门相对所述箱体横向移动。 [0020] 在上述实现过程中，箱门通过横向滑动机件滑动设置于箱体的顶部，控制处理装置与横向滑动机件的横向滑动驱动件连接，用于控制横向滑动驱动件，以使箱门相对箱体 横向移动，箱门在箱体上的具体设置及开合控制能使得无人机基站有更好的使用效果及实 用性。 [0021] 进一步地，所述无人机基站还包括纵向滑动机件， [0022] 所述纵向滑动机件设于所述基体上； [0023] 所述机械臂设于所述基体上的所述纵向滑动机件上； [0024] 所述纵向滑动机件包括有纵向滑动驱动件，所述控制处理装置与所述纵向滑动驱动件连接，用于控制所述纵向滑动驱动件，以使所述机械臂相对所述基体纵向移动。 [0025] 在上述实现过程中，机械臂设于基体上的纵向滑动机件上，控制处理装置与纵向滑动机件的纵向滑动驱动件连接，用于控制纵向滑动驱动件，以使机械臂相对基体纵向移 动，机械臂可相对基体纵向移动能进一步地便于无人机的降落，使得无人机能更为精准地 降落至停机坪上。 [0026] 进一步地，所述机械臂为具有多个关节的机械臂，所述停机坪设于所述机械臂多个关节中的最末关节上。 [0027] 在上述实现过程中，机械臂具有多个关节，停机坪设于机械臂多个关节中的最末关节上，机械臂采用多关节能便于对机械臂的控制，以更好地通过对机械臂的控制使停机 坪运动至预期位置，进而便于无人机的降落。 [0028] 进一步地，所述机械臂包括安装件、第一关节、第一驱动件、第二关节及第二驱动件， [0029] 所述安装件安装于所述纵向滑动机件上；所述第一关节活动设置于所述安装件上；所述第一驱动件与所述第一关节驱动连接，用于控制所述第一关节运动；所述第二关节 活动设置于所述第一关节上；所述第二驱动件与所述第二关节驱动连接，用于控制所述第 二关节运动；所述停机坪设于所述第二关节上； [0030] 所述控制处理装置与所述第一驱动件及所述第二驱动件连接，用于根据所述无人机的飞行参数控制所述第一驱动件及所述第二驱动件，以使所述机械臂运动。 [0031] 在上述实现过程中，机械臂的具体结构及控制能在保障机械臂的结构简单化的情况下，机械臂有较好的控制效果。 [0032] 进一步地，所述无人机基站还包括供电件， [0033] 所述供电件设于所述基体上； [0034] 所述停机坪上设有充电铜板，所述供电件与所述充电铜板电性连接。 [0035] 在上述实现过程中，基体上设有供电件，停机坪上设有充电铜板，供电件与充电铜板电性连接，无人机在降落至停机坪时，可通过充电铜板直接进行充电，为无人机的充电提 供了便利。 [0036] 进一步地，所述机械臂包括有活动支撑件和转动驱动件， [0037] 所述活动支撑件活动地设置于所述机械臂上，所述停机坪设于所述机械臂的所述活动支撑件上； [0038] 所述转动驱动件与所述活动支撑件驱动连接，用于驱动所述活动支撑件转动； [0039] 所述控制处理装置与所述转动驱动件连接，用于根据所述无人机的飞行参数控制所述转动驱动件。 [0040] 在上述实现过程中，停机坪设于机械臂的活动支撑件上；转动驱动件与活动支撑件驱动连接，用于驱动活动支撑件转动，活动支撑件转动即可带动停机坪转动；控制处理装 置与转动驱动件连接，用于根据无人机的飞行参数控制转动驱动件，停机坪的转动能更好 地保障无人机的充电效果，避免无人机降落至停机坪时无法进行充电。 [0041] 进一步地，所述控制处理装置包括感测器件及控制处理模块， [0042] 所述感测器件设于所述停机坪上，并与所述控制处理模块连接，用于获取所述无人机的飞行参数； [0043] 所述控制处理模块用于根据所述无人机的飞行参数控制所述机械臂的运动。 [0044] 在上述实现过程中，感测器件设于停机坪上，并与控制处理模块连接，用于获取无人机的飞行参数；控制处理模块用于根据无人机的飞行参数控制机械臂的运动，感测器件 的设置位置能便于无人机的飞行参数的获取，从而使得控制处理模块能更好地控制机械臂 的运动。 附图说明 [0045] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看 作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他相关的附图。 [0046] 图1为本申请实施例提供的无人机基站的结构示意图； [0047] 图2为本申请实施例提供的机械臂及停机坪的结构示意图。 [0048] 图标：10-基体；11-箱体；12-箱门；13-横向滑动机件；14-纵向滑动机件；15-风速传感器；16-温湿度传感器；20-机械臂；21-安装件；22-第一关节；23-第一驱动件；24-第二关节；25-第二驱动件；26-活动支撑件；27-转动驱动件；30-停机坪；41-感测器件；50-无人机。 具体实施方式[0049] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常 在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因 此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的 范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做 出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。 [0050] 在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。 [0051] 并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领 域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。 [0052] 此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。 [0053] 此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。 [0054] 针对现有技术中的问题，本申请提供了一种无人机基站，在基体上设置了可带动停机坪运动的机械臂，通过控制处理装置控制机械臂的运动，从而调整停机坪的位置，以便 于无人机能够较为精准地降落至停机坪上，避免因普通的无人机降落误差较大需要将停机 坪制造得大一些的问题，进而避免无人机基站的整体体积变大、质量变重、制造和运输成本 增加。 [0055] 参见图1，图1为本申请实施例提供的无人机基站的结构示意图。 [0056] 本申请实施例的无人机基站，包括基体10、机械臂20、停机坪30及控制处理装置(图中未示出)， [0057] 机械臂20设于基体10上； [0058] 停机坪30设于机械臂20上，用于停置无人机50； [0059] 控制处理装置与机械臂20连接，用于根据无人机50的飞行参数控制机械臂20的运动。 [0060] 本申请实施例的无人机基站，基体10上设有机械臂20；停机坪30设于机械臂20上，用于停置无人机50；控制处理装置与机械臂20连接，用于根据无人机50的飞行参数控制机 械臂20的运动，机械臂20运动即可带动停机坪30运动，本申请实施例的无人机基站在基体 10上设置了可带动停机坪30运动的机械臂20，通过控制处理装置控制机械臂20的运动，从 而调整停机坪30的位置，以便于无人机50能够较为精准地降落至停机坪30上，避免因普通 的无人机降落误差较大需要将停机坪30制造得大一些的问题，进而避免无人机基站的整体 体积变大、质量变重、制造和运输成本增加。 [0061] 无人机50在降落至停机坪30时，本申请实施例的无人机基站可对无人机50的电池进行充电或更换无人机50的电池。 [0062] 其中，可选地，基体10包括箱体11和箱门12，箱门12可开合地设置于箱体11上；机械臂20设于箱体11上。 [0063] 在上述实现过程中，通过机械臂20的运动可将机械臂20及停机坪30收纳于箱体11中，采用箱式结构的基体10能对无人机基站起到较好的保护作用，避免无人机基站在恶劣 天气中直接被损坏，提高了无人机基站的实用性。 [0064] 需要说明的是，在其他实施例中，基体10还可以为其他机构，在此，不对其他结构的基体10进行列举，只要其他结构的基体10上可设置机械臂20即可。 [0065] 参见图1，在本实施例中，箱体11顶部设置开口，箱门12滑动设置于箱体11的顶部。 [0066] 在上述实现过程中，箱门12滑动设置于箱体11的顶部，能便于箱门12开合设置于箱体11上，并且有利于无人机50降落至停机坪30上。 [0067] 需要说明的是，在其他实施例中，箱门12可设置于箱体11的侧部，或箱门12可通过其他方式设置于箱体11上，在此，不对箱门12在箱体11上的其他设置方式进行列举。 [0068] 参见图1，在本实施例中，本申请实施例的无人机基站还包括横向滑动机件13， [0069] 箱门12通过横向滑动机件13滑动设置于箱体11的顶部； [0070] 横向滑动机件13包括有横向滑动驱动件(图中未示出)，控制处理装置与横向滑动驱动件连接，用于控制横向滑动驱动件，以使箱门12相对箱体11横向移动。 [0072] 可选地，横向滑动驱动件为横向滑动驱动电机。 [0073] 在上述实现过程中，箱门12在箱体11上的具体设置及开合控制能使得无人机基站有更好的使用效果及实用性。 [0074] 参见图1，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的无人机基站在箱体11上设置有风速传感器15，风速传感器15与控制处理装置连接，用于获取当前风速；控制处理装置可 根据当前风速控制横向滑动驱动件，以使箱门12打开或闭合于箱体11上。 [0075] 以一种实际场景来举例，假设无人机基站周围环境风速较大，控制处理装置可控制机械臂20运动，将机械臂20及停机坪30收纳于箱体11中，再控制横向滑动驱动件，以使箱 门12移动，闭合于箱体11上，避免大风环境对无人机基站和/或无人机50造成损坏。 [0076] 可选地，控制处理装置还可根据当前风速控制无人机50的飞行，例如，控制处理装置还可根据当前风速控制无人机50飞回无人机基站，降落至停机坪30上。 [0077] 参见图1，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的无人机基站在箱体11上设置有温湿度传感器16，温湿度传感器16与控制处理装置连接，用于获取当前温度及湿度；控制 处理装置可根据当前温度及湿度控制横向滑动驱动件，以使箱门12打开或闭合于箱体11 上。 [0078] 以一种实际场景来举例，假设无人机基站周围环境湿度较大，说明天气可能马上要下雨或正处于下雨当中，此时，控制处理装置可控制机械臂20运动，将机械臂20及停机坪 30收纳于箱体11中，再控制横向滑动驱动件，以使箱门12移动，闭合于箱体11上，避免下雨 天气对无人机基站和/或无人机50造成损坏。 [0079] 可选地，控制处理装置还可根据当前温度及湿度控制无人机50的飞行，例如，控制处理装置还可根据当前温度及湿度控制无人机50飞回无人机基站，降落至停机坪30上。 [0080] 在实际应用时，风速传感器15和温湿度传感器16可主要用于测试当前环境是否适宜无人机50飞行，例如，可通过探测当前环境的风速来判断是否适宜无人机50飞行，或可通 过探测当前环境的空气湿度来判断是否适宜无人机50飞行。 [0081] 举例来说，在无人机50收纳于箱体11中，且箱门12闭合于箱体11上时，无人机50准备飞行，以进行工程巡查之前，风速传感器15和温湿度传感器16测试当前环境是否适宜无 人机50飞行，若当前环境适宜无人机50飞行，控制处理装置控制箱门12打开；若当前环境不 适宜无人机50飞行，控制处理装置不控制箱门12打开。 [0082] 参见图1，在本实施例中，本申请实施例的无人机基站还包括纵向滑动机件14， [0083] 纵向滑动机件14设于基体10上；机械臂20设于基体10上的纵向滑动机件14上； [0084] 纵向滑动机件14包括有纵向滑动驱动件(图中未示出)，控制处理装置与纵向滑动驱动件连接，用于控制纵向滑动驱动件，以使机械臂20相对基体10纵向移动。 [0085] 示例性地，纵向滑动机件14可采用现有的包括有纵向滑动驱动件的结构，例如，纵向滑动机件14包括纵向滑动驱动件、滑座、纵向滑轨等部件。 [0086] 可选地，纵向滑动驱动件为纵向滑动驱动电机。 [0087] 在上述实现过程中，机械臂20可相对基体10纵向移动能进一步地便于无人机50的降落，使得无人机50能更为精准地降落至停机坪30上。 [0088] 本申请实施例的无人机基站在实际应用时，控制处理装置可控制横向滑动驱动件，以使箱门12横向移动，打开箱体11，再控制机械臂20运动(例如，机械臂20整体的升降运动及机械臂20自身的运动)，调整停机坪30至适宜位置，若箱体11已处于打开状态，则控制 处理装置可直接控制机械臂20运动，调整停机坪30至适宜位置，而后，控制处理装置可再根 据无人机50的飞行参数控制机械臂20的运动，以使停机坪30调整至预期位置，以供无人机 50直接降落至停机坪30上；在无人机50降落后，控制处理装置可控制机械臂20做收缩运动， 并降低机械臂20的位置，以使机械臂20、停机坪30及无人机50可收纳于箱体11中，进而再控 制横向滑动驱动件，以使箱门12横向移动，关闭箱体11。 [0089] 可选地，机械臂20为具有多个关节的机械臂20，停机坪30设于机械臂20多个关节中的最末关节上。 [0090] 在上述实现过程中，机械臂20采用多关节能便于对机械臂20的控制，以更好地通过对机械臂20的控制使停机坪30运动至预期位置，进而便于无人机50的降落。 [0091] 参见图1和图2，在本实施例中，机械臂20包括安装件21、第一关节22、第一驱动件23、第二关节24及第二驱动件25， [0092] 安装件21安装于纵向滑动机件14上；第一关节22活动设置于安装件21上；第一驱动件23与第一关节22驱动连接，用于控制第一关节22运动；第二关节24活动设置于第一关 节22上；第二驱动件25与第二关节24驱动连接，用于控制第二关节24运动；停机坪30设于第 二关节24上； [0093] 控制处理装置与第一驱动件23及第二驱动件25连接，用于根据无人机50的飞行参数控制第一驱动件23及第二驱动件25，以使机械臂20运动。 [0094] 可选地，第一驱动件23设于安装件21下方，第二驱动件25设于第二关节24上方。 [0095] 需要说明的是，第一驱动件23及第二驱动件25在机械臂20上的设置位置不限，只要第一驱动件23能控制第一关节22运动，第二驱动件25能控制第二关节24运动即可。 [0096] 可选地，第一驱动件23及第二驱动件25为驱动电机。 [0097] 在上述实现过程中，机械臂20的具体结构及控制能在保障机械臂20的结构简单化的情况下，机械臂20有较好的控制效果。 [0098] 需要说明的是，在其他实施例中，机械臂20还可以为其他结构，在此，不对其他结构的机械臂20进行列举，只要其他结构的机械臂20能应用于本申请实施例的无人机基站即 可。 [0099] 参见图1，作为一种可选的实施方式，本申请实施例的无人机基站还包括供电件(图中未示出)， [0100] 供电件设于基体10上； [0101] 停机坪30上设有充电铜板(图中未示出)，供电件与充电铜板电性连接。 [0102] 在上述实现过程中，无人机50在降落至停机坪30时，可通过充电铜板直接进行充电，为无人机50的充电提供了便利。 [0103] 举例来说，无人机50的电路中可引出两条充电线到无人机50的支架下方并在该线路中接入网络继电器，无人机50的支架下方安装与支架同样大小的铜板，无人机50在不工 作时，停置在停机坪30上，停机坪30上设置有充电铜板，当需要充电或断电时，闭合或断开 网络继电器，接通或断开停机坪30上的铜板，无人机50上的铜板与停机坪30上的铜板接触 即可实现无线充电。 [0104] 参见图2，在本实施例中，机械臂20包括有活动支撑件26和转动驱动件27， [0105] 活动支撑件26活动地设置于机械臂20上，停机坪30设于机械臂20的活动支撑件26上； [0106] 转动驱动件27与活动支撑件26驱动连接，用于驱动活动支撑件26转动； [0107] 控制处理装置与转动驱动件27连接，用于根据无人机50的飞行参数控制转动驱动件27。 [0108] 其中，活动支撑件26设置于机械臂20的第二关节24上；转动驱动件27设置于机械臂20的第二关节24上。 [0109] 可选地，转动驱动件27为转动驱动电机，转动驱动件27与活动支撑件26通过传动皮带传动连接。 [0110] 需要说明的是，在其他实施例中，转动驱动件27与活动支撑件26还可通过其他方式驱动连接，在此，不对转动驱动件27与活动支撑件26的其他驱动连接方式进行列举。 [0111] 在上述实现过程中，停机坪30的转动能更好地保障无人机50的充电效果，避免无人机50降落至停机坪30时无法进行充电。 [0112] 举例来说，停机坪30上的充电铜板设置有正负极，无人机50的支架下方安装的铜板亦有正负极，在对无人机50进行充电时，需要无人机50支架下方的铜板与停机坪30上的 充电铜板正确对位，所以停机坪30的转动能更好地保障无人机50支架下方的铜板与停机坪 30上的充电铜板对位准确。 [0113] 参见图2，在本实施例中，控制处理装置包括感测器件41及控制处理模块(图中未示出)， [0114] 感测器件41设于停机坪30上，并与控制处理模块连接，用于获取无人机50的飞行参数； [0115] 控制处理模块用于根据无人机50的飞行参数控制机械臂20的运动。 [0116] 作为一种可选的实施方式，感测器件41为红外线摄像头。 [0117] 无人机50支架上安装有对应于红外线摄像头的红外线发生器，设置于停机坪30上的红外线摄像头可接收红外线发生器所发出的特定波长红外线，特定波长红外线能用于确 定无人机50的飞行参数(例如，无人机50的位置参数)，控制处理模块能根据红外线摄像头 获取的数据计算出无人机50与停机坪30上设定的降落点的位置偏差，进而控制机械臂20运 动，以使停机坪30运动至预期位置。 [0118] 需要说明的是，感测器件41还可以为其他结构，例如，高清摄像头，在此，不对其他结构的感测器件41进行列举。 [0119] 可选地，感测器件41设置于停机坪30的中部。 [0120] 作为一种可选的实施方式，控制处理模块可为AVR单片机或STM32单片机。 [0121] 在上述实现过程中，感测器件41的设置位置能便于无人机50的飞行参数的获取，从而使得控制处理模块能更好地控制机械臂20的运动。 [0122] 在上述所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。 [0123] 应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意 适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的 实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。 [0124] 在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的 实施过程构成任何限定。 [0125] 以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵 盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。 |
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