一种具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥 |
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| 申请号 | CN202311137291.4 | 申请日 | 2023-09-05 | 公开(公告)号 | CN117144780A | 公开(公告)日 | 2023-12-01 |
| 申请人 | 天津大学; | 发明人 | 李英; 钟启源; 黄潇薇; | ||||
| 摘要 | 一种具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥，其波浪补偿控制机构通过底座 底板 固定在运维 船舶 的甲板上，底部 万向节 固定在底座底板的上表面，顶部万向节固定在底座顶板的下表面，补偿油缸的下部和底部万向节连接，补偿油缸的上部和顶部万向节连接；栈桥机构的 水 平驱动件的固定端连接栈桥固定 框架 ，水平驱动件的移动端连接栈桥活动框架；水平驱动件驱动栈桥活动框架通过竖向导向件沿导向槽移动；波浪补偿控制机构还包括微惯导 传感器 ，补偿油缸根据微惯导传感器传导的运维船舶运动信息对栈桥机构进行波浪补偿。本 发明 可以依据运维船舶运动情况，通过补偿油缸进行运动补充，抵消由于船舶运动造成的栈桥倾斜，保障栈桥平稳工作，安全性强。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥，其特征在于，包括波浪补偿控制机构，所述波浪补偿控制机构承载有栈桥机构； |
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| 说明书全文 | 一种具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥技术领域[0001] 本发明属于海洋工程技术领域，具体涉及一种具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥。 背景技术[0002] 随着我国经济的快速发展，石油天然气等能源在经济中的战略地位不断提高，陆地上的开采难度在增加，优质资源在逐渐减少。海洋平台是发展海洋石油和天然气的基础设施，是海洋建设和发展的重要组成部分。边际油田经济有效开发对海上油田产能接替起到了举足轻重的作用。随着海上边际油田的加速开发，无人平台建设投入少，操作成本和人力成本低，海上无人平台的油气开采将会成为未来一段时间内海上油气生产的重要模式。 [0003] 现阶段，为了确保海上登乘维护作业顺利完成，针对海上天气海况的复杂性，连接海洋工程作业船舶和海洋平台，需配备登乘栈桥设备帮助登临无人平台进行维护作业。传统技术中，在不同的海况下，在不同船舶靠泊登临时，登临栈桥是固定的，无法调整角度长度，无法旋转对接，造成登临难度大，登临危害大，对工作人员的安全作业有不利的影响。由于不带有波浪补偿功能，在工作人员登临时会发生运动，不仅会对登临安全造成危害，同时栈桥运动传导作用力也会对运维船船体造成危害。 发明内容[0004] 为此，本发明提供一种具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥，以解决传统登临栈桥不具有波浪补偿功能导致的安全性差，容易损坏船体的问题。 [0005] 为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥，包括波浪补偿控制机构，所述波浪补偿控制机构承载有栈桥机构； [0006] 所述波浪补偿控制机构包括底座底板、底部万向节、补偿油缸、顶部万向节和底座顶板；所述波浪补偿控制机构通过所述底座底板固定在运维船舶的甲板上，所述底部万向节固定在所述底座底板的上表面，所述顶部万向节固定在所述底座顶板的下表面，所述补偿油缸的下部和所述底部万向节连接，所述补偿油缸的上部和所述顶部万向节连接； [0007] 所述栈桥机构包括回转支承、旋转底座、栈桥固定框架、导向槽、竖向导向件、栈桥活动框架和水平驱动件；所述回转支承包括回转外环和回转内环，所述回转外环固定在所述波浪补偿控制机构的所述底座顶板上端，所述回转内环和所述旋转底座固定连接；所述栈桥固定框架的一端下部和所述旋转底座的顶部铰接；所述导向槽形成在所述栈桥固定框架的内侧上表面和下表面，所述竖向导向件沿所述栈桥活动框架的长度方向分布在所述栈桥活动框架的上表面和下表面；所述水平驱动件的固定端连接所述栈桥固定框架，所述水平驱动件的移动端连接所述栈桥活动框架；所述水平驱动件驱动所述栈桥活动框架通过所述竖向导向件沿所述导向槽移动； [0009] 作为具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥优选方案，所述底部万向节在所述底座底板的上表面共设置六个，每两个所述底部万向节为一组，从0°开始每120°布置一组所述底部万向节； [0010] 所述顶部万向节在所述底座顶板的上表面共设置六个，每两个所述顶部万向节为一组，从0°开始每120°布置一组所述顶部万向节； [0011] 三组所述底部万向节和三组所述顶部万向节之间错位排开，三组所述底部万向节和三组所述顶部万向节之间连接有六个所述补偿油缸，所述补偿油缸用于实现所述波浪补偿控制机构的六自由度补偿运动。 [0012] 作为具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥优选方案，所述栈桥机构还包括倾斜驱动件，所述倾斜驱动件的固定端和所述旋转底座的侧部铰接，所述倾斜驱动件的驱动端和所述栈桥固定框架的下部铰接；所述倾斜驱动件用于调节所述栈桥机构的俯仰角度。 [0013] 作为具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥优选方案，所述栈桥机构还包括侧向导向件，所述侧向导向件连接在所述栈桥活动框架的侧部，所述侧向导向件用于对所述栈桥活动框架相对于所述栈桥固定框架进行侧向导向。 [0014] 作为具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥优选方案，所述水平驱动件通过后部铰接环与所述栈桥固定框架中部上底面的铰接环连接，所述水平驱动件通过前部铰接环与所述栈桥活动框架前部下底面铰接环连接，所述水平驱动件用于驱动所述栈桥活动框架沿所述栈桥固定框架长度方向伸缩运动。 [0016] 所述液压马达固定在所述旋转底座上，所述液压马达用于驱动具有内齿的所述回转支承旋转；所述回转齿轮连接所述液压马达，所述回转齿轮与所述回转支承的内齿啮合； [0017] 所述溢流阀通过管路与所述油泵连接，所述油缸通过管路和所述控制阀连接，所述溢流阀用于产生背压保护所述油泵和远程多级调控的作用；所述节流口连接在所述控制阀和所述倾斜驱动件之间，所述节流口用于控制液压回路流量；所述可调泵与所述调节电机连接，所述可调泵用于控制俯仰的速度和开关； [0019] 所述液压马达接收由所述可调泵泵出的液压油和所述控制阀的旋转信号，以控制所述栈桥机构的旋转运动。 [0020] 作为具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥优选方案，所述水平驱动件接收由所述可调泵泵出的液压油和所述控制阀的伸缩运动信号，以控制所述栈桥机构的伸缩运动。 [0021] 作为具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥优选方案，所述栈桥机构的前部设有缓冲组件，所述缓冲组件包括金属框架，所述金属框架外部包裹橡胶。 [0022] 作为具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥优选方案，所述栈桥机构还配置有预警组件，所述预警组件和所述动力控制系统相连接，所述预警组件用于判断海况情况，或者所述栈桥机构与运维传播之间位置关系是否适合登临，当存在不可登临情况时紧急停止所述栈桥机构的运动，并执行操作人员的调整指令。 [0023] 作为具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥优选方案，所述栈桥固定框架和所述栈桥活动框架的均铺设有行走台面。 [0024] 本发明具有如下优点：设有波浪补偿控制机构，波浪补偿控制机构承载有栈桥机构；波浪补偿控制机构包括底座底板、底部万向节、补偿油缸、顶部万向节和底座顶板；波浪补偿控制机构通过底座底板固定在运维船舶的甲板上，底部万向节固定在底座底板的上表面，顶部万向节固定在底座顶板的下表面，补偿油缸的下部和底部万向节连接，补偿油缸的上部和顶部万向节连接；栈桥机构包括回转支承、旋转底座、栈桥固定框架、导向槽、竖向导向件、栈桥活动框架和水平驱动件；回转支承包括回转外环和回转内环，回转外环固定在波浪补偿控制机构的底座顶板上端，回转内环和旋转底座固定连接；栈桥固定框架的一端下部和旋转底座的顶部铰接；导向槽形成在栈桥固定框架的内侧上表面和下表面，竖向导向件沿栈桥活动框架的长度方向分布在栈桥活动框架的上表面和下表面；水平驱动件的固定端连接栈桥固定框架，水平驱动件的移动端连接栈桥活动框架；水平驱动件驱动栈桥活动框架通过竖向导向件沿导向槽移动；波浪补偿控制机构还包括微惯导传感器，补偿油缸根据微惯导传感器传导的运维船舶运动信息对栈桥机构进行波浪补偿。本发明可以依据运维船舶运动情况，通过补偿油缸进行运动补充，抵消由于船舶运动造成的栈桥倾斜，保障栈桥平稳工作，工作人员可以安全登临海上平台。附图说明 [0025] 为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。 [0026] 图1为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥立体结构示意图； [0027] 图2为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥正视结构示意图； [0028] 图3为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥俯视结构示意图； [0029] 图4为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥侧视结构示意图； [0030] 图5为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥底座区域前剖示意图； [0031] 图6为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥底座区域后剖示意图； [0032] 图7为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥底座区域左剖示意图； [0033] 图8为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥底座区域右剖示意图； [0034] 图9为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥六自由度补偿运动反解示意图； [0035] 图10为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥旋转运动动力控制示意图； [0036] 图11为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥水平伸缩及俯仰运动动力控制示意图； [0037] 图12为本发明实施例中提供的具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥预警组件控制流程图。 [0038] 图中，1、底座底板；2、底部万向节；3、补偿油缸；4、顶部万向节；5、底座顶板；6、回转支承；7、旋转底座；8、栈桥固定框架；9、导向槽；10、栈桥活动框架；11、竖向导向件；12、侧向导向件；13、倾斜驱动件；14、水平驱动件；15、液压马达；16、回转齿轮；17、调节电机；18、溢流阀；19、控制阀；20、油缸；21、可调泵；22、节流口；23、微惯导传感器；24、缓冲组件；25、行走台面。 具体实施方式[0039] 以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0040] 参见图1、图2、图3和图4，本实用新型实施例提供一种具有波浪补偿功能的海上平台登临栈桥，包括波浪补偿控制机构，波浪补偿控制机构承载有栈桥机构； [0041] 其中，波浪补偿控制机构包括底座底板1、底部万向节2、补偿油缸3、顶部万向节4和底座顶板5；波浪补偿控制机构通过底座底板1固定在运维船舶的甲板上，底部万向节2固定在底座底板1的上表面，顶部万向节4固定在底座顶板5的下表面，补偿油缸3的下部和底部万向节2连接，补偿油缸3的上部和顶部万向节4连接； [0042] 其中，栈桥机构包括回转支承6、旋转底座7、栈桥固定框架8、导向槽9、竖向导向件11、栈桥活动框架10和水平驱动件14；回转支承6包括回转外环和回转内环，回转外环固定在波浪补偿控制机构的底座顶板5上端，回转内环和旋转底座7固定连接；栈桥固定框架8的一端下部和旋转底座7的顶部铰接；导向槽9形成在栈桥固定框架8的内侧上表面和下表面，竖向导向件11沿栈桥活动框架10的长度方向分布在栈桥活动框架10的上表面和下表面；水平驱动件14的固定端连接栈桥固定框架8，水平驱动件14的移动端连接栈桥活动框架10；水平驱动件14驱动栈桥活动框架10通过竖向导向件11沿导向槽9移动； [0043] 其中，波浪补偿控制机构还包括微惯导传感器23，补偿油缸3根据微惯导传感器23传导的运维船舶运动信息对栈桥机构进行波浪补偿。 [0044] 本实施例中，底部万向节2在底座底板1的上表面共设置六个，每两个底部万向节2为一组，从0°开始每120°布置一组底部万向节2；顶部万向节4在底座顶板5的上表面共设置六个，每两个顶部万向节4为一组，从0°开始每120°布置一组顶部万向节4；三组底部万向节2和三组顶部万向节4之间错位排开，三组底部万向节2和三组顶部万向节4之间连接有六个补偿油缸3，补偿油缸3用于实现波浪补偿控制机构的六自由度补偿运动。 [0045] 其中，六自由度补偿运动的原理为利用传感器测量船体的的运动参数，通过控制器利用传感器检测到的船舶的运动参数，根据反解算法解算出各个补偿油缸3的理论补偿值，并控制补偿油缸3进行运动实现对船体运动的实时补偿。其中，补偿油缸3的伸缩量等于液压缸的实时长度减去补偿油缸3的初始长度，该伸缩量即为补偿油缸3的理论运动值。其中，反解算法原理如下： [0046] 以船面作为XOY面，建立原坐标系OXYZ，以发生运动后的船面，作为X`O`Y`面，建立新坐标系O`X`Y`Z`。 [0047] 新坐标系相对于原坐标系的位置变化用向量q表示为： [0048] [0049] 其中，q1表示横摇角度，即绕OY旋转，q2表示纵摇角，即绕OX旋转，q3表示偏航角，即绕OZ旋转，q4表示O`沿着OX轴移动的距离，q5表示O`沿着OY轴移动的距离，q6表示O`沿着OZ轴移动的距离。 [0050] 进行波浪补偿的过程以一根补偿油缸3为例，如图9所示，A为上平面点，B为下平面点，因此波浪补偿即是，在B运动至B`后，计算出补偿油缸3伸缩的长度，保持A点位置不变。已知B`在新坐标系中坐标等同于B在原坐标系中坐标，A在原坐标系中坐标不变，只需转化二者坐标系使其可以计算AB`长度即可。 [0051] 其中，转化矩阵Q1到Q6分别对应坐标系的q1到q6六个变化： [0052] [0053] [0054] [0055] [0056] [0057] [0058] 推导出由O`X`Y`Z`至OXYZ的坐标转化矩阵R为： [0059] 设B`在新坐标系的坐标和B在原坐标系的坐标为： [0060] [0061] 设A在原坐标系坐标为： [0062] [0063] 设P为B`在原坐标系的坐标： [0064] P＝RB [0065] 则该液压缸该伸缩的长度Δl为： [0066] [0067] 其中ai、bi、pi为ABP的第i行元素。 [0068] 本实施例中，波浪补偿控制机构的底座底板1固定在海上运维船舶上层甲板上；底部万向节2固定在底座底板1上表面，底部万向节2共设置六个，两个为一组，从0°开始每120°布置一组底部万向节2，共设置三组；补偿油缸3下部与底部万向节2相连，补偿油缸3上部与顶部万向节4相连，补偿油缸3用于实现底座底板1的六自由度补偿运动；顶部万向节4固定在底座顶板5下表面，共设置六个，两个为一组，从60°开始每120°设置一组，共设置三组；底座顶板5与顶部万向节4固定连接，以承载上部栈桥机构。 [0069] 其中，三组底部万向节2和三组顶部万向节4之间的六个补偿油缸3，实现六自由度补偿运动。 [0070] 本实施例中，栈桥机构还包括倾斜驱动件13，倾斜驱动件13的固定端和旋转底座7的侧部铰接，倾斜驱动件13的驱动端和栈桥固定框架8的下部铰接；倾斜驱动件13用于调节栈桥机构的俯仰角度；栈桥机构还包括侧向导向件12，侧向导向件12连接在栈桥活动框架10的侧部，侧向导向件12用于对栈桥活动框架10相对于栈桥固定框架8进行侧向导向；水平驱动件14通过后部铰接环与栈桥固定框架8中部上底面的铰接环连接，水平驱动件14通过前部铰接环与栈桥活动框架10前部下底面铰接环连接，水平驱动件14用于驱动栈桥活动框架10沿栈桥固定框架8长度方向伸缩运动。 [0071] 具体的，回转支承6由回转外环与回转内环组成，回转外环固定在波浪补偿控制机构的底座顶板5上，回转内环与旋转底座7固定连接，以实现栈桥的水平旋转运动；旋转底座7固定在回转支承6上与回转内环固定连接，旋转底座7前部设有前部铰接环，旋转底座7顶部设有顶部铰接环；栈桥固定框架8安装在旋转底座7上，通过下底面后部设置的铰接环与旋转底座7的顶部铰接环连接。 [0072] 其中，竖向导向件11采用滑轮组的形式，导向槽9开设在栈桥固定框架8底部上表面与顶部下表面，栈桥固定框架8底部上表面两侧各设有一道导向槽9，顶部下表面两侧各设有一道导向槽9，用于竖向导向件11的滑轮组沿导向槽9运动。 [0073] 其中，水平驱动件14采用液压缸形式，栈桥活动框架10通过水平驱动件14与栈桥固定框架8相连接，并沿着栈桥固定框架8长度方向伸缩运动。 [0074] 其中，竖向导向件11的滑轮组沿长度方向固定在栈桥活动框架10的顶部上表面与底部下表面，在栈桥活动框架10顶部上表面左右两侧各设有一组滑轮组，每组沿长度方向布置七个滑轮，滑轮嵌合在栈桥固定框架8顶部下表面开设的导向槽9中，在栈桥活动框架10底部下表面左右两侧各设有一组滑轮组，每组沿长度方向布置七个滑轮，滑轮嵌合在栈桥固定框架8底部上表面开设的导向槽9中。 [0075] 本实施例中，侧向导向件12也采用滑轮组的形式，侧向导向件12的滑轮组设在栈桥活动框架10侧面，左右侧面各布置一组滑轮组，每组滑轮由七个滑轮组成。 [0076] 其中，倾斜驱动件13采用液压缸形式，倾斜驱动件13通过下部铰接环与旋转底座7前部铰接环连接，倾斜驱动件13通过上部铰接环与栈桥固定框架8中部下底面铰接环连接，用于驱动栈桥实现俯仰运动。同时，水平驱动件14通过后部铰接环与栈桥固定框架8中部上底面铰接环连接，水平驱动件14通过前部铰接环与栈桥活动框架10前部下底面铰接环连接，以驱动栈桥活动框架10沿栈桥固定框架8长度方向伸缩运动。 [0077] 参见图5、图6、图7、图8、图10和图11，本实施例中，还包括动力控制机构，动力控制机构包括液压马达15、回转齿轮16、溢流阀18、油缸20、控制阀19、节流口22、可调泵21和调节电机17；液压马达15固定在旋转底座7上，液压马达15用于驱动具有内齿的回转支承6旋转；回转齿轮16连接液压马达15，回转齿轮16与回转支承6的内齿啮合；溢流阀18通过管路与油泵连接，油缸20通过管路和控制阀19连接，溢流阀18用于产生背压保护油泵和远程多级调控的作用；节流口22连接在控制阀19和倾斜驱动件13之间，节流口22用于控制液压回路流量；可调泵21与调节电机17连接，可调泵21用于控制俯仰的速度和开关；倾斜驱动件13接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的俯仰信号，以控制栈桥机构的俯仰运动；液压马达15接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的旋转信号，以控制栈桥机构的旋转运动；水平驱动件14接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的伸缩运动信号，以控制栈桥机构的伸缩运动。 [0078] 具体的，液压马达15固定在旋转底座7上，用于驱动内齿回转支承6旋转；回转齿轮16安装在液压马达15上，并与回转支承6的内齿啮合。控制阀19接收控制装置的信号，控制俯仰、伸缩和控制的开关和方向；可调泵21与调节电机17连接，接收控制装置的信号，控制俯仰的速度和开关；节流口22连接于控制阀19和倾斜驱动件13之间，控制回路流量；溢流阀 18与油泵连接，油缸20和控制阀19连接，溢流阀18起到过载保护，产生背压保护油泵和远程多级调控的作用；倾斜驱动件13接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的信号，是控制栈桥的俯仰运动的动力装置；水平驱动件14接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的信号，是控制栈桥的伸缩运动的动力装置；液压马达15接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的信号，是控制栈桥的旋转运动的动力装置。 [0079] 其中，通过补偿油缸3和微惯导传感器23，对运维船运动进行波浪补偿；微惯导传感器23固定在波浪补偿控制机构，并与控制装置相连，传导运维船运动信息；补偿油缸3与控制装置相连，接收控制装置的补偿指令进行波浪补偿。 [0080] 本实施例中，栈桥机构的前部设有缓冲组件24，缓冲组件24包括金属框架，金属框架外部包裹橡胶。 [0081] 具体的，缓冲组件24由金属框架与橡胶外包裹构成，依据海上平台底座攀爬人梯设计为波浪弧形结构，登临栈桥工作时，缓冲组件24抵住海上平台攀爬人梯，保护作业人员安全登临。 [0082] 参见图12，本实施例中，栈桥机构还配置有预警组件，预警组件和动力控制系统相连接，预警组件用于判断海况情况，或者栈桥机构与运维传播之间位置关系是否适合登临，当存在不可登临情况时紧急停止栈桥机构的运动，并执行操作人员的调整指令。 [0083] 其中，预警组件包括分析、判断、指令、执行四个模块。分析模块接收双目摄像头拍摄图像，经过图像识别后获取所需图像信息。判断模块根据要求判断图像信息是否符合要求。指令模块根据判断结果分别发出不同指令。执行模块最后执行指令。 [0085] 综上所述，本发明设有波浪补偿控制机构，波浪补偿控制机构承载有栈桥机构；波浪补偿控制机构包括底座底板1、底部万向节2、补偿油缸3、顶部万向节4和底座顶板5；波浪补偿控制机构通过底座底板1固定在运维船舶的甲板上，底部万向节2固定在底座底板1的上表面，顶部万向节4固定在底座顶板5的下表面，补偿油缸3的下部和底部万向节2连接，补偿油缸3的上部和顶部万向节4连接；栈桥机构包括回转支承6、旋转底座7、栈桥固定框架8、导向槽9、竖向导向件11、栈桥活动框架10和水平驱动件14；回转支承6包括回转外环和回转内环，回转外环固定在波浪补偿控制机构的底座顶板5上端，回转内环和旋转底座7固定连接；栈桥固定框架8的一端下部和旋转底座7的顶部铰接；导向槽9形成在栈桥固定框架8的内侧上表面和下表面，竖向导向件11沿栈桥活动框架10的长度方向分布在栈桥活动框架10的上表面和下表面；水平驱动件14的固定端连接栈桥固定框架8，水平驱动件14的移动端连接栈桥活动框架10；水平驱动件14驱动栈桥活动框架10通过竖向导向件11沿导向槽9移动；波浪补偿控制机构还包括微惯导传感器23，补偿油缸3根据微惯导传感器23传导的运维船舶运动信息对栈桥机构进行波浪补偿。动力控制机构包括液压马达15、回转齿轮16、溢流阀 18、油缸20、控制阀19、节流口22、可调泵21和调节电机17；液压马达15固定在旋转底座7上，液压马达15用于驱动具有内齿的回转支承6旋转；回转齿轮16连接液压马达15，回转齿轮16与回转支承6的内齿啮合；溢流阀18通过管路与油泵连接，油缸20通过管路和控制阀19连接，溢流阀18用于产生背压保护油泵和远程多级调控的作用；节流口22连接在控制阀19和倾斜驱动件13之间，节流口22用于控制液压回路流量；可调泵21与调节电机17连接，可调泵 21用于控制俯仰的速度和开关；倾斜驱动件13接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的俯仰信号，以控制栈桥机构的俯仰运动；液压马达15接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的旋转信号，以控制栈桥机构的旋转运动；水平驱动件14接收由可调泵21泵出的液压油和控制阀19的伸缩运动信号，以控制栈桥机构的伸缩运动。缓冲组件24由金属框架与橡胶外包裹构成，依据海上平台底座攀爬人梯设计为波浪弧形结构，登临栈桥工作时，缓冲组件24抵住海上平台攀爬人梯，保护作业人员安全登临。栈桥机构还配置有预警组件，预警组件和动力控制系统相连接，预警组件用于判断海况情况，或者栈桥机构与运维传播之间位置关系是否适合登临，当存在不可登临情况时紧急停止栈桥机构的运动，并执行操作人员的调整指令。本发明可以依据运维船舶运动情况，通过补偿油缸3进行运动补充，抵消由于船舶运动造成的栈桥倾斜，保障栈桥平稳工作，工作人员可以安全登临海上平台。 [0086] 虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。 |
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