栈桥及其控制方法 |
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| 申请号 | CN202310569218.8 | 申请日 | 2023-05-19 | 公开(公告)号 | CN116695543A | 公开(公告)日 | 2023-09-05 |
| 申请人 | 中国海洋工程装备技术发展有限公司; | 发明人 | 蔡东伟; 王文涛; 王蓉; 田金柱; 叶建华; 曹洪鹏; 黄昊容; 刘文霄; 黄辉东; 方立; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种栈桥，包括：桥体、识别装置和驱动装置；所述栈桥使所述第一桥梯和所述第二桥梯可转动连接，所述识别装置和所述驱动装置电连接，实现对 船舶 甲板的起伏状态进行识别后通过所述驱动装置驱动所述第一桥梯移动，使所述第一桥梯产生相对于所述第二桥梯的 俯仰 摆动，所述第一桥梯根据所述甲板起伏状态进行摆动后，使得所述第一桥梯的 踏板 和所述甲板之间形成相对静止的 位置 关系，以便于所述甲板上的作业人员登上所述第一桥梯，提高了在 风 浪条件下上下平台的安全性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种栈桥，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 栈桥及其控制方法技术领域背景技术[0002] 海上采油是对海洋油气藏进行开采、处理及运输的技术。采油平台为工程技术人员实施海上采油提供作业场所。 [0003] 在我国海域存在大量的采油平台，作业人员有频繁地上下平台需求。目前，通常依靠交通船为作业人员提供平台与陆地之间的通勤。 [0004] 但，交通船移动至采油平台后，仍需要在船舶缆绳系住平台的情况下，以攀爬的方式上下采油平台，具有较高的危险性。而且，在一些特殊海域，海风长期作用引起的水面波动，风浪过程较大且持续时间较长，对人员攀爬造成极大的安全挑战。 [0005] 因此，有必要开发一种新型栈桥及其控制方法，以改善现有技术中存在的上述部分问题。 发明内容[0007] 本发明的目的可以通过以下技术方案来实现： [0008] 本发明提供的栈桥，包括：桥体、识别装置、驱动装置；所述桥体用于船舶上的人员、物品或运输装置通行作业；所述桥体包括基座、第一桥梯和第二桥梯；所述第二桥梯连接所述基座，所述第一桥梯置于所述船舶的甲板；所述识别装置用于获取所述甲板的起伏状态；所述驱动装置设置于所述第一桥梯，并与所述识别装置电连接，用于根据所述起伏状态驱动所述第一桥梯移动；其中，所述第一桥梯和所述第二桥梯可转动连接，当所述船舶受波浪作用时，所述驱动装置驱动所述第一桥梯根据所述船舶的甲板的起伏状态而产生相对于所述第二桥梯的俯仰摆动，使人员在波浪环境下上下桥。 [0009] 与现有技术相比，本发明提供的栈桥使所述第一桥梯和所述第二桥梯可转动连接，所述识别装置和所述驱动装置电连接，实现对船舶甲板的起伏状态进行识别后通过所述驱动装置驱动所述第一桥梯移动，使所述第一桥梯产生相对于所述第二桥梯的俯仰摆动，所述第一桥梯根据所述甲板起伏状态进行摆动后，使得所述第一桥梯的踏板和所述甲板之间形成相对静止的位置关系，以便于所述甲板上的作业人员登上所述第一桥梯，提高了在风浪条件下上下平台的安全性。 [0010] 可选的，所述驱动装置包括伸缩装置和第三桥梯；所述第三桥梯连接所述第二桥梯和所述基座；所述伸缩装置包括导轨和第一液压缸，所述导轨设置于所述第三桥梯，所述第一液压缸连接所述第三桥梯和所述第二桥梯，用于驱动所述第二桥梯沿所述导轨的设置方向移动，以产生相对于所述第三桥梯的伸缩移动。其有益效果在于，通过所述伸缩装置驱动所述第二桥梯沿所述导轨的设置方向直线移动，能够在船舶距离采油平台较远的条件下，供作业人员从所述栈桥安全通行。 [0011] 可选的，所述驱动装置包括变幅装置；所述变幅装置包括立柱和第二液压缸，所述立柱设置于所述基座的踏板，用于产生相对于所述基座的踏板的高度差；所述第二液压缸连接所述立柱和所述第三桥梯，用于使所述第三桥梯产生相对于所述基座的俯仰摆动。其有益效果在于，通过所述变幅装置驱动所述第三桥梯在竖直方向上产生相对于所述基座的摆动，能够在船舶甲板与采油平台之间存在较大高度差的情况下，供作业人员从所述栈桥安全通行。 [0012] 可选的，所述驱动装置包括回转装置，所述回转装置连接所述基座，用于带动所述基座水平摆动。其有益效果在于，通过带动所述基座水平摆动，进而带动所述第一桥梯、所述第二桥梯和所述第三桥梯水平摆动，使所述第一桥梯能够放置在停泊于采油平台多个角度方向的船舶上，以供处于不同位置的船舶上的作业人员上下平台。 [0013] 可选的，所述识别装置包括双目立体相机，所述双目立体相机设置于所述桥体上方，所述双目立体相机与所述变幅装置电连接，用于捕捉所述船舶和所述桥体的相对位置，以控制所述第三桥梯的俯仰摆动。其有益效果在于，双目立体相机能够探测所述桥体的姿态和所述甲板的位置，例如，所述第一桥梯的位置、所述第二桥梯的位置、所述第三桥梯的位置、所述第一桥梯末端与所述甲板之间的垂直距离、所述第一桥梯末端与所述基座之间的纵深距离等，以便于进行所述桥体的姿态调整。 [0014] 可选的，所述双目立体相机与所述伸缩装置电连接，用于捕捉所述船舶和所述桥体的相对位置，以控制所述第二桥梯的伸缩移动。 [0015] 可选的，所述识别装置包括超声雷达，所述超声雷达设置于所述第一桥梯上与所述第一桥梯的踏板相背的一侧，所述超声雷达与所述驱动装置电连接，用于获取所述第一桥梯与所述甲板之间的距离变化速度，以根据所述距离变化速度控制所述第一桥梯的摆动速度。其有益效果在于，当风浪汹涌船舶起伏状态复杂时，所述超声雷达能够对所述第一桥梯与所述甲板之间的距离变化快速反应，当所述第一桥梯与所述甲板之间的距离快速变化时，所述驱动装置提高所述第一桥梯的摆动速度。 [0016] 可选的，所述第一桥梯与所述第二桥梯之间通过销轴铰接。 [0017] 可选的，所述第一桥梯末端设有万向轮，用于所述第一桥梯摆动时在所述甲板上滚动。其有益效果在于，当所述甲板起伏接触所述第一桥梯末端时，所述万向轮抵接于所述甲板并转动，使所述第一桥梯产生相对于所述第二桥梯的摆动，用以在所述甲板快速起伏，所述驱动装置来不及调整所述第一桥梯位置时，对高度变化进行被动补偿。 [0018] 本发明还提供了一种栈桥的控制方法，所述栈桥包括第一桥梯和第二桥梯，所述第一桥梯和所述第二桥梯可转动连接，所述栈桥的控制方法包括如下步骤：获取船舶的甲板的起伏状态；当所述船舶受波浪作用时，根据所述甲板的起伏状态，调整所述桥体的位置；其中，所述调整所述桥体的位置包括控制所述第一桥梯产生相对于所述第二桥梯的俯仰摆动，使人员在波浪环境下上下桥。 [0019] 与现有技术相比，本发明提供的栈桥的控制方法通过获取所述甲板的起伏状态，根据所述起伏状态控制与所述第二桥梯可转动连接的所述第一桥梯摆动，使所述第一桥梯的俯仰摆动与所述甲板的起伏状态相协同，使得所述第一桥梯的踏板和所述甲板之间形成相对静止的位置关系，以便于所述甲板上的作业人员登上所述第一桥梯，提高了在风浪条件下上下平台的安全性。 [0020] 可选的，在所述调整所述桥体的位置前，还包括： [0021] 识别所述船舶的船首形状和驾驶舱形状，获取形状匹配结果； [0022] 根据所述形状匹配结果，调整所述桥体的姿态。 [0023] 其有益效果在于，有利于根据不同类型的船舶调整所述桥体的姿态，使所述桥体的以特定的姿态匹配特定船型的船舶。 [0024] 可选的，在所述调整所述桥体的位置前，还包括： [0025] 获取所述第一桥梯距离所述甲板之间距离变化速度； [0026] 根据所述距离变化速度调整所述桥体的速度。 [0027] 其有益效果在于，有利于当风浪汹涌船舶起伏状态复杂时，检测所述距离变化速度，当所述第一桥梯与所述甲板之间的距离快速变化时，所述驱动装置提高所述第一桥梯的摆动速度，以实现对所述第一桥梯与所述甲板之间的距离变化快速反应。附图说明 [0028] 图1为本发明实施例中栈桥的结构示意图； [0029] 图2为本发明实施例中热流通道喷射热流的原理示意图； [0030] 图3为本发明实施例中第三桥梯、第二桥梯、第一桥梯和热流通道的结构示意图； [0032] 图5为本发明实施例中导流件的结构示意图； [0033] 图6为本发明实施例中识别装置、桥体和甲板的位置示意图。 [0034] 附图标记： [0035] 1、桥体；11、第一桥梯；12、第二桥梯；13、第三桥梯；14、基座；121、第二表面；2、驱动装置；201、立柱；202、第一液压缸；203、第二液压缸；204、第一连接柱；205、第二连接柱；3、回转装置；41、空压机；42、过滤器；43、热源；44、热流通道；45、减压阀；46、油雾器；5、导流件；51、斜面；6、万向轮；7、甲板；8、识别装置；9、超声雷达。 具体实施方式[0036] 下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。 [0037] 本发明实施例提供了一种栈桥，参照图1和图6，包括：桥体1、识别装置8、驱动装置2；所述桥体1用于船舶上的人员、物品或运输装置通行作业；所述桥体1包括基座14、第一桥梯11和第二桥梯12；所述第二桥梯12连接所述基座14，所述第一桥梯11置于所述船舶的甲板7；所述识别装置8用于获取所述甲板7的起伏状态；所述驱动装置2设置于所述第一桥梯 11，并与所述识别装置8电连接，用于根据所述起伏状态驱动所述第一桥梯11移动；其中，所述第一桥梯11和所述第二桥梯12可转动连接，当所述船舶受波浪作用时，所述驱动装置2驱动所述第一桥梯11根据所述船舶的甲板7的起伏状态而产生相对于所述第二桥梯12的俯仰摆动，即沿图示γ方向摆动，使人员在波浪环境下上下桥。 [0038] 示例性的，当所述甲板7受风浪影响升高时，所述第一桥梯11上仰摆动，使所述第一桥梯11末端与所述甲板7之间的距离保持不变。 [0039] 示例性的，当所述甲板7受风浪影响下降时，所述第一桥梯11下俯摆动，使所述第一桥梯11末端与所述甲板7之间的距离保持不变。 [0040] 本发明一些实施例中，所述驱动装置2可以为包括电缸、气缸、液压缸在内的动力元件，作为所述第一桥梯11的移动的动力源，所述驱动装置2驱动所述第一桥梯11俯仰摆动可以以本领域技术人员所知悉的技术手段实现，故在此不再赘述。 [0041] 本发明一些实施例中，所述俯仰摆动指所述第一桥梯11在垂直于海平面的方向上摆动，以实现所述第一桥梯11的末端距离海平面的距离增大或减小，当船舶甲板7靠近所述第一桥梯11时，通过所述驱动装置2驱动所述第一桥梯11，使所述第一桥梯11的末端与所述海平面的距离减小，进而使所述第一桥梯11的末端接触所述甲板7，供作业人员登上所述栈桥。 [0042] 本发明一些实施例中，所述驱动装置2包括伸缩装置和第三桥梯13；所述第三桥梯13连接所述第二桥梯12和所述基座14；所述伸缩装置包括导轨和第一液压缸202，所述导轨设置于所述第三桥梯13，所述第一液压缸202连接所述第三桥梯13和所述第二桥梯12，用于驱动所述第二桥梯12沿所述导轨的设置方向移动，以产生相对于所述第三桥梯13的伸缩移动。 [0043] 在一些具体实施例中，参照图1，所述伸缩装置包括导轨，所述导轨沿所述第三桥梯13踏板的长度方向设置，即图示A方向或其反方向；具体的，所述导轨可以设置于所述第三桥梯13踏板的表面。 [0044] 在一些具体实施例中，参照图1，所述第一液压缸202分别连接第一连接柱204和第二连接柱205的顶端，所述第一连接柱204设置于所述第三桥梯13踏板上靠近所述基座14的一侧，所述第二连接柱205设置于所述第二桥梯12踏板上靠近所述第一桥梯11的一侧，所述第一液压缸202伸缩时，通过所述第一连接柱204和所述第二连接柱205带动所述第三桥梯13和所述第二桥梯12产生伸缩移动，即沿图示A方向或其反方向直线运动。 [0045] 在一些具体实施例中，所述第二桥梯12的长度和宽度均小于所述第三桥梯13，所述长度指所述第二桥梯12或所述第三桥梯13延伸方向上两端的直线距离，所述宽度指所述第二桥梯12或所述第三桥梯13两侧扶梯之间的间距，所述第二桥梯12嵌套于所述第三桥梯13的踏板、扶手围成的空间内。 [0046] 在一些具体实施例中，所述导轨的设置方向与所述第三桥梯13踏板的长度方向相同，使得所述第二桥梯12沿所述导轨设置方向移动时，所述第三桥梯13上靠近所述基座14的端点和所述第二桥梯12上远离所述基座14的端点之间的距离近似等于所述第二桥梯12和所述第三桥梯13的长度相加值。 [0047] 本发明一些实施例中，参照图1，所述驱动装置2包括变幅装置；所述变幅装置包括立柱201和第二液压缸203，所述立柱201设置于所述基座14的踏板，用于产生相对于所述基座14的踏板的高度差；所述第二液压缸203连接所述立柱201和所述第三桥梯13，用于使所述第三桥梯13产生相对于所述基座14的俯仰摆动，即沿图示α方向或其反方向摆动。 [0048] 在一些具体实施例中，参照图1，所述第三桥梯13和所述基座14通过销轴铰接，所述销轴的轴线平行于所述第三桥梯13踏板的所在平面且垂直于所述第三桥梯13的踏板的长度方向；所述立柱201设置于所述基座14，所述第二液压缸203的一端连接所述立柱201的顶端，所述第二液压缸203的另一端连接所述第三桥梯13，且所述第二液压缸203的两端分别与所述立柱201和所述第三桥梯13均为铰接，以使得所述第二液压缸203在工作时带动所述第三桥梯13俯仰运动。 [0049] 在一些具体实施例中，参照图1，所述第二液压缸203的一端连接所述立柱201，另一端连接所述第三桥梯13的梯身上中间区域，具体的，所述中间区域可以为所述第三桥梯13梯身长度的中间三分之一区域内，以获得良好的力学性能和传动效率。 [0050] 本发明一些实施例中，所述基座14设置在采油平台，所述第一桥梯11、所述第二桥梯12、所述第三桥梯13依次连接至所述基座14。 [0051] 本发明一些实施例中，参照图1，所述驱动装置2包括回转装置3，所述回转装置3连接所述基座14，用于带动所述基座14水平摆动，进而带动所述第三桥梯13、所述第二桥梯12和所述第一桥梯11在平行于所述海平面的方向上摆动。 [0052] 本发明一些实施例中，所述识别装置8包括双目立体相机，所述双目立体相机设置于所述桥体1上方，所述双目立体相机与所述变幅装置电连接，用于捕捉所述船舶和所述桥体1的相对位置，以控制所述第三桥梯13的俯仰摆动。 [0053] 在一些具体实施例中，所述船舶和所述桥体1的相对位置可以为所述第一桥梯11末端至所述甲板7的垂直距离。 [0054] 在一些具体实施例中，参照图6，所述双目立体相机的设置高度足以使其扫描范围覆盖以所述基座14为中心，以所述第三桥梯13、所述第二桥梯12和所述第一桥梯11长度之和为半径的范围区域。 [0055] 具体的，所述双目立体相机通过所述基座14、所述第一桥梯11、所述第二桥梯12或所述第三桥梯13长度方向于其他物体之间的夹角判断所述桥体1在平行于所述海平面的平面内的角度姿态。 [0056] 具体的，所述双目立体相机通过所述第一桥梯11、所述第二桥梯12或所述第三桥梯13与所述甲板7之间的垂直距离判断所述桥体1在垂直于所述海平面的平面内的角度姿态。 [0057] 本发明一些实施例中，所述双目立体相机与所述伸缩装置电连接，用于捕捉所述船舶和所述桥体1的相对位置，以控制所述第二桥梯12的伸缩移动。 [0058] 具体的，所述双目立体相机通过所述第一桥梯11末端和所述第三桥梯13前端之间的水平距离判断所述桥体1可供作业人员上下所述栈桥的实时的可行工作距离，进而控制所述第二桥梯12的伸缩移动。 [0059] 本发明一些实施例中，参照图1和图6，所述识别装置8包括超声雷达9，所述超声雷达9设置于所述第一桥梯11上与所述第一桥梯11的踏板相背的一侧，所述超声雷达9与所述驱动装置2电连接，用于获取所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度，以根据所述距离变化速度控制所述第一桥梯11的摆动速度。 [0060] 具体的，当所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度增大时，所述驱动装置2增大所述第一桥梯11的摆动速度。 [0061] 具体的，当所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度减小时，所述驱动装置2减小所述第一桥梯11的摆动速度。 [0062] 在一些具体实施例中，所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度为所述甲板7靠近或远离所述第一桥梯11末端的加速度。 [0063] 在一些具体实施例中，所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度，可以通过检测所述甲板7受风浪作用时相对于所述海平面升高或降低的加速度的方式间接获取。 [0064] 在一些具体实施例中，所述超声雷达9检测可以设置于所述第一桥梯11、所述第二桥梯12或所述第三桥梯13的踏板长度方向上的两侧，用于与人身、障碍物或其他物体之间距离小于预设的安全距离时，所述驱动装置2停止工作。 [0065] 本发明一些实施例中，所述第一桥梯11与所述第二桥梯12之间通过销轴铰接。 [0066] 本发明一些实施例中，参照图1，所述第一桥梯11末端设有万向轮6，用于所述第一桥梯11摆动时在所述甲板7上滚动。 [0067] 本发明一些实施例中，所述基座14、所述第一桥梯11、所述第二桥梯12或所述第三桥梯13包括踏板，所述踏板背向所述甲板，所述踏板可以为金属板材，供作业人员上下平台时踩踏。 [0068] 本发明一些实施例中，所述第一桥体11、所述第二桥梯12或所述第三桥梯13的延伸方向可以于所述第一桥梯11、所述第二桥梯12或所述第三桥梯13的踏板的长度方向同向。 [0069] 本发明一些实施例中，所述栈桥还包括除冰雪装置，所述除冰雪装置用于喷射热流以去除所述桥体1上积累的冰雪。 [0070] 本发明一些实施例中，参照图2和图3，所述第二桥梯12可以伸缩移动至所述第三桥梯13的上方，所述第一桥梯11可以摆动移动至所述第二桥梯12的上方，所述除冰雪装置设置于所述第三桥梯13，用于对所述第二桥梯12和所述第一桥梯11喷射热流进行除冰雪。 [0071] 需要说明的是，所述栈桥处于非工作状态时，所述第一桥梯11处于所述第二桥梯12上方，所述第二桥梯12处于所述第三桥梯13上方，此时若有雨水结冰或积雪，所述第一桥梯11和所述第二桥梯12上的冰雪累积量大于所述第三桥梯13，即需要去除的冰雪更多，通过所述除冰雪装置对所述第一桥梯11和所述第二桥梯12喷射热流进行除冰雪，能取得较高的除冰雪效率。 [0072] 本发明一些实施例中，参照图2和图3，所述第二桥梯12的踏板上设有若干通孔，以使得所述除冰雪装置喷出的所述热流穿过所述第二桥梯12流向所述第一桥梯11。 [0073] 本发明一些实施例中，参照图4，所述除冰雪装置包括空压机41、过滤器42和热源43，所述空压机41吸入空气并形成正压，使压缩空气依次经所述过滤器42过滤、所述热源43加热后进入所述热流通道44并从所述喷口喷射至所述第一桥梯11和所述第二桥梯12。 [0074] 在一些具体实施例中，参照图4，所述除冰雪装置还包括减压阀45和油雾器46，所述过滤器42、减压阀45、油雾器46和热源43依次连接。 [0075] 在一些具体实施例中，所述空压机41提供的所述压缩空气压力大于等于1且小于等于12bar。 [0076] 具体的，所述压缩空气的压力可以为1、3、5、7、8、9、10、11或12bar。 [0078] 本发明一些实施例中，参照图1和图3，所述除冰雪装置包括热流通道44，所述热流通道44沿所述第三桥梯13的延伸方向设置，即沿图示A方向或其反方向设置，所述热流通道44具有喷口，所述喷口朝向所述第一位置，即沿图示B方向喷射热流。 [0079] 本发明一些具体实施例中，参照图3，所述第三桥梯13包括踏板，所述踏板包括相互背离的第一表面和第二表面121，所述第一表面朝向所述第一桥梯11和所述第二桥梯12，所述热流通道44设置于所述第二表面121一侧，所述喷口指向所述第一表面一侧。 [0080] 本发明一些实施例中，参照图2，所述喷口处设有导流件5，所述导流件5在所述热流喷射方向上具有第一端和第二端，所述第二端的截面面积大于所述第一端。 [0081] 在一些具体实施例中，参照图2，所述导流件5在所述第一端至所述第二端延伸的过程中，截面面积逐渐增大。 [0082] 在一些具体实施例中，参照图2，所述导流件5为圆锥形，所述第一端为所述圆锥形的顶点，所述第二端为圆锥形的底面。 [0083] 在一些具体实施例中，参照图5，所述圆锥形斜边为圆弧形。 [0084] 在一些具体实施例中，所述导流件5设置于所述喷口处，可以设置于所述热流通道44内，即设置于所述热流通道44端口内侧。 [0085] 在另一些具体实施例中，所述导流件5设置于所述喷口处，可以设置于所述热流通道44外，即设置于所述热流通道44端口外侧。 [0086] 本发明一些实施例中，所述热流通道44内靠近所述喷口处设有单向阀，使所述热流通道44在所述热流流动方向上单向导通。 [0087] 本发明实施例还提供了一种栈桥的控制方法，可以通过上述栈桥实现。 [0088] 本发明提供的一种栈桥的控制方法，参照图1，应用于所述栈桥，所述栈桥包括第一桥梯11和第二桥梯12，所述第一桥梯11和所述第二桥梯12可转动连接，所述栈桥的控制方法包括如下步骤： [0089] S10：获取船舶的甲板7的起伏状态； [0090] S20：当所述船舶受波浪作用时，根据所述甲板7的起伏状态，调整所述桥体1的位置； [0091] 其中，所述调整所述桥体1的位置包括控制所述第一桥梯11产生相对于所述第二桥梯12的俯仰摆动，使人员在波浪环境下上下桥。 [0092] 本发明一些实施例中，在步骤S20所述调整所述桥体1的位置之前，还包括： [0093] S11：识别所述船舶的船首形状和驾驶舱形状，获取形状匹配结果； [0094] S12：根据所述形状匹配结果，调整所述桥体1的姿态。 [0095] 在一些具体实施例中，所述识别所述船舶的船首形状和驾驶舱形状，可以通过所述双目立体相机进行识别，并将识别获取的图像与预设的图像进行匹配。 [0096] 在一些具体实施例中，所述形状匹配结果可以包括匹配成功或匹配失败。 [0097] 具体的，当匹配成功时，所述驱动装置2根据预设的所述桥体1的姿态数据对所述第一桥梯11和/或所述第二桥梯12进行控制，进而调整所述桥体1的姿态。 [0098] 具体的，当匹配失败时，所述驱动装置2不进行调整所述桥体1的姿态。 [0099] 在一些具体实施例集中，所述匹配成功包括匹配不同类型所述船舶，并进行相适配的所述桥体1的姿态调整。 [0100] 本发明一些实施例中，在步骤S20所述调整所述桥体1的位置之前，还包括： [0101] S13：获取所述第一桥梯11距离所述甲板7之间距离变化速度； [0102] S14：根据所述距离变化速度调整所述桥体1的速度。 [0103] 在一些具体实施例中，所述获取所述第一桥梯11距离所述甲板7之间的距离变化速度，可以通过所述双目立体相机或所述超声雷达9实现。 [0104] 具体的，当所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度增大时，增大所述第一桥梯11的摆动速度。 [0105] 具体的，当所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度减小时，减小所述第一桥梯11的摆动速度。 [0106] 在一些具体实施例中，所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度为所述甲板7靠近或远离所述第一桥梯11末端的加速度。 [0107] 在一些具体实施例中，所述第一桥梯11与所述甲板7之间距离变化速度，可以通过检测所述甲板7受风浪作用时相对于所述海平面升高或降低的加速度的方式间接获取。 [0108] 本发明实施例提供的栈桥的控制方法的步骤及原理，与上述栈桥的结构及原理相对应，并可以通过上述栈桥实现，故在此不再赘述。 |
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