横移式登船桥及其控制方法 |
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| 申请号 | CN202010408454.8 | 申请日 | 2020-05-14 | 公开(公告)号 | CN112030716B | 公开(公告)日 | 2022-07-05 |
| 申请人 | 深圳中集天达空港设备有限公司; | 发明人 | 刘里吉; 张磊; 张琼; 毛清华; 岑大兵; 王永红; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提出一种横移式登船桥及其控制方法。横移式登船桥包含第一 机架 、第二机架、接楼机构、折转通道、陆侧顺岸通道、升降甬道、接船机构以及海侧顺岸伸缩通道。第一机架沿顺岸方向布置并能沿顺岸方向行走。第二机架设置于第一机架的海侧并能沿顺岸方向行走。接楼机构设置于第一机架一端。折转通道设置于第一机架另一端并能升降。陆侧顺岸通道设置于第一机架内，陆侧顺岸通道一端铰接于接楼机构，另一端滑接于折转通道的陆侧。升降甬道设置于第二机架并能升降。接船机构连接于升降甬道。海侧顺岸伸缩通道设置于第一机架与第二机架之间，海侧顺岸伸缩通道的两端分别相对铰接于折转通道和升降甬道，海侧顺岸伸缩通道能沿顺岸方向伸缩。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种横移式登船桥，其特征在于，所述横移式登船桥包含： |
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| 说明书全文 | 横移式登船桥及其控制方法技术领域[0001] 本发明涉及登船桥技术领域，尤其涉及一种横移式登船桥及其控制方法。 背景技术[0002] 登船桥是能够为船舶(例如邮轮)与航站楼之间提供旅客上、下船服务的一种特殊设备，在满足邮轮接船高度及坡度要求下，为旅客提供舒适的、无障碍的通行的同时，登船桥还需能够跟随潮汐、风浪及上、下船对客滚船的晃动，满足灵活随动、保持与邮轮的可靠接泊的要求，以此为邮轮提供全天候的接船服务。 [0003] 申请号为CN200910237532.6的专利文献中公开一种现有登船桥。如图1所示，该现有登船桥包括以预定间隔并列设置的第一机架25和第二机架26。固定在第一机架25上的接口廊道202与侯船大楼回廊24对接；接船口装置201包括第一升降短廊203，其可以沿第一机架25升降，以调节高度使接船口204对接邮轮舱门。接船口204可以沿第一升降短廊203的一侧滑动；第一机架25与第二机架26之间通过第一固定长廊210和第一升降长廊211铰接，第一固定短廊205固定在第二机架26上，第二升降短廊206可沿第二机架26升降。在两个机架25和26上可以试着行走系统27和28，可沿着地轨23行走。 [0004] 然而，上述现有登船桥一旦建立，其长廊(第一固定长廊和第一升降长廊)沿顺岸方向的长度不可调节，使得接楼通道和接船口的相对距离固定。据此，该现有登船桥在接船操作时，需要邮轮调整停泊位来适应接船口的位置。同时，在接靠过程中，停靠在泊位的邮轮会随着潮位高度的变化而产生顺岸方向的漂移，如果超出接船口的适应范围，则需要暂停旅客上、下船，并同时手动重新调整登船桥位置来再次接靠邮轮。因此，上述的现有登船桥难以满足码头的实际使用需要。 发明内容[0006] 本发明的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种横移式登船桥的控制方法。 [0007] 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案： [0008] 根据本发明的一个方面，提供一种横移式登船桥。其中，所述横移式登船桥包含第一机架、第二机架、接楼机构、折转通道、陆侧顺岸通道、升降甬道、接船机构以及海侧顺岸伸缩通道。所述第一机架沿顺岸方向布置并能由第一行走机构驱动沿顺岸方向行走。所述第二机架设置于所述第一机架的海侧并能由第二行走机构驱动沿顺岸方向行走。所述接楼机构设置于所述第一机架一端并能连接侯船楼的固定廊道。所述折转通道设置于所述第一机架另一端并能由第一升降机构驱动升降。所述陆侧顺岸通道设置于所述第一机架内，所述陆侧顺岸通道的两端分别相对铰接于所述接楼机构和所述折转通道的陆侧。所述升降甬道设置于所述第二机架并能由第二升降机驱动升降。所述接船机构连接于所述升降甬道并能随所述升降甬道升降。所述海侧顺岸伸缩通道设置于所述第一机架与所述第二机架之间，所述海侧顺岸伸缩通道的两端分别相对铰接于所述折转通道和所述升降甬道，所述海侧顺岸伸缩通道能沿顺岸方向伸缩。 [0009] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第一机架的海侧设置有滑轨，所述滑轨沿顺岸方向延伸，所述第二机架的岸侧设置有滑动件，所述滑动件与所述滑轨滑动配合。 [0010] 根据本发明的其中一个实施方式，所述海侧顺岸伸缩通道包含第一通道以及第二通道。所述第一通道一端相对铰接于所述折转通道。所述第二通道一端相对铰接于所述升降甬道，另一端可伸缩地连接于所述第一通道。 [0011] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第一升降机构包含第一升降架以及第一升降驱动组件。所述第一升降架可升降地设置于所述第一机架。所述第一升降驱动组件设置于所述第一机架并能驱动所述第一升降架升降。其中，所述折转通道设置于所述第一升降架上。其中，所述第一通道一端滑接于所述第一升降架，且所述第一通道该一端与所述折转通道对接。 [0012] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第一升降机构还包含第一升降导向组件，所述第一升降导向组件包含第一升降轨道以及第一导向件。所述第一升降轨道沿竖直方向设置于所述第一机架。所述第一导向件设置于所述第一升降架并与所述第一升降轨道滑动配合。 [0013] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第二升降机构包含第二升降架以及第二升降驱动组件。所述第二升降架可升降地设置于所述第二机架。所述第二升降驱动组件设置于所述第二机架并能驱动所述第二升降架升降。其中，所述升降甬道设置于所述第二升降架上。其中，所述第二通道一端铰接于所述第二升降架，且所述第二通道一端与所述升降甬道对接。 [0014] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第一通道和所述第二通道的其中之一为内通道，其中另一为外通道，所述外通道一端套设于所述内通道一端的外部。 [0015] 根据本发明的其中一个实施方式，所述接楼机构包含接楼通道以及接楼口装置。所述接楼通道设置于所述第一机架一端。所述接楼口装置连接于所述接楼通道。 [0016] 根据本发明的其中一个实施方式，所述接船机构包含接船伸缩通道、接船口装置以及活动渡板。所述接船伸缩通道连接于所述升降甬道并能在垂岸方向上朝向海侧伸缩。所述接船口装置可沿顺岸方向移动地连接于所述接船伸缩通道，所述接船口装置由一横移机构驱动沿顺岸方向移动。所述活动渡板可沿垂岸方向伸缩地设置于所述接船口装置，所述活动渡板被配置为搭接于船舶的舱门。 [0017] 根据本发明的其中一个实施方式，所述接船口装置的沿顺岸方向的两侧分别设置有限位结构，所述限位结构连接有限位传感器，两个所述限位结构分别被配置为在两侧对所述接船口装置沿顺岸方向的移动进行限位，两个所述限位传感器分别被配置为在所述接船口装置沿顺岸方向移动至两个所述限位结构时发出限位信号。 [0018] 根据本发明的其中一个实施方式，所述活动渡板具有沿顺岸方向相对布置的两侧边，所述两侧边上分别设置有碰撞传感器，两个所述碰撞传感器分别被配置为在所述两侧边碰触所述舱门时发出碰触信号。 [0019] 根据本发明的另一个方面，提供一种横移式登船桥的控制方法。其中，所述横移式登船桥的控制方法包含以下步骤： [0020] 设定所述海侧顺岸伸缩通道在伸缩过程中的最大长度和最小长度； [0021] 在所述第一机架和所述第二机架朝向所述海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向行走的过程中，实时测量所述海侧顺岸伸缩通道的实时长度，实时比较实时长度大于最小长度的第一差值是否小于一第一预设差值，以此控制所述第二行走机构减速，直至第一差值大于或等于第一预设差值； [0022] 在所述第一机架和所述第二机架朝向所述第二机架的伸出方向同向行走的过程中，实时测量所述海侧顺岸伸缩通道的实时长度，实时比较最大长度大于实时长度的第二差值是否小于一第二预设差值，以此控制所述第二行走机构减速，直至第二差值大于或等于第二预设差值。 [0023] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第一预设差值为0.4m～0.6m。和/或，所述第二预设差值为0.4m～0.6m。 [0024] 根据本发明的其中一个实施方式： [0025] 在所述第一机架和所述第二机架朝向所述海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向行走的过程中，控制所述第二行走机构减速的步骤包含：对所述第二行走机构逐次减速，每次减速是对现有速度按照一第一减速比例减速，实时测量所述海侧顺岸伸缩通道的实时长度，并比较第一差值是否小于第一预设差值，直至第一差值大于或等于第一预设差值； [0026] 在所述第一机架和所述第二机架朝向所述第二机架的伸出方向同向行走的过程中，控制所述第二行走机构减速的步骤包含：对所述第二行走机构逐次减速，每次减速是对现有速度按照一第二减速比例减速，实时测量所述海侧顺岸伸缩通道的实时长度，并比较第二差值是否小于第二预设差值，直至第二差值大于或等于第二预设差值。 [0027] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第一减速比例为95％～99％。和/或，所述第二减速比例为95％～99％。 [0028] 根据本发明的其中一个实施方式，还包含以下步骤： [0029] 在所述第一机架和所述第二机架朝向所述海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向行走的过程中，实时测量第一机架与第二机架的实时相对位移，当比较出第一差值大于或等于第一预设差值时，再比较实时相对位移是否大于一第一预设相对位移，以此控制所述第二行走机构减速，直至第一差值大于或等于第一预设差值且实时相对位移小于或等于第一预设相对位移； [0030] 在所述第一机架和所述第二机架朝向所述第二机架的伸出方向同向行走的过程中，实时测量第一机架与第二机架的实时相对位移，当比较出第二差值大于或等于第一预设差值时，再比较实时相对位移是否大于一第二预设相对位移，以此控制所述第二行走机构减速，直至第二差值大于或等于第一预设差值且实时相对位移小于或等于第二预设相对位移。 [0031] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第一预设相对位移为40mm～60mm。和/或，所述第二预设相对位移为40mm～60mm。 [0032] 根据本发明的其中一个实施方式，比较实时相对位移是否大于第一预设相对位移时，是比较实时相对位移是否大于第一预设相对位移且持续一第一预设时间；比较实时相对位移是否大于第二预设相对位移时，是比较实时相对位移是否大于第二预设相对位移且持续一第二预设时间。 [0033] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第一预设时间为1s～3s。和/或，所述第二预设时间为1s～3s。 [0034] 根据本发明的其中一个实施方式，还包含以下步骤： [0035] 设定所述海侧顺岸伸缩通道在伸缩过程中的最大坡度； [0036] 在所述第一机架和所述第二机架朝向与所述海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向的方向行走的过程中，实时测量所述海侧顺岸伸缩通道的实时坡度； [0037] 控制所述第二行走机构减速时，比较实时坡度与最大坡度，当实时坡度大于或等于最大坡度时，控制所述第二行走机构停止行走。 [0038] 根据本发明的又一个方面，提供一种横移式登船桥的控制方法。其中，包含以下步骤： [0039] 设定所述海侧顺岸伸缩通道在伸缩过程中的最大长度和最小长度； [0040] 所述活动渡板一侧边的碰撞传感器发出碰触信号时，通过横移机构控制所述接船口装置沿顺岸方向朝向另一侧移动，并持续一预设移动时间； [0041] 在所述接船口装置移动的预设移动时间内，当另一侧的限位传感器发出限位信号时，控制所述接船口装置停止移动，控制所述第二行走机构带动所述第二机架沿顺岸方向朝向另一侧行走； [0042] 当所述第二机架的行走方向与所述海侧顺岸伸缩通道的伸出方向同向时，实时测量所述海侧顺岸伸缩通道的实时长度，实时比较实时长度是否达到最大长度，实时长度达到最大长度时，控制所述第二行走机构停止行走，实时长度未达到最大长度时，控制所述第二行走机构行走一预设行走距离后停止行走； [0043] 当所述第二机架的行走方向与所述海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向时，实时测量所述海侧顺岸伸缩通道的实时长度，实时比较实时长度是否达到最小长度，实时长度达到最小长度时，控制所述第二行走机构停止行走，实时长度未达到最小长度时，控制所述第二行走机构行走一预设行走距离后停止行走； [0044] 所述第二行走机构行走一预设行走距离并停止行走时，控制所述接船口装置沿顺岸方向朝向另一侧移动至中位。 [0045] 根据本发明的其中一个实施方式，所述预设移动时间为4s～6s。 [0046] 根据本发明的其中一个实施方式，所述预设行走距离为600mm～800mm。 [0047] 根据本发明的其中一个实施方式，所述第二机架在所述预设行走距离内以预设行走速度匀速行走，所述预设行走速度为0.04m/s～0.06m/s。 [0048] 根据本发明的其中一个实施方式，还包含以下步骤： [0049] 设定所述海侧顺岸伸缩通道在伸缩过程中的最大坡度； [0050] 在所述第二机架在所述预设行走距离内朝向与所述海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向的方向行走的过程中，实时测量所述海侧顺岸伸缩通道的实时坡度，实时比较实时坡度与最大坡度，当实时坡度等于最大坡度时，控制所述第二行走机构停止行走。 [0051] 由上述技术方案可知，本发明提出的横移式登船桥及其控制方法的优点和积极效果在于： [0052] 本发明提出的横移式登船桥包含能够分别沿顺岸方向独立行走的第一机架和第二机架。在此基础上，陆侧顺岸通道设置于第一机架内，海侧顺岸伸缩通道设置于第一机架与第二机架之间，并能沿顺岸方向伸缩。通过上述设计，本发明提出的横移式登船桥一旦建立，其海侧顺岸伸缩通道沿顺岸方向的长度可调，使得接楼机构和接船机构在顺岸方向上的相对位置可调。据此，本发明提出的横移式登船桥在接船操作过程中，无需船舶调整停泊位来适应接船机构的接船口装置的位置。同时，在接靠过程中，停靠在泊位的船舶如因潮位高度的变化而产生顺岸方向的漂移，即使超出接船口装置的适应范围，本发明能够通过第二行走机构的独立行走调节接船口装置的位置，从而无需暂停旅客上、下船，也无需重新调整登船桥位置来再次接靠船舶。因此，本发明提出的横移式登船桥，通过海侧顺岸伸缩通道的伸缩设计，能够提升登船桥接船操作的灵活性，同时减少登船桥接船过程中手动调整的频次，提高登船桥的自动化程度。附图说明 [0053] 通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施方式的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中： [0054] 图1是一种现有登船桥的俯视图； [0055] 图2是根据一示例性实施方式示出的一种横移式登船桥的俯视图； [0056] 图3是图2示出的横移式登船桥的另一俯视图； [0057] 图4是图2示出的横移式登船桥的主视图； [0058] 图5是图4示出的横移式登船桥的左视图； [0059] 图6是图4示出的横移式登船桥的右视图； [0060] 图7是图2示出的横移式登船桥的接船机构的侧视图； [0061] 图8是图7示出的接船机构的俯视图； [0062] 图9是根据另一示例性实施方式示出的一种横移式登船桥的控制方法的控制流程图； [0063] 图10是根据又一示例性实施方式示出的一种横移式登船桥的控制方法的控制流程图。 [0064] 附图标记说明如下： [0065] 202.接口廊道； 120.地轨； 720.接船口装置； [0066] 203.第一升降短廊； 130.滑轨； 730.活动渡板； [0067] 204.接船口； 200.第二机架； 731.左护边； [0068] 205.第一固定短廊； 220.第二行走机构； 732.右护边； [0069] 206.第二升降短廊； 300.接楼机构； 740.前端搭板； [0070] 210.第一固定长廊； 310.接楼通道； 750.渡板伸缩机构； [0071] 211.第一升降长廊； 320.接楼口装置 760.横移机构； [0072] 23.地轨； 400.折转通道； 800.海侧顺岸伸缩通道； [0073] 24.侯船大楼回廊； 411.第一升降轨道； 810.第一通道； [0074] 25.第一机架； 500.陆侧顺岸通道； 820.第二通道； [0075] 26.第二机架； 600.升降甬道； 901.固定廊道； [0076] 27.行走系统； 611.第二升降轨道； 902.船舶； [0077] 28.行走系统； 620.伸缩机构； X.顺岸方向； [0078] 100.第一机架； 700.接船机构； Y垂岸方向。 [0079] 110.第一行走机构； 710.接船伸缩通道； 具体实施方式[0080] 体现本发明特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本发明。 [0081] 在对本发明的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，所述附图形成本发明的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本发明的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解的是，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本发明范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”、“之间”、“之内”等来描述本发明的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本发明的范围内。 [0082] 横移式登船桥实施方式 [0083] 参阅图2，其代表性地示出了本发明提出的横移式登船桥的俯视图。在该示例性实施方式中，本发明提出的横移式登船桥是以应用于船舶与航站楼之间而为旅客提供上、下船服务的登船桥为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将本发明的相关设计应用于其他类型的登船设备或其他系统中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本发明提出的横移式登船桥的原理的范围内。 [0084] 如图2所示，在本实施方式中，本发明提出的横移式登船桥包含第一机架100、第二机架200、接楼机构300、折转通道400、陆侧顺岸通道500、升降甬道600、接船机构700、海侧顺岸伸缩通道800以及控制系统。配合参阅图3至图8，图3中代表性地示出了横移式登船桥的另一俯视图；图4中代表性地示出了横移式登船桥的主视图；图5中代表性地示出了横移式登船桥的左视图；图6中代表性地示出了横移式登船桥的右视图；图7中代表性地示出了横移式登船桥的接船机构700的侧视图；图8中代表性地示出了接船机构700的俯视图。以下将结合上述附图，对本发明提出的横移式登船桥的各主要组成部的结构、连接方式和功能关系进行详细说明。 [0085] 如图2至图8所示，在本实施方式中，第一机架100沿顺岸方向X布置并能由第一行走机构110驱动沿顺岸方向X行走，第二机架200设置于第一机架100的海侧并能由第二行走机构210驱动沿顺岸方向X行走，第一机架100与第二机架200能够分别独立行走，亦可整体行走。接楼机构300设置于第一机架100一端并能连接侯船楼的固定廊道901。折转通道400设置于第一机架100另一端并能由第一升降机构驱动升降。陆侧顺岸通道500设置于第一机架100内，陆侧顺岸通道500一端铰接于接楼机构300，另一端滑接于折转通道400的陆侧，陆侧顺岸通道500一端(相对远离第二机架200的一端)能够随折转通道400升降而做俯仰运动，可将陆侧顺岸通道500调整至适合坡度，以增加旅客的舒适感和安全感。升降甬道600设置于第二机架200并能由第二升降机驱动升降。接船机构700连接于升降甬道600并能随升降甬道600升降。海侧顺岸伸缩通道800设置于第一机架100与第二机架200之间，海侧顺岸伸缩通道800的两端分别相对铰接于折转通道400和升降甬道600，海侧顺岸伸缩通道800能沿顺岸方向X伸缩。据此，当控制第二行走机构220带动第二机架200单独行走时，能够带动海侧顺岸伸缩通道800伸缩。并且，利用第一升降机构和第二升降机构的升降以及第二行走机构210的单独行走(通道斜坡下)，能够实现海侧顺岸伸缩通道800的俯仰，可将海侧顺岸伸缩通道800调整至适合坡度，以增加旅客的舒适感和安全感。控制系统用于控制该横移式登船桥各部件的相应动作，且可以优选为PLC控制器。另外，该横移式登船桥还包含液压系统和电力系统，以对横移式登船桥的各部件提供液压动力和电力，具体设计可以根据各部件的各自功能需要灵活选择，本说明书中不予赘述。通过上述设计，本发明提出的横移式登船桥一旦建立，其海侧顺岸伸缩通道800沿顺岸方向X的长度可调，使得接楼机构300和接船机构700在顺岸方向X上的相对位置可调。据此，本发明提出的横移式登船桥在接船操作过程中，无需船舶调整停泊位来适应接船机构700的接船口装置720的位置。同时，在接靠过程中，停靠在泊位的船舶如因潮位高度的变化而产生顺岸方向X的漂移，即使超出接船口装置720的适应范围，本发明能够通过第二行走机构210的独立行走调节接船口装置720的位置，从而无需暂停旅客上、下船，也无需重新调整登船桥位置来再次接靠船舶。 [0086] 较佳地，如图2所示，在本实施方式中，第一机架100的俯视结构可以优选地大致呈“L”字型的结构。其中，上述“L”字型的长边部分即第一机架100的用于设置陆侧顺岸通道500的部分，上述“L”字型的短边部分即第一机架100的用于设置折转通道400的部分。另外，第二机架200可以优选地沿垂岸方向设置在第一机架100的海侧，且具体地设置在上述“L”字型的长边部分的海侧，并可沿顺岸方向滑动地设置于上述“L”字型的长边部分的远离短边部分的一端部。 [0088] 较佳地，如图2、图3、图5和图6所示，在本实施方式中，可以优选地在码头的地面上沿顺岸方向X铺设地轨120(或者走道等其他行走导向结构)，第一行走机构110和第二行走机构220分别能够沿地轨120在顺岸方向X上行走。具体而言，本实施方式中是以码头的地面上铺设相互平行的两条地轨120为例进行说明。其中，第一行走机构110分别设置在第一机架100一端(邻近于第二机架200的一端)的岸侧和第一机架100另一端的岸侧及海侧，第二行走机构220设置第二机架200的海侧。在此基础上，设置在第一机架100两端的岸侧的第一行走机构110与一条地轨120(岸侧的地轨120，即相对靠近固定廊道901的地轨120)配合，设置在第一机架100另一端的海侧的第一行走机构110和设置在第二机架200的海侧的第二行走机构220与另一条地轨120(海侧的地轨120，即相对远离固定廊道901的地轨120)配合。在其他实施方式中，第一行走机构110亦可采用其他布置方式设置在第一机架100上，且第二行走机构220亦可采用其他布置方式设置在第二机架200上。再者，基于本实施方式中的部分设计，设置在第二机架200的海侧的第二行走机构220与设置在第一机架100另一端的海侧的第一行走机构110亦可不共用一条地轨120，即地轨120的数量并不限于两条，亦可为三条或者三条以上，均不以本实施方式为限。 [0089] 较佳地，如图2和图3所示，在本实施方式中，第一机架100的海侧可以优选地设置有滑轨130，滑轨130沿顺岸方向X延伸。在此基础上，第二机架200的岸侧可以优选地设置有滑动件，例如滑块、滚轮等，滑动件能够与滑轨130滑动配合。通过上述设计，在第一机架100由第一行走机构110驱动行走，且第二机架200由第二行走机构220驱动行走时，若第一机架100与第二机架200之间存在相对运动，则可以利用上述滑轨130与滑动件的滑动配合设计实现对两个机架的相对运动的导向功能，同时能够避免两个机架在相对运动过程中产生方向偏移，提高设备的安全性和可靠性。 [0090] 较佳地，如图2至图4所示，在本实施方式中，海侧顺岸伸缩通道800可以优选地包含第一通道810以及第二通道820。具体而言，第一通道810一端相对铰接于折转通道400，第二通道820一端相对铰接于升降甬道600，另一端可伸缩地连接于第一通道810另一端。其中，上述的相对铰接可以理解为直接铰接或者通过其他结构间接铰接。在其他实施方式中，海侧顺岸伸缩通道800亦可采用其他伸缩结构实现长度伸缩调节的功能，例如，海侧顺岸伸缩通道800亦可采用多级通道伸缩结构，并不以本实施方式为限。 [0091] 进一步地，基于海侧顺岸伸缩通道800包含第一通道810和第二通道820的设计，在本实施方式中，第一升降机构可以优选地包含第一升降架以及第一升降驱动组件。具体而言，第一升降架可升降地设置于第一机架100。第一升降驱动组件设置于第一机架100并能驱动第一升降架升降。其中，折转通道400设置于第一升降架上，则当第一升降架由第一升降驱动组件驱动升降时，能够带动折转通道400同步升降。在此基础上，海侧顺岸伸缩通道800的第一通道810一端滑接于第一升降架，且第一通道810该端与折转通道400的海侧对接。例如，可以利用铰轴等铰接件将第一通道810该端的底部与第一升降架的底部铰接，并利用遮篷等柔性连接装置将第一通道810该端与折转通道400的海侧对接，避免雨水及风沙侵入，柔性连接装置在设计中需满足海侧顺岸伸缩通道800的俯仰及伸缩的最大工作幅度的需要。 [0092] 进一步地，基于第一升降机构的上述设计，在本实施方式中，第一升降机构还可以优选地包含第一升降导向组件。例如，如图4和图5所示，第一升降导向组件可以包含第一升降轨道411以及第一导向件。具体而言，第一升降轨道411沿竖直方向设置于第一机架100。第一导向件设置于第一升降架并与第一升降轨道411滑动配合。通过上述设计，在折转通道 400随第一升降架的升降过程中，第一升降导向组件能够为折转通道400和第一升降架的升降动作提供导向功能。 [0093] 进一步地，基于海侧顺岸伸缩通道800包含第一通道810和第二通道820的设计，在本实施方式中，第二升降机构可以优选地包含第二升降架以及第二升降驱动组件。具体而言，第二升降架可升降地设置于第二机架200。第二升降驱动组件设置于第二机架200并能驱动第二升降架升降。其中，升降甬道600设置于第二升降架上，则当第二升降架由第二升降驱动组件驱动升降时，能带动升降甬道600同步升降。在此基础上，海侧顺岸伸缩通道800的第二通道820一端铰接于第二升降架，且第二通道820该端与升降甬道600对接。例如，可以利用铰轴等铰接件将第二通道820该端的底部与第二升降架的底部铰接，并利用遮篷等柔性连接装置将第二通道820该端与升降甬道600对接，避免雨水及风沙侵入，柔性连接装置在设计中需满足海侧顺岸伸缩通道800的俯仰及伸缩的最大工作幅度的需要。 [0094] 进一步地，基于第二升降机构的上述设计，在本实施方式中，第二升降机构还可以优选地包含第二升降导向组件。例如，如图4和图6所示，第二升降导向组件可以包含第二升降轨道611以及第二导向件。具体而言，第二升降轨道611沿竖直方向设置于第二机架200。第二导向件设置于第二升降架并与第二升降轨道611滑动配合。通过上述设计，在升降甬道 600随第二升降架的升降过程中，第二升降导向组件能够为升降甬道600和第二升降架的升降动作提供导向功能。 [0095] 进一步地，如图2至图4所示，基于海侧顺岸伸缩通道800包含第一通道810和第二通道820的设计，在本实施方式中，第一通道810的外部尺寸可以优选地小于第二通道820的外部尺寸，且第一通道810该另一端是套设在第二通道820之内，从而形成第一通道810为内通道，且第二通道820为外通道的内、外套接伸缩通道的结构。在其他实施方式中，亦可采用第一通道810为外通道，且第二通道820为内通道的设计。再者，第一通道810和第二通道820亦可采用其他结构实现相对伸缩，并不以本实施方式为限。 [0096] 较佳地，如图2、图3、图5和图6所示，在本实施方式中，接楼机构300可以优选地包含接楼通道310以及接楼口装置320。具体而言，接楼通道310设置于第一机架100一端(邻近于第二机架200的一端)，且接楼通道310可以优选为伸缩通道的结构，即接楼通道310优选为能够由第一机架100沿垂岸方向Y朝向岸侧伸缩。接楼口装置320连接于接楼通道310并朝向岸侧，接楼口装置320能够对接于固定廊道901。 [0097] 另外，在本实施方式中，接楼机构300还可以优选地设置有接楼操作面板。其中，该接楼操作面板可在提供控制系统的主控面板授权后对接楼口装置320和接楼通道310进行操控。 [0098] 较佳地，如图2至图8所示，在本实施方式中，接船机构700可以优选地包含接船伸缩通道710、接船口装置720以及接船渡板随动装置。具体而言，接船伸缩通道710连接于升降甬道600并能在垂岸方向Y上朝向海侧伸缩。接船口装置720连接于接船伸缩通道710，并能由横移机构760驱动，而相对接船伸缩通道710沿顺岸方向X移动。接船渡板随动装置包含活动渡板730，活动渡板730设置于接船口装置720，用于搭接于船舶的舱门。活动渡板730能够相对接船口装置720沿垂岸方向Y伸缩，并能随接船口装置720相对接船伸缩通道710，即相对第二机架200沿顺岸方向X移动。 [0100] 进一步地，如图5和图6所示，基于接船伸缩通道710连接于升降甬道600的设计，在本实施方式中，可以将接船伸缩通道710的铰接于升降甬道600底部，并将接船伸缩通道710的通道端面对接于升降甬道600。在此基础上，可以将接船伸缩通道710的顶部与升降甬道600的顶部通过伸缩机构620(例如伸缩油缸等)铰接，以此实现接船伸缩通道710相对升降甬道600的俯仰动作。 [0101] 进一步地，如图5和图6所示，基于接船伸缩通道710能够相对升降甬道600实现俯仰动作的设计，在本实施方式中，接船伸缩通道710可以优选地具有外通道和内通道。具体而言，外通道一端与升降甬道600的底部铰接，内通道可伸缩地连接于外通道另一端。在此基础上，基于上述伸缩机构620的设计，是将接船伸缩通道710的外通道的顶部与升降甬道600的顶部通过伸缩机构620铰接。 [0102] 进一步地，如图7和图8所示，基于接船机构700包含接船伸缩通道710、接船口装置720以及活动渡板730的设计，在本实施方式中，接船口装置720的沿顺岸方向X的两侧分别设置有限位结构，限位结构连接有限位传感器，两个限位结构分别能够在两侧对接船口装置720沿顺岸方向X的移动进行限位(例如顺岸方向X两侧的移动范围为±350mm)，两个限位传感器分别能够在接船口装置720沿顺岸方向X移动至两个限位结构时发出限位信号。在此基础上，控制系统能够在收到上述限位信号时，对接船口装置720沿顺岸方向X的移动做出相应的反馈控制。或者，控制系统能够将上述限位信号作为其他控制回路中的判断/比较依据。其中，控制系统利用上述限位信号所能够实现的控制功能的几个典型事例，将在下述的关于本发明提出的横移式登船桥的控制方法的描述中详细说明，在此不予赘述。 [0103] 进一步地，如图7和图8所示，基于接船机构700包含接船伸缩通道710、接船口装置720以及活动渡板730的设计，在本实施方式中，活动渡板730具有沿顺岸方向X相对布置的两侧边，两侧边上分别设置有碰撞传感器，两个碰撞传感器分别被配置为在两侧边碰触舱门时发出碰触信号。在此基础上，控制系统能够在收到上述碰触信号时，对活动渡板730沿顺岸方向X的移动做出相应的反馈控制。或者，控制系统能够将上述碰触信号作为其他控制回路中的判断/比较依据。其中，控制系统利用上述碰触信号所能够实现的控制功能的几个典型示例，将在下述的关于本发明提出的横移式登船桥的控制方法的描述中详细说明，在此不予赘述。 [0104] 承上，如图8所示，基于接船口装置720和活动渡板730的上述设计，在本实施方式中，接船口装置720可在横移机构760的驱动下，相对接船伸缩通道710横移(例如沿顺岸方向X)动作。图中示出的M点为活动渡板730的横移中点。活动渡板730伸入船舶的舱门中，并搭接在船甲板上。活动渡板730的两侧边分别具有右护边732和左护边731，这两个护边分别为安装在活动渡板730的渡板伸缩机构750的结构上，能够作为活动渡板730最外侧的检测开关，例如可以分别在两个护边上设置上述碰撞传感器。据此，当船舶发送左、右偏移时，可能触碰到左护边731或右护边732的碰撞传感器，则可以产生相应的碰触信号。 [0105] 进一步地，如图7所示，基于接船机构700包含接船伸缩通道710、接船口装置720以及活动渡板730的设计，在本实施方式中，当接船口装置720(即升降甬道600)位于第二升降机构的低位时，折转通道400较佳地大致位于第一升降机构的中位，这一位置所处的高度是位于接船口装置720的最低位与接楼通道310之间，有助于与折转通道400连接的两个顺岸通道形成平缓坡度。在各附图中示出的各通道位置高度的状态下，接楼口装置320在图中会被接楼通道310全部或部分遮挡，陆侧顺岸通道500在图中会被海侧顺岸伸缩通道800部分遮挡，接船伸缩通道710在图中会被接船口装置720部分或全部遮挡。 [0106] 进一步地，如图7和图8所示，基于接船机构700包含接船渡板随动装置的设计，在本实施方式中，接船渡板随动装置可以优选地包含上述活动渡板730、前端搭板740、渡板伸缩机构750以及限位装置。具体而言，渡板伸缩机构750一端与接船口装置720的底部铰接，另一端与活动渡板730的前端(即活动渡板730的可伸出并搭接到船舶的舱门的一端)铰接，活动渡板730与接船口装置720的框架底部滑接，例如油缸等驱动机构伸缩带动渡板伸缩机构750动作，实现活动渡板730的伸缩。 [0107] 另外，需说明的是，在本实施方式中，为测量海侧顺岸伸缩通道800的长度，可以优选地在通道底部设置有测长装置，该测长装置能够供用于测量海侧顺岸伸缩通道800长度(例如实时长度)。如图2所示，该附图中大致示出了海侧顺岸伸缩通道800的最大长度，且该最大长度可以通过例如电气限位等装置进行预设和限位。再者，如图3所示，该附图中大致示出了海侧顺岸伸缩通道800的最小长度，且该最小长度亦可通过例如电气限位等装置进行预设和限位。上述通过测长装置测量海侧顺岸伸缩通道800的长度，可以用于横移式登船桥的多个控制方法中，作为控制系统比较、判断的参数依据。具体的控制方法将在下述内容中以举例形式说明，在此不予赘述。 [0108] 在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的横移式登船桥仅仅是能够采用本发明原理的许多种横移式登船桥中的几个示例。应当清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的横移式登船桥的任何细节或横移式登船桥的任何部件。 [0109] 横移式登船桥的控制方法实施方式 [0110] 基于上述对本发明提出的横移式登船桥的示例性实施方式的详细说明，以下将对本发明提出的横移式登船桥的控制方法的几个示例性实施方式进行说明。 [0111] 实施方式一 [0112] 参阅图9，其代表性地示出了本发明提出的横移式登船桥的控制方法的一个实施方式的控制流程图。在该示例性实施方式中，本发明提出的横移式登船桥的控制方法是以应用于控制本发明提出的并在上述实施方式中详细说明的横移式登船桥为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将本发明的相关设计应用于其他类型的登船设备的控制方法中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本发明提出的横移式登船桥的控制方法的原理的范围内。 [0113] 如图9所示，在本实施方式中，本发明提出的横移式登船桥的控制方法包含以下步骤： [0114] 设定海侧顺岸伸缩通道在伸缩过程中的最大长度和最小长度； [0115] 在第一机架和第二机架朝向海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向行走的过程中，实时测量海侧顺岸伸缩通道的实时长度，实时比较实时长度大于最小长度的第一差值是否小于一第一预设差值，以此控制第二行走机构减速，直至第一差值大于或等于第一预设差值； [0116] 在第一机架和第二机架朝向第二机架的伸出方向同向行走的过程中，实时测量海侧顺岸伸缩通道的实时长度，实时比较最大长度大于实时长度的第二差值是否小于一第二预设差值，以此控制第二行走机构减速，直至第二差值大于或等于第二预设差值。 [0117] 通过上述设计，本发明提出的横移式登船桥的控制方法能够确保两个机架(即第一行走机构和第二行走机构)在整体同向行走的过程中，始终保持对两个行走机构的位移差的控制。 [0118] 较佳地，如图9所示，在本实施方式中，第一预设差值可以优选为0.4m～0.6m，例如0.4m、0.5m(图中所示)、0.6m等。在其他实施方式中，第一预设差值亦可小于0.4m，或者大于 0.6m，例如0.35m、0.7m、0.8m等，并不以本实施方式为限。 [0119] 较佳地，如图9所示，在本实施方式中，第二预设差值可以优选为0.4m～0.6m，例如0.4m、0.5m(图中所示)、0.6m等。在其他实施方式中，第二预设差值亦可小于0.4m，或者大于 0.6m，例如0.35m、0.7m、0.8m等，并不以本实施方式为限。另外，在本实施方式中，第二预设差值可以但不限于与第一预设差值相等。 [0120] 较佳地，如图9所示，在本实施方式中，在第一机架和第二机架朝向海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向行走的过程中，控制第二行走机构减速的步骤可以优选地包含：对第二行走机构逐次减速，每次减速是对现有速度按照一第一减速比例减速，实时测量海侧顺岸伸缩通道的实时长度，并比较第一差值是否小于第一预设差值，直至第一差值大于或等于第一预设差值。在其他实施方式中，对第二行走机构的减速亦可采用其他减速方式，例如单次减速，并不以本实施方式为限。 [0121] 进一步地，如图9所示，基于对第二行走机构采用逐次减速的控制方法的设计，在本实施方式中，第一减速比例可以优选为95％～99％，例如95％、96％、98％(图中所示)、99％等。在其他实施方式中，第一减速比例亦可小于95％，或者大于99％，例如93％、94％、 99.5％等，并不以本实施方式为限。 [0122] 类似地，如图9所示，在本实施方式中，在第一机架和第二机架朝向第二机架的伸出方向同向行走的过程中，控制第二行走机构减速的步骤包含：对第二行走机构逐次减速，每次减速是对现有速度按照一第二减速比例减速，实时测量海侧顺岸伸缩通道的实时长度，并比较第二差值是否小于第二预设差值，直至第二差值大于或等于第二预设差值。在其他实施方式中，对第二行走机构的减速亦可采用其他减速方式，例如单次减速，并不以本实施方式为限。 [0123] 进一步地，如图9所示，基于对第二行走机构采用逐次减速的控制方法的设计，在本实施方式中，第二减速比例可以优选为95％～99％，例如95％、96％、98％(图中所示)、99％等。在其他实施方式中，第二减速比例亦可小于95％，或者大于99％，例如93％、94％、 99.5％等，并不以本实施方式为限。另外，在本实施方式中，第二减速比例可以但不限于与第一减速比例相等。 [0124] 较佳地，如图9所示，在本实施方式中，本发明提出的横移式登船桥的控制方法还可以优选地包含以下步骤： [0125] 在第一机架和第二机架朝向海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向行走的过程中，实时测量第一机架与第二机架的实时相对位移，当比较出第一差值大于或等于第一预设差值时，再比较实时相对位移是否大于一第一预设相对位移，以此控制第二行走机构减速，直至第一差值大于或等于第一预设差值且实时相对位移小于或等于第一预设相对位移； [0126] 在第一机架和第二机架朝向第二机架的伸出方向同向行走的过程中，实时测量第一机架与第二机架的实时相对位移，当比较出第二差值大于或等于第一预设差值时，再比较实时相对位移是否大于一第二预设相对位移，以此控制第二行走机构减速，直至第二差值大于或等于第一预设差值且实时相对位移小于或等于第二预设相对位移。 [0127] 通过上述设计，本发明提出的横移式登船桥的控制方法，能够在控制两个行走机构的位移差的过程中，进一步避免两个机架出现较大的相对位移，进一步提升控制方法的稳定性和可靠性。 [0128] 进一步地，如图9所示，基于上述优选步骤，在本实施方式中，第一预设相对位移可以优选为40mm～60mm，例如40mm、50mm(图中所示)、60mm等。在其他实施方式中，第一预设相对位移亦可小于40mm，或者大于60mm，例如30mm、35mm、60mm等，并不以本实施方式为限。 [0129] 进一步地，如图9所示，基于上述优选控制方法，在本实施方式中，第二预设相对位移可以优选为40mm～60mm，例如40mm、50mm(图中所示)、60mm等。在其他实施方式中，第二预设相对位移亦可小于40mm，或者大于60mm，例如30mm、35mm、60mm等，并不以本实施方式为限。另外，在本实施方式中，第二预设相对位移可以但不限于与第一预设相对位移相等。 [0130] 进一步地，如图9所示，基于上述优选控制方法，在本实施方式中，在比较实时相对位移是否大于第一预设相对位移时，优选地是比较实时相对位移是否大于第一预设相对位移且持续一第一预设时间。类似地，在比较实时相对位移是否大于第二预设相对位移时，优选地是比较实时相对位移是否大于第二预设相对位移且持续一第二预设时间。 [0131] 进一步地，如图9所示，基于上述优选控制方法，在本实施方式中，第一预设时间可以优选为1s～3s，例如1s、2s、3s等。在其他实施方式中，第一预设时间亦可小于1s，或者大于3s，例如0.5s、3.5s、4s等，并不以本实施方式为限。 [0132] 进一步地，如图9所示，基于上述优选控制方法，在本实施方式中，第二预设时间可以优选为1s～3s，例如1s、2s、3s等。在其他实施方式中，第二预设时间亦可小于1s，或者大于3s，例如0.5s、3.5s、4s等，并不以本实施方式为限。另外，在本市实施方式中，第二预设时间可以但不限于与第一预设时间相等。 [0133] 较佳地，如图9所示，在本实施方式中，本发明提出的横移式登船桥的控制方法还可以优选地包含以下步骤： [0134] 设定海侧顺岸伸缩通道在伸缩过程中的最大坡度； [0135] 在第一机架和第二机架朝向与海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向的方向行走的过程中，实时测量海侧顺岸伸缩通道的实时坡度； [0136] 控制第二行走机构减速时，比较实时坡度与最大坡度，当实时坡度大于或等于最大坡度时，控制第二行走机构220停止行走。 [0137] 通过上述设计，本发明提出的横移式登船桥的控制方法，能够在控制两个行走机构的位移差的过程中，避免海侧顺岸伸缩通道超出坡度限制，进一步提升控制方法的稳定性和可靠性。 [0138] 承上所述，为进一步深入理解本发明提出的横移式登船桥的控制方法在上述实施方式中的设计，结合图2至图8示出的本发明提出的横移式登船桥的一示例性实施方式的具体结构设计方案，以下将对基于上述横移式登船桥的各部件的控制流程进行举例说明。 [0139] 本发明提出的横移式登船桥的控制方法在本实施方式中能够控制整车行走过程中两个行走机构的位移差。其中，该控制方法可以通过控制系统在“手动”模式下的整车行走控制程序实现，操作员在主操作台通过操作手柄控制登船桥行走机构(即第一行走机构110和第二行走机构210)，使横移式登船桥整体沿着顺岸方向X在地轨120上左、右横移。通过控制系统控制第一行走机构110和第二行走机构210的行走速度，从而确保横移式登船桥在整个行程过程中的两个行走机构的位移差控制在预设的相对位移以内。 [0140] 具体而言，如图9所示，横移式登船桥在整车左行操作时，可通过海侧顺岸伸缩通道800底部的测长装置得到实时长度L，控制系统实时比较实时长度L与通道电气最短限位长度，即最小长度Lmin，确保整车行走时不在最短限位减速区域内(L‑Lmin<0.5m)。如果在上述减速区域内，可通过适当减少第二行走机构210的速度进行调整，为避免两个行走机构的速度差太大而造成行走时登船桥的结构冲击，可以将第二行走机构210的速度调整至原来的98％。同时，在横移式登船桥整车行走过程中，控制系统能够实时计算海侧顺岸伸缩通道800的实时长度与行走起始长度的差值ΔL，即相当于计算第二机架200(第二行走机构220)在整车行走过程中相对于第一机架100(第一行走机构110)的位移。当ΔL>50mm，且保持时间大于或者等于2s时，控制系统能够将第二行走机构210的速度调整至原来的98％。在上述速度调整过程中，如海侧顺岸伸缩通道800达到通道坡度限位时，控制系统能够通过主操作台或其他操作界面发出报错声光报警及提示信息。 [0141] 相对应地，如图9所示，横移式登船桥在整车右行操作时，可通过海侧顺岸伸缩通道800底部的测长装置得到实时长度L，控制系统实时比较实时长度L与通道电气最长限位长度，即最大长度Lmax，确保整车行走时不在最长限位减速区域内(Lmax‑L<0.5m)。如果在上述减速区域内，可通过适当减少第二行走机构210的速度进行调整，为避免两个行走机构的速度差太大而造成行走时登船桥的结构冲击，可以将第二行走机构210的速度调整至原来的98％。同时，在横移式登船桥整车行走过程中，控制系统能够实时计算海侧顺岸伸缩通道800的实时长度与行走起始长度的差值ΔL，即相当于计算第二机架200(第二行走机构220)在整车行走过程中相对于第一机架100(第一行走机构110)的位移。当ΔL>50mm，且保持时间大于或者等于2s时，控制系统能够将第二行走机构210的速度调整至原来的98％。 [0142] 需说明的是，在上述控制流程的描述中，“左行”是指以岸侧为立足点沿垂岸方向Y朝向海侧时的向左行走，而非部分附图中图纸上的左侧。类似地，“右行”是指以岸侧为立足点沿垂岸方向Y朝向海侧时的向右行走，而非部分附图中图纸上的右侧。在此基础上，在本实施方式中，是对海侧顺岸伸缩通道800的坡度(即相对于水平面的倾角)过大的状态设置坡度限位，因此上述控制流程中，控制系统仅在整车左行时包含对海侧顺岸伸缩通道800的坡度限位的判断。 [0143] 实施方式二 [0144] 参阅图10，其代表性地示出了本发明提出的横移式登船桥的控制方法的另一个实施方式的控制流程图，且该实施方式中说明的控制流程与上述横移式登船桥的控制方法的第一实施方式中说明的控制流程可以同时存在于横移式登船桥的控制方法中，亦可分别实施。在该示例性实施方式中，本发明提出的横移式登船桥的控制方法是以应用于控制本发明提出的并在上述实施方式中详细说明的横移式登船桥为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将本发明的相关设计应用于其他类型的登船设备的控制方法中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本发明提出的横移式登船桥的控制方法的原理的范围内。 [0145] 如图10所示，在本实施方式中，本发明提出的横移式登船桥的控制方法包含以下步骤： [0146] 设定海侧顺岸伸缩通道在伸缩过程中的最大长度和最小长度； [0147] 活动渡板一侧边的碰撞传感器发出碰触信号时，控制接船口装置沿顺岸方向朝向另一侧移动，并持续一预设移动时间； [0148] 在接船口装置移动的预设移动时间内，当另一侧的限位传感器发出限位信号时，控制接船口装置停止移动，控制第二行走机构带动第二机架沿顺岸方向朝向另一侧行走； [0149] 当第二机架的行走方向与海侧顺岸伸缩通道的伸出方向同向时，实时测量海侧顺岸伸缩通道的实时长度，实时比较实时长度是否达到最大长度，实时长度达到最大长度时，控制第二行走机构停止行走，实时长度未达到最大长度时，控制第二行走机构行走一预设行走距离后停止行走； [0150] 当第二机架的行走方向与海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向时，实时测量海侧顺岸伸缩通道的实时长度，实时比较实时长度是否达到最小长度，实时长度达到最小长度时，控制第二行走机构停止行走，实时长度未达到最小长度时，控制第二行走机构行走一预设行走距离后停止行走； [0151] 第二行走机构行走一预设行走距离并停止行走时，控制接船口装置沿顺岸方向朝向另一侧移动至中位(M点)。 [0152] 通过上述设计，本发明提出的横移式登船桥的控制方法，能够在活动渡板随接船口装置沿顺岸方向横移受限时，通过第二行走机构220进一步调整活动渡板在顺岸方向上的位置。据此，在接靠过程中，停靠在泊位的船舶如因潮位高度的变化而产生顺岸方向的漂移，即使超出接船口装置的适应范围，本发明能够通过第二行走机构的独立行走调节接船口装置的位置，从而无需暂停旅客上、下船，也无需重新调整登船桥位置来再次接靠船舶。 [0153] 较佳地，如图10所示，在本实施方式中，预设移动时间可以优选为4s～6s，例如4s、5s(图中所示)、6s等。在其他实施方式中，预设移动时间亦可小于4s，或者大于6s，例如2s、 3s、7s等，并不以本实施方式为限。 [0154] 较佳地，如图10所示，在本实施方式中，预设行走距离可以优选为600mm～800mm，例如600mm、700mm(图中所示)、800mm等。在其他实施方式中，预设行走距离亦可小于600mm，或者大于800mm，例如500mm、900mm、1000mm等，并不以本实施方式为限。 [0155] 较佳地，如图10所示，在本实施方式中，第二机架在预设行走距离内以预设行走速度匀速行走，且预设行走速度可以优选为0.04m/s～0.06m/s，例如0.04m/s、0.05m/s、0.06m/s等。在其他实施方式中，预设行走速度可以小于0.04m/s，或者大于0.06m/s，例如 0.03m/s、0.07m/s、0.08m/s等，并不以本实施方式为限。 [0156] 另外，在本实施方式中，横移机构在预设移动时间内的横移速度可以优选为0.02m/s，在其他实施方式中，横移速度亦可选择其他速度，并不以本实施方式为限。 [0157] 较佳地，如图10所示，在本实施方式中，本发明提出的横移式登船桥的控制方法还可以优选地包含以下步骤： [0158] 设定海侧顺岸伸缩通道在伸缩过程中的最大坡度； [0159] 在第二机架在预设行走距离内朝向与海侧顺岸伸缩通道的收缩方向同向的方向行走的过程中，实时测量海侧顺岸伸缩通道的实时坡度，实时比较实时坡度与最大坡度，当实时坡度等于最大坡度时，控制第二行走机构220停止行走。 [0160] 通过上述设计，本发明提出的横移式登船桥的控制方法，能够在活动渡板横移的控制流程中，避免海侧顺岸伸缩通道超出坡度限制，进一步提升控制方法的稳定性和可靠性。 [0161] 承上所述，为进一步深入理解本发明提出的横移式登船桥的控制方法在上述实施方式中的设计，结合图2至图8示出的本发明提出的横移式登船桥的一示例性实施方式的具体结构设计方案，以下将对基于上述横移式登船桥的各部件的控制流程进行举例说明。 [0162] 本发明提出的横移式登船桥的控制方法在本实施方式中能够控制整车行走过程中两个行走机构的位移差。其中，该控制方法可以通过控制系统在“手动”模式下的整车行走控制程序实现，操作员在主操作台通过操作手柄控制登船桥行走机构(即第一行走机构110和第二行走机构210)，使横移式登船桥整体沿着顺岸方向X在地轨120上左、右横移。通过控制系统控制第一行走机构110和第二行走机构210的行走速度，从而确保横移式登船桥在整个行程过程中的两个行走机构的位移差控制在预设的相对位移以内。 [0163] 本发明提出的横移式登船桥的控制方法在本实施方式中能够控制横移式登船桥的活动渡板730的横移调整。其中，该控制方法可以通过控制系统在“自动”模式下的活动渡板730横移子程序实现，操作系统根据活动渡板730的右护边732和左护边731以及接船口横移机构760的左、中、右极限位置状态信息，控制横移机构760及第二行走机构210的动作，从而确保横移式登船桥在自动模式下完成活动渡板730横移的操作。 [0164] 具体而言，如图10所示，在本实施方式中，横移式登船桥的活动渡板730接口船舶时，活动渡板730伸入船舶的舱门中。在正常情况下，活动渡板730两侧与舱门两侧之间分别都有空隙。当船舶随着潮汐变化时，因锚泊缆绳松紧的关系或因其他因素，会导致船舶在沿岸线方向(近似于顺岸方向X)产生一定距离的漂移现象。 [0165] 承上，如图10所示，横移式登船桥在上述自动模式下，如果活动渡板730的右护边732与船舶舱门侧壁挤压，会触发右护边732的碰触信号，控制系统会通过横移机构760使接船口装置720向左移动，从而使活动渡板730左移，同时控制程序会触发计时器Δt开始计时。首先，控制系统会判断活动渡板730是否处于左限位上，如果不在左限位，则横移机构 760左移5s(预设移动时间)后结束调整程序，横移机构760在该预设移动时间内的横移速度为0.02m/s。如果检测到活动渡板730在左限位，则会通过控制第二行走机构210左行，预设行走速度设定为0.05m/s，同时开始记录海侧顺岸伸缩通道800的伸缩量ΔL，由于开控制流程下第一机架100步行走，则上述伸缩量ΔL即为第二行走机构210的位移。在第二行走机构 210动作过程中，控制系统会检测海侧顺岸伸缩通道800的缩限位和坡度限位，如限位开关信号动作时，操作系统发错声光报警及提示信息。当伸缩量ΔL＝700mm时，再通过接船口横移机构760右移使其到中间位置(中点M)时停止，结束调整程序。 [0166] 相对应地，如图10所示，横移式登船桥在上述自动模式下，如果活动渡板730的左护边731与船舶舱门侧壁挤压，会触发左护边731的碰触信号，控制系统会通过横移机构760使接船口装置720向右移动，从而使活动渡板730右移，同时控制程序会触发计时器Δt开始计时。首先，控制系统会判断活动渡板730是否处于右限位上，如果不在右限位，则横移机构760右移5s(预设移动时间)后结束调整程序，横移机构760在该预设移动时间内的横移速度为0.02m/s。如果检测到活动渡板730在右限位，则会通过控制第二行走机构210右行，预设行走速度设定为0.05m/s，同时开始记录海侧顺岸伸缩通道800的伸缩量ΔL，由于开控制流程下第一机架100步行走，则上述伸缩量ΔL即为第二行走机构210的位移。在第二行走机构 210动作过程中，控制系统会检测海侧顺岸伸缩通道800的伸限位，如限位开关信号动作时，操作系统发错声光报警及提示信息。当伸缩量ΔL＝700mm时，再通过接船口横移机构760左移使其到中间位置(中点M)时停止，结束调整程序。 [0167] 需说明的是，在上述控制流程的描述中，“左”是指以岸侧为立足点沿垂岸方向Y朝向海侧时的左侧，而非部分附图中图纸上的左侧。类似地，“右”是指以岸侧为立足点沿垂岸方向Y朝向海侧时的右侧，而非部分附图中图纸上的右侧。在此基础上，在本实施方式中，是对海侧顺岸伸缩通道800的坡度(即相对于水平面的倾角)过大的状态设置坡度限位，因此上述控制流程中，控制系统仅在第二行走机构210左行时包含对海侧顺岸伸缩通道800的坡度限位的判断。 [0168] 在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的横移式登船桥的控制方法仅仅是能够采用本发明原理的许多种控制方法中的几个示例。应当清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的横移式登船桥的控制方法的任何细节或任何步骤。 [0169] 综上所述，本发明提出的横移式登船桥包含能够分别沿顺岸方向独立行走的第一机架和第二机架。在此基础上，陆侧顺岸通道设置于第一机架内，海侧顺岸伸缩通道设置于第一机架与第二机架之间，并能沿顺岸方向伸缩。通过上述设计，本发明提出的横移式登船桥一旦建立，其海侧顺岸伸缩通道沿顺岸方向的长度可调，使得接楼机构和接船机构在顺岸方向上的相对位置可调。据此，本发明提出的横移式登船桥在接船操作过程中，无需船舶调整停泊位来适应接船机构的接船口装置的位置。同时，在接靠过程中，停靠在泊位的船舶如因潮位高度的变化而产生顺岸方向的漂移，即使超出接船口装置的适应范围，本发明能够通过第二行走机构的独立行走调节接船口装置的位置，从而无需暂停旅客上、下船，也无需重新调整登船桥位置来再次接靠船舶。 [0170] 相比现有技术，本发明提出的横移式登船桥能够通过第二机架的行走控制海侧顺岸伸缩通道的伸缩，以此实现接船口装置的位置调整。据此，本发明能够满足任意靠泊位置范围内，在不调整船舶的舱门位置的情况下，横移式登船桥可以通过调整第二机架上接船口装置的位置来实现与船舶的接靠。并且，本发明能够以平缓的通道坡度，使旅客舒适地上、下船，给旅客提供全天候、无障碍的上、下船服务。再者，相比现有技术，本发明提供的横移式登船桥，在手动整车行走时，可实时通过对比海侧顺岸伸缩通道的通道长度变化，通过差值来控制第二行走机构的行走速度，以优化登船桥整车行走时的同步及协调性能。另外，相比现有技术，本发明提供的横移式登船桥在自动模式下，可实现接船口装置的自动控制，并实时与船舶的舱门对接，避免自动模式下频繁的手动调整操作，提高横移式登船桥的自动化程度。 [0171] 以上详细地描述和/或图示了本发明提出的横移式登船桥及其控制方法的示例性实施方式。但本发明的实施方式不限于这里所描述的特定实施方式，相反，每个实施方式的组成部分和/或步骤可与这里所描述的其它组成部分和/或步骤独立和分开使用。一个实施方式的每个组成部分和/或每个步骤也可与其它实施方式的其它组成部分和/或步骤结合使用。在介绍这里所描述和/或图示的要素/组成部分/等时，用语“一个”、“一”和“上述”等用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等。术语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。此外，权利要求书及说明书中的术语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数字限制。 [0172] 虽然已根据不同的特定实施例对本发明提出的横移式登船桥及其控制方法进行了描述，但本领域技术人员将会认识到可在权利要求的精神和范围内对本发明的实施进行改动。 |
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