1.一种超声冲击装置的柔性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
搭建工作平台模型，工作平台模型至少包括工作平台总成、X轴运动组件和Y轴运动组件、超声冲击装置及用于固定超声冲击装置的工装面板和金属板；其中，X轴运动组件和Y轴运动组件均设置在工作平台总成上，且Y轴运动组件整体设置在X轴运动组件上方，X轴运动组件和Y轴运动组件分别设有供运动部件移动的X轴导轨和Y轴导轨；工装面板设置在Y轴导轨上；金属板安装在工作平台总成上且正对超声冲击装置；X轴运动组件和Y轴运动组件均设有驱动其上运动部件运动的永磁同步电机；
建立数学模型，数学模型至少包括电机模型、矢量控制模型、PI调节模型，以及根据电机模型、矢量控制模型和PI调节模型整合得到的整体闭环模型；其中，电机模型用于计算得到各时刻永磁同步电机运动过程中的相关参数；相关参数至少包括X轴导轨坐标、Y轴导轨坐标和永磁同步电机的电磁推力；矢量控制模型用于简化永磁同步电机的控制与调节；PI调节模型用于减少永磁同步电机相关参数中的偏差；整体闭环模型用于设置仿真输入参数得到电机的具体仿真输出结果；建立永磁同步电机的电磁推力与导轨坐标之间的变换模块，得到导轨坐标数据，根据导轨坐标数据计算超声冲击装置运动的预期轨迹；根据导轨坐标随永磁同步电机运动时间变化的关系建立X轴导轨坐标与Y轴导轨坐标的一次函数关系，并建立导轨坐标轨迹的增量模型，根据增量模型优化输入；
建立电机模型的具体步骤为：
建立永磁同步电机的坐标变换模型，引入Clark变换与Park变换；
通过Clark变换将自然坐标系ABC中坐标转换为静止坐标系α‑β中坐标，转换方式为：
T T
[fα fβ fC]＝T3s/2s[fA fB fC]
其中：
通过Park变换将静止坐标系α‑β中坐标转换为同步旋转坐标系d‑p中坐标，转换方式为：
T T
[fd fq]＝T2s/2r[fα fβ]
其中：
式中，f指代电机的电压、电流和磁链中任一变量，T3s/2s、T2s/2r分别为自然坐标系ABC与静止坐标系α‑β、静止坐标系α‑β与同步旋转坐标系d‑p发生转换时的坐标变换矩阵；
在同步旋转坐标系d‑q下对永磁同步电机建立电机模型，该模型中电机的定子在d，q轴的电压方程为：
定子的磁链方程为：
ψd＝Ldid+ψf
ψq＝Lqiq
综上得到：
式中，ud、uq为定子电压在d、q轴的分量；id、iq为定子电流在d、q轴的分量；R为定子的电阻；ψd、ψq为定子磁链在d、q轴的分量；ωe为电机角速度；Ld、Lq为定子电感在d、q轴的分量；ψf为永磁体磁链；
电机中驱动模块的电磁转矩方程为：
驱动模块的运动方程为：
式中，FL为负载阻力，Fe为电磁推力，Pn为永磁同步电机的极对数，B为粘滞摩擦系数，M为电机的定子质量，v为移动速度，τ为极距；
建立矢量控制模型的步骤为：根据电机的三相定子变量合成获得定子电压、电流和磁链的空间矢量，通过坐标变换模型将三相正交的交流量变换为两相正交的交流量，再通过旋转变换；将两相正交的交流量变换为两相正交的直流量，再进行坐标变换，将电流矢量分解为对磁通以及转矩的两种电流分量；
实际运算时间之和小于预计运算时间0.1ms时，在低于0.1ms的时间段加入适当零矢量使其大于或等于0.1ms；
PI调节模型中的比例Kp为0.06，积分Ki为1，采样时间Ts为0.000001s，输出值限制在‑
30～30；
建立永磁同步电机的电磁推力与导轨坐标之间的变换模块的方法为：根据电磁推力、轨道移动速度与电磁转矩的计算关系对电磁转矩进行处理，计算关系为：
以上述计算关系建立永磁同步电机的电磁推力与导轨坐标之间的变换模块；
建立增量模型的方法为：
X轴导轨与Y轴导轨上运动部件同时移动，其时间同步，因此有时间关于导轨坐标的方程如下：
式中，X、Y分别为X轴导轨坐标和Y轴导轨坐标，t为电机运动时间，k1、k2分别为X轴时间常数和Y轴时间常数；
联立获得X轴导轨坐标与Y轴导轨坐标的一次函数关系如下：
根据超声冲击装置相对于金属板的运动轨迹起始点坐标与原点之间坐标关系，得到第一段X轴导轨坐标增量ΔX和Y轴轨道坐标增量ΔY之间的关系，得到X轴导轨坐标、Y轴导轨坐标的第一段输入之间的关系，通过下一个 需要变化的坐标点，计算出第二段ΔX和ΔY之间的关系，得到X、Y的第二段输入之间的关系，以此类推，最终得到达到预期轨迹所需要的信号输入并带入时间参数建立增量模型。
2.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述方法的步骤。
3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述方法的步骤。