一种轮胎式管桩装卸机及其装卸方法
| 专利类型 | 发明公开 | 法律事件 | 公开; 实质审查; |
| 专利有效性 | 实质审查 | 当前状态 | 实质审查 |
| 申请号 | CN202411090134.7 | 申请日 | 2024-08-09 |
| 公开(公告)号 | CN118754003A | 公开(公告)日 | 2024-10-11 |
| 申请人 | 江苏连云港港口股份有限公司东方港务分公司; | 申请人类型 | 企业 |
| 发明人 | 袁宏伟; 汪广祥; 陈昊天; 魏翔; 武洋; 程善安; 佟鑫鑫; 原琦; 徐瑞祥; | 第一发明人 | 袁宏伟 |
| 权利人 | 江苏连云港港口股份有限公司东方港务分公司 | 权利人类型 | 企业 |
| 当前权利人 | 江苏连云港港口股份有限公司东方港务分公司 | 当前权利人类型 | 企业 |
| 省份 | 当前专利权人所在省份：江苏省 | 城市 | 当前专利权人所在城市：江苏省连云港市 |
| 具体地址 | 当前专利权人所在详细地址：江苏省连云港市连云区中山东路99号 | 邮编 | 当前专利权人邮编：222042 |
| 主IPC国际分类 | B66C23/36 | 所有IPC国际分类 | B66C23/36 ; B66C23/62 ; B66C13/54 ; B66C23/84 ; B66C23/70 ; B66C23/78 ; B66C13/16 ; B66C1/22 |
| 专利引用数量 | 0 | 专利被引用数量 | 0 |
| 专利权利要求数量 | 10 | 专利文献类型 | A |
| 专利代理机构 | 江苏次方根知识产权代理有限公司 | 专利代理人 | 宫秀秀; |
| 摘要 | 本 发明 涉及 钢 管吊具技术领域，具体涉及一种轮胎式管桩装卸机及其装卸方法，通过 起重机 整体大臂、小臂和回转机构配合，实现钢管抓具在竖直， 水 平方向以及周向的移动 定位 。起重机灵活转移，满足不同 位置 装载的需求，采用液压油缸支承，给小臂的运动提供足够的动 力 ，小臂采用鹅颈式动臂便于钢管抓具始终保持垂直状态，抓取转运物料，能满足司机 视野 较差的条件下进行操作，受力均衡、抗扭。通过测距 传感器 测定并实时调整抓取距离，能同时吊装一根或者多根钢管，吊装稳定，转运效率高。回转机构驱动钢管抓具在水平方向自由旋转，不断调整与待抓取钢管的平行度，实现精准定位和高效抓取。吊臂连接件保持钢管抓具在空载和装载状态下的 稳定性 和水平转移。 | ||
| 权利要求 | 1.一种轮胎式管桩装卸机，包括起重机(1)，起重机包括车架(101)，其特征在于，车架下部设有车下底盘(102)，车架上部设有驾驶室(103)，底盘和驾驶室之间设有转台(104)，转台内设有旋转机构，车架上部还设有整体大臂(106)以及设置在整体大臂两侧的液压油缸(105)，整体大臂自由端铰接有小臂(107)，液压油缸中部与整体大臂中部铰接，液压油缸端部与小臂尾端铰接，小臂头端设有钢管抓具(4)； |
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| 说明书全文 | 一种轮胎式管桩装卸机及其装卸方法技术领域背景技术[0002] 钢管、铸管装在码头前沿装船时，通常通过门机进行吊装，由平板运输车辆将钢管、铸管拉至码头前沿，高层挂钩需要工人在周围铺上防坠垫后通过爬梯摘挂钩，作业化流程繁杂，准备时间长且人员登高存在安全隐患，天气湿滑的情况下更是无法作业。同时，门机无法移动，不能随时调整吊装位置。 [0003] 而且有的钢管长度长，重量大，吊装过程中会滑落和周向旋转等否面运动，造成极大的安全隐患和经济损失，每次只能吊装一根钢管、铸管，吊装过程中，被吊装的钢管、铸管通过常规吊钩的吊装过程中，会产生晃动和打转，吊绳发生缠绕，影响正常使用。 发明内容[0005] 本发明所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的，一种轮胎式管桩装卸机，包括起重机，起重机包括车架，车架下部设有车下底盘，车架上部设有驾驶室，底盘和驾驶室之间设有转台，转台内设有旋转机构，车架上部还设有整体大臂以及设置在整体大 臂两侧的液压油缸，整体大臂自由端铰接有小臂，液压油缸中部与整体大臂中部铰接，液压油缸端部与小臂尾端铰接，小臂头端设有钢管抓具；整体大臂(动臂)采用直动臂形式，采用液压油缸支承，给小臂的运动提供足够的动力，驱动小臂的自由旋转。 [0006] 钢管抓具包括水平设置的外罩筒，外罩筒中部设有过渡座，小臂头端和过渡座之间设有驱动固定横梁沿周向回转的回转机构，外罩筒沿竖向设有分隔板形成第一滑动腔和 第二滑动腔，第一滑动腔内设有主动横梁，第二滑动腔内设有被动横梁，主动横梁和被动横梁之间设有滑动插套机构，主动横梁和被动横梁部分重叠，且主动横梁和被动横梁通过滑 动插套机构沿外罩筒外罩筒两端同步滑出或回缩，调整吊具整体长度，主动横梁和被动横 梁伸缩端部设有吊钩组件，一端的吊钩组件上设有测距传感器。通过整体大臂、小臂和回转机构配合，实现钢管抓具在竖直方向，水平方向以及周向的移动定位。同时起重机能灵活转移，能满足不同位置装载的需求。 [0007] 作为本发明更进一步的方案，所述吊钩组件包括分别与主动横梁和被动横梁伸缩端垂直设置的吊钩横杆，吊钩横杆为横截面呈倒T型的杆体，杆体上均布设有若干个吊钩 座，吊钩座开设T型槽，吊钩座通过T型槽钩挂在吊钩横杆上，两侧的吊钩座一一对应，吊钩座铰接设有吊钩，测距传感器设置在其中一个吊钩座内侧。吊钩组件能同时吊装一根或者 多根钢管，吊装稳定，转运效率高。 [0008] 作为本发明更进一步的方案，所述吊钩包括相互垂直设置的上横板和竖钩板，竖钩板下端设有与竖钩板垂直设置的横钩板，横钩板长于上横板设置，横钩板中间设有分隔 槽，分隔槽将横钩板分隔成两个对称设置的窄横钩。 [0009] 作为本发明更进一步的方案，所述吊钩包括上横板，上横板一端倾斜设有电动驱动臂，电动驱动臂输出端铰接设有钩爪，钩爪呈空心状的三角体，钩爪前端设为槽形卡口，钩爪头部位于其中一个三角边上，钩爪尾部位于另外两条三角边的顶角处，顶角处圆滑过 渡形成连接切面，连接切面上设有与连接切面垂直设置的螺栓孔，螺栓孔内设有万向螺栓，万向螺栓头部通过螺母紧固，万向螺栓尾部与电动驱动臂输出端铰接。 [0010] 作为本发明更进一步的方案，所述滑动插套机构包括主动横梁自由端设有第一水平滑轮，主动横梁重叠端与第一滑动腔之间设有第一滑块，第一滑块与第一滑动腔固定设 置，被动横梁自由端设有第二水平滑轮，被动横梁重叠端与第二滑动腔之间设有第二滑块，第二滑块与第二滑动腔固定设置； [0011] 第一滑块、第一水平滑轮和第二滑块之间依次绕设伸出牵引绳，第二滑块、第二水平滑轮和第一滑块之间依次绕设回缩牵引绳，主动横梁和被动横梁之间设有水平油缸，水平油缸缸体与被动横梁固定相连，水平油缸伸缩轴端与主动横梁固定设置。滑动插套机构 实现主动横梁和被动横梁同时以相同速率相向或者相互分离运动，保证从钢管两端进行同 步吊装，只需要一个水平油缸作为动力源，减轻了钢管抓具的重量，同时节约能源。 [0012] 作为本发明更进一步的方案，所述过渡座底部沿两侧对称设有水平销轴孔，过渡座通过水平销轴孔与外罩筒顶面通过销轴相连，过渡座顶部设有一圈沉头螺孔，过渡座中 心设有中心接头孔。过渡座加固外罩筒且同时与回转机构销轴相连，便于拆装和更换，在转运过程中连接稳定可靠。 [0013] 作为本发明更进一步的方案，所述回转机构包括回转本体，回转本体沿中心轴线设有中心回转接头，中心回转接头旋入过渡座的中心接头孔中，回转本体下部设有回转支 撑圈，回转支撑圈与回转本体外圈之间设有竖直向下设置的滚动轴承，回转支撑圈底部设 有一圈与沉头螺孔对应配合的螺栓孔，通过螺栓依次旋拧入螺栓孔和沉头螺孔螺纹配合； [0014] 回转本体沿中心回转接头两侧对称设有回转电机，回转电机上设有缓冲阀，回转电机输出轴端通过回转轴承与回转本体相连。回转机构通过两个回转电机提供动力，驱动 钢管抓具在水平方向自由旋转，不断调整与待抓取钢管的平行度，实现精准定位和高效抓 取。 [0015] 作为本发明更进一步的方案，所述回转本体顶部设有两个竖直且相互平行的联接板，两个联接板上对称设有第一销轴孔，两个联接板之间设有吊臂连接件，吊臂连接件包括上铰接耳板和下铰接环板； [0016] 下铰接环板上设有与第一销轴孔对应设置的第二销轴孔，下铰接环板设置在两个联接板之间，第一销轴孔和第二销轴孔内设有联接销轴； [0017] 上铰接耳板包括相互平行设置的第一铰接耳板和第二铰接耳板，小臂头端设置在第一铰接耳板和第二铰接耳板之间并通过铰接轴铰接。吊臂连接件将钢管抓具和小臂稳定 可靠相连，并能有效的保持钢管抓具在空载和装载状态下的稳定性和水平转移的效果。 [0018] 作为本发明更进一步的方案，所述整体大臂采用直动臂，小臂采用鹅颈式动臂，鹅颈式动臂内侧成钝角弯曲，钝角角度在135°‑165°。鹅颈式动臂便于钢管抓具始终保持垂直状态，抓取转运物料，能满足司机视野较差的条件下进行操作，受力均衡、抗扭。 [0019] 作为本发明更进一步的方案，其特征在于，所述装卸方法包括： [0020] 步骤一：起重机通过周转机构以及小臂和大臂配合，驱动钢管抓具在水平方向和竖直方向平移到吊装位置，回转机构旋转驱动外罩筒与钢管平行且位于钢管正上方； [0021] 步骤二：滑动插套机构启动，驱动主动横梁和被动横梁同步滑出，直到两端吊钩的间距大于钢管长度，起重机小臂驱动钢管抓具整体下移，待提升转移的钢管放置在两个对应的吊钩之间； [0022] 步骤三：滑动插套机构再次启动，驱动主动横梁和被动横梁同步回缩，测距传感器实时检测两个吊钩之间的距离，两个吊钩不断靠近，夹持钢管； [0024] 步骤五：钢管被放置在指定位置时，滑动插套机构启动，驱动主动横梁和被动横梁同步滑出，直到两端吊钩的间距大于钢管长度，吊钩脱离钢管，钢管抓具回到初始状态。 [0025] 本发明的有益效果是：本发明提供的一种轮胎式管桩装卸机，通过起重机整体大臂、小臂和回转机构配合，实现钢管抓具在竖直方向，水平方向以及周向的移动定位。同时起重机能灵活转移，能满足不同位置装载的需求，液压油缸端部与小臂尾端铰接，小臂头端设有钢管抓具；整体大臂(动臂)采用直动臂形式，采用液压油缸支承，给小臂的运动提供足够的动力，驱动小臂的自由旋转。小臂采用鹅颈式动臂便于钢管抓具始终保持垂直状态，抓取转运物料，能满足司机视野较差的条件下进行操作，受力均衡、抗扭。 [0026] 通过测距传感器测定实时抓取距离，实时调整两个吊钩座之间的距离，吊钩组件能同时吊装一根或者多根钢管，吊装稳定，转运效率高。滑动插套机构实现主动横梁和被动横梁同时以相同速率相向或者相互分离运动，保证从钢管两端进行同步吊装，只需要一个 水平油缸作为动力源，减轻了钢管抓具的重量，同时节约能源。 [0027] 一种吊钩的横钩板分隔成两个对称设置的窄横钩，窄横钩在吊装过程中受力会相互靠近回缩，接触面摩擦力大，吊装受力均匀，稳定。另一种吊钩电动驱动臂驱动钩爪旋转，调整抓取角度，抓取不同形状的钢管，紧固力好。 [0028] 过渡座加固外罩筒且同时与回转机构销轴相连，便于拆装和更换，在转运过程中连接稳定可靠。 [0029] 回转机构通过两个回转电机提供动力，驱动钢管抓具在水平方向自由旋转，不断调整与待抓取钢管的平行度，实现精准定位和高效抓取。 [0031] 图1为本发明的总体装配图一； [0032] 图2为本发明的总体装配图二； [0033] 图3为本发明的钢管抓具主视图； [0034] 图4为本发明的钢管抓具俯视图； [0035] 图5为本发明的钢管抓具侧视图； [0036] 图6为本发明的A‑A向视图； [0037] 图7为本发明的B‑B向视图； [0038] 图8为本发明的C‑C向视图； [0039] 图9为本发明的D‑D向视图； [0040] 图10为本发明的E‑E向视图； [0041] 图11为本发明的吊钩座结构示意图； [0042] 图12为本发明的吊钩结构示意图； [0043] 图13为本发明的吊钩整体示意图； [0044] 图14为本发明的吊钩结构示意图二； [0045] 图15为本发明的吊臂连接件和回转机构装配结构示意图一； [0046] 图16为本发明的吊臂连接件和回转机构装配结构示意图二； [0047] 图17为本发明的吊臂连接件和回转机构装配剖视图； [0048] 图18为本发明的吊臂连接件和回转机构装配图一； [0049] 图19为本发明的吊臂连接件和回转机构装配图二。 [0050] 其中：1‑起重机，101‑车架，102‑车下底盘，103‑驾驶室，104‑转台，105‑液压油缸，106‑大臂，107‑小臂，2‑吊臂连接件，201‑下铰接环板，211‑第二销轴孔，202‑上铰接耳板， 3‑回转机构，301‑中心回转接头，302‑支撑圈，321‑螺栓孔，303‑回转电机，304‑缓冲阀， 305‑联接板，351‑第一销轴孔，4‑钢管抓具，401‑过渡座，411‑中心接头孔，412‑水平销轴孔，413‑沉头螺孔，402‑被动横梁，403‑主动横梁，404‑外罩筒，5‑吊钩组件，501‑吊钩横杆， 502‑吊钩座，503‑吊钩，531‑上横板，532‑竖钩板，533‑横钩板，534‑电动驱动臂，535‑钩爪， 6‑滑动插套机构，601‑第一水平滑轮，611‑伸出牵引绳，602‑第二滑块，603‑第二水平滑轮， 631‑回缩牵引绳，604‑第一滑块，605‑水平油缸，7‑测距传感器。 具体实施方式[0051] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。 [0052] 本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解 为对本发明的限制。 [0053] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。 [0054] 实施例1 [0055] 如图1至图19所示，一种轮胎式管桩装卸机，包括起重机1，起重机包括车架101，车架采用Q460D级钢板焊制而成，抗疲劳性好、耐低温，适用于北方低温气候。 [0056] 车架下部设有车下底盘102，采用我公司成熟的QLY70轮胎式起重机的底盘结构与驱动型式，坚固耐用，已得到恶劣工况的验证。加长轴距，轴距为3850mm，行走平稳。 [0057] 车架上部设有驾驶室103，底盘和驾驶室之间设有转台104，转台主体采用Q460D级钢板焊制而成，抗疲劳性好、耐低温，适用于北方低温气候。驾驶室还具有举升功能，使驾驶员平视视线可3400～5650mm。对于装卸火车及管类堆高作业优势明显。举升缸配有平衡阀、管道防爆阀、应季下降开关。举升系统更加安全。 [0058] 转台内设有旋转机构，周转机构采用原装进口力士乐，扭矩大、可靠性高、寿命长。车架上部还设有整体大臂106以及设置在整体大臂两侧的液压油缸105，整体大臂自由端铰 接有小臂107，液压油缸中部与整体大臂中部铰接，液压油缸端部与小臂尾端铰接，所述整体大臂采用直动臂，小臂采用鹅颈式动臂，鹅颈式动臂内侧成钝角弯曲，钝角角度在135°‑ 165°。大、小臂主体采用HG70D级钢板及27SiMn钢管焊制而成。采用焊前预热、焊后保温等焊接工艺，以保证其强度高、耐低温、抗疲劳性。 [0059] 小臂107头端设有钢管抓具4；小臂额定起吊能力8t，适用于6～12m钢管的装卸作业、抓具钢管数量1～5根。 [0060] 钢管抓具4包括水平设置的外罩筒409，外罩筒中部设有过渡座401，所述过渡座底部沿两侧对称设有水平销轴孔412，过渡座通过水平销轴孔与外罩筒顶面通过销轴相连，过渡座顶部设有一圈沉头螺孔413，过渡座中心设有中心接头孔411。 [0061] 小臂头端和过渡座401之间设有驱动固定横梁沿周向回转的回转机构3，所述回转机构包括回转本体，回转本体沿中心轴线设有中心回转接头301，中心回转接头旋入过渡座的中心接头孔中，回转本体下部设有回转支撑圈302，回转支撑圈与回转本体外圈之间设有竖直向下设置的滚动轴承，回转支撑圈底部设有一圈与沉头螺孔对应配合的螺栓孔321，通过螺栓依次旋拧入螺栓孔和沉头螺孔螺纹配合； [0062] 回转本体沿中心回转接头两侧对称设有回转电机303，回转电机上设有缓冲阀304，回转电机输出轴端通过回转轴承与回转本体相连。回转电机为伊顿品牌产品，驱动钢管抓具作业时对钢管的抓取和就位。钢管抓具的额定载荷8.0t，抓具钩距的变尺范围为 5650‑12150mm，适应抓具钢管直径100～2000mm，360°回转。 [0063] 所述回转本体顶部设有两个竖直且相互平行的联接板305，两个联接板上对称设有第一销轴孔351，两个联接板之间设有吊臂连接件2，吊臂连接件包括上铰接耳板202和下铰接环板201； [0064] 下铰接环板201上设有与第一销轴孔351对应设置的第二销轴孔211，下铰接环板设置在两个联接板305之间，第一销轴孔和第二销轴孔内设有联接销轴； [0065] 上铰接耳板202包括相互平行设置的第一铰接耳板和第二铰接耳板1，小臂头端设置在第一铰接耳板和第二铰接耳板之间并通过铰接轴铰接。 [0066] 外罩筒409沿竖向设有分隔板形成第一滑动腔和第二滑动腔，第一滑动腔内设有主动横梁403，第二滑动腔内设有被动横梁402，主动横梁和被动横梁之间设有滑动插套机 构6，主动横梁和被动横梁部分重叠，且主动横梁和被动横梁通过滑动插套机构沿外罩筒外罩筒两端同步滑出或回缩，调整吊具整体长度。 [0067] 所述滑动插套机构6包括主动横梁自由端设有第一水平滑轮601，主动横梁重叠端与第一滑动腔之间设有第一滑块604，第一滑块与第一滑动腔固定设置，被动横梁402自由 端设有第二水平滑轮603，被动横梁重叠端与第二滑动腔之间设有第二滑块602，第二滑块 与第二滑动腔固定设置； [0068] 第一滑块、第一水平滑轮和第二滑块之间依次绕设伸出牵引绳611，第二滑块、第二水平滑轮和第一滑块之间依次绕设回缩牵引绳631，主动横梁和被动横梁之间设有水平 油缸605，水平油缸缸体与被动横梁固定相连，水平油缸伸缩轴端与主动横梁固定设置。 [0069] 当主动横梁和被动横梁同步伸出时，水平油缸605伸缩轴伸出，推动主动横梁403伸出，主动横梁拉动伸出牵引绳，伸出牵引绳绕过第一水平滑轮带动被动横梁伸出。 [0070] 当主动横梁和被动横梁同步回缩时，水平油缸605伸缩轴回缩，带动主动横梁403回缩，主动横梁拉动回缩牵引绳，回缩牵引绳绕过滑轮带动被动横梁向右回缩。 [0071] 主动横梁和被动横梁伸缩端部设有吊钩组件5，一端的吊钩组件上设有测距传感器7。所述吊钩组件5包括分别与主动横梁和被动横梁伸缩端垂直设置的吊钩横杆501，吊钩横杆为横截面呈倒T型的杆体，杆体上均布设有5个吊钩座502，吊钩座开设T型槽，吊钩座通过T型槽钩挂在吊钩横杆上，两侧的吊钩座一一对应，吊钩座铰接设有吊钩503，测距传感器设置在其中一个吊钩座内侧。 [0072] 所述吊钩503包括相互垂直设置的上横板531和竖钩板532，竖钩板下端设有与竖钩板垂直设置的横钩板533，横钩板长于上横板设置，横钩板中间设有分隔槽，分隔槽将横钩板分隔成两个对称设置的窄横钩。吊钩吊起钢管后，横钩板上的两个窄横钩受力相向移 动，形成一个梯形支撑主题，摩擦力大，钢管不会打滑，也不会在空中发生自转。 [0073] 实施例2 [0074] 装卸机的装卸方法包括：将五根直径相同，长度一致的钢管紧挨且并排放置待抓取。 [0075] 步骤一：起重机通过周转机构以及小臂107和大臂106配合，驱动钢管抓具在水平方向和竖直方向平移到吊装位置，回转机构3旋转驱动外罩筒与钢管平行且位于钢管正上 方； [0076] 步骤二：滑动插套机构6启动，水平油缸605伸缩轴伸出，推动主动横梁403伸出，主动横梁拉动伸出牵引绳611，伸出牵引绳绕过第一水平滑轮带动被动横梁伸出。实现主动横梁403和被动横梁402同步滑出，直到两端吊钩的间距大于钢管长度，起重机小臂驱动钢管抓具整体下移，待提升转移的钢管放置在两个对应的吊钩之间； [0077] 步骤三：滑动插套机构6再次启动，水平油缸605伸缩轴回缩，带动主动横梁回缩，主动横梁403拉动回缩牵引绳，回缩牵引绳绕过滑轮带动被动横梁向右回缩。实现驱动主动横梁403和被动横梁402同步回缩，测距传感器7实时检测两个吊钩之间的距离，两个吊钩不断靠近，夹持钢管； [0078] 步骤四：两个吊钩503将钢管夹持稳定后，起重机通过周转机构以及小臂和大臂配合向上起吊钢管，将钢管转移到指定位置； [0079] 步骤五：钢管被放置在指定位置时，滑动插套机构启动，驱动主动横梁403和被动横梁402同步滑出，直到两端吊钩的间距大于钢管长度，吊钩脱离钢管，钢管抓具回到初始状态。 [0080] 实施例3 [0081] 和实施例1和实施例2中的吊钩不同的是，吊钩还有另外一种结构，所述吊钩503包括上横板531，上横板一端倾斜设有电动驱动臂534，电动驱动臂输出端铰接设有钩爪535，钩爪呈空心状的三角体，钩爪前端设为槽形卡口，钩爪头部位于其中一个三角边上，钩爪尾部位于另外两条三角边的顶角处，顶角处圆滑过渡形成连接切面，连接切面上设有与连接 切面垂直设置的螺栓孔，螺栓孔内设有万向螺栓，万向螺栓头部通过螺母紧固，万向螺栓尾部与电动驱动臂534输出端铰接。 [0082] 起重机通过周转机构以及小臂107和大臂106配合，驱动钢管抓具在水平方向和竖直方向平移到吊装位置，回转机构旋转驱动外罩筒与钢管平行且位于钢管正上方； [0083] 滑动插套机构6启动，水平油缸605伸缩轴伸出，推动主动横梁403伸出，主动横梁拉动伸出牵引绳611，伸出牵引绳绕过第一水平滑轮带动被动横梁402伸出。实现主动横梁 403和被动横梁402同步滑出，直到两端吊钩的间距大于钢管长度，起重机小臂驱动钢管抓 具4整体下移，待提升转移的钢管放置在两个对应的吊钩之间；电动驱动臂启动，电动驱动臂输出端根据实现角度做伸出或者回缩运动，带动钩爪在竖直面上平移，找准最佳夹持位 置，电动驱动臂关闭。 [0084] 滑动插套机构6再次启动，水平油缸605伸缩轴回缩，带动主动横梁403回缩，主动横梁拉动回缩牵引绳631，回缩牵引绳绕过滑轮带动被动横梁回缩。实现驱动主动横梁403 和被动横梁402同步回缩，测距传感器7实时检测两个吊钩之间的距离，两个吊钩不断靠近，钩爪夹持钢管。 [0085] 两个吊钩的钩爪将钢管夹持稳定后，起重机通过周转机构以及小臂和大臂配合向上起吊钢管，将钢管转移到指定位置； [0086] 钢管被放置在指定位置时，滑动插套机构6启动，驱动主动横梁403和被动横梁402同步滑出，直到两端吊钩的间距大于钢管长度，吊钩脱离钢管，钢管抓具回到初始状态，待下次装卸钢管。 |
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