用于高架仓库的货架操作设备 |
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| 申请号 | CN202280049677.7 | 申请日 | 2022-07-05 | 公开(公告)号 | CN117642346A | 公开(公告)日 | 2024-03-01 |
| 申请人 | 阿莫瓦有限公司; | 发明人 | B·克莱因; B·布登本德; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种用于高架仓库(2)的货架操作设备(1)。通过负载接纳器件(14)的相对于所述货架操作设备(1)的 框架 (11)的、在所述负载接纳器件(14)的导引部(13)之外的可摆动性和竖直的可运动性，能够在转运过程中对仓储物(3)的 位置 偏差进行补偿。 | ||||||
| 权利要求 | 1.用于高架仓库(2)的货架操作设备(1)，具有：带有至少一个用于使所述货架操作设备(1)沿着高货架(21)运动的驱动装置的框架(11)；竖直的与所述货架操作设备(1)的框架(11)连接的、用于负载接纳器件(14)的导引部(13)，其中所述导引部(13)优选在所述框架(11)的下半部中并且/或者在所述货架操作设备(1)的框架(11)的下方导引所述负载接纳器件(14)；带有至少三个彼此连接的固定点(15)的负载接纳器件(14)，所述固定点用于将仓储物(3)可松开地固定在所述负载接纳器件(14)上；以及连接元件(16)，所述连接元件将所述货架操作设备(1)的框架(11)与所述负载接纳器件(14)连接起来，以便将力从所述仓储物(3)经由所述负载接纳器件(14)传递到所述货架操作设备(1)的框架(11)上，其中能够通过该仓储物(3)的基本上水平的运动通过所述货架操作设备(1)与所述高货架(21)中的仓储位(6)交换仓储物(3)，并且能够通过基本上竖直的运动与交通工具(4)交换所述仓储物(3)，并且所述负载接纳器件(14)能够相对于所述货架操作设备(1)的框架(11)在所述导引部(13)的内部竖直地运动， |
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| 说明书全文 | 用于高架仓库的货架操作设备技术领域[0001] 本发明涉及一种用于高架仓库的货架操作设备。 背景技术[0002] 高架仓库通常由任意多的并排布置的货架所构成，其中单个的货架沿着其纵向方向并且在高度上具有多个并排的货架间格。为了在货架间格中存入或者转出仓储物并且在高架仓库中运送仓储物，由现有技术已知货架操作设备、尤其是自动化的货架操作设备。在所限定的转交点处，这些货架操作设备能够与外部的交通工具交换仓储物。外部的交通工具在这里比如是载货车、自主行驶的运输工具或有轨的交通工具。 [0003] 具有仓储物的外部的交通工具为了进行交换而操控事先限定的位置。所述货架操作设备在高架仓库的内部、尤其在仓库巷道中占据适合于此的位置并且建立与仓储物的连接。这典型地在负载接纳器件的三个或更多个固定点处用仓储物的互补的固定点来进行。随后将所述仓储物送至其在高货架中的位置并且存入在那里。 [0004] 由WO 2017/158034 A1比如已知一种用于高架仓库的货架操作设备。这种货架操作设备适合于在高架仓库的内部运送并且转运仓储物。此外，这种货架操作设备也能够与外部的交通工具交换仓储物。所述货架操作设备具有基本框架，该基本框架能够在高货架的仓库巷道的内部运动。负载接纳器件与这个框架连接，所述负载接纳器件为了在货架间格中存入或者转出仓储物而能够在水平的层面中运动。此外，为了将仓储物转交给外部的交通工具，能够沿着竖直的方向降低所述负载接纳器件。这两种运动分别通过可伸缩的结构来实现，所述可伸缩的结构建立了框架与负载接纳器件之间的连接。所述负载接纳器件在此具有用于与仓储物进行连接的固定点，其中这些固定点撑开了固定层面。 [0005] 这种货架操作设备的不利之处是，所述货架操作设备不能对负载接纳器件的固定点与仓储物的固定点之间的、从固定层面的围绕着三根主轴线之一的旋转中产生的位置偏差进行补偿。这种情况可能比如在载货车的存放面与高架仓库的存放层面不平行或者载货车倾斜地处于高架仓库之间的巷道中时出现。而后，在超过公差时，所述负载接纳器件与仓储物的连接就不再可能。 发明内容[0006] 发明的任务： [0007] 因此，本发明的任务是，提供一种货架操作设备，该货架操作设备能够更好地对固定点的尤其从旋转中产生的位置偏差进行补偿。 [0008] 发明： [0009] 本发明的任务通过一种具有权利要求1的特征的货架操作设备、一种具有权利要求15的特征的由货架操作设备和高架仓库构成的系统、一种具有权利要求16的特征的由货架操作设备和仓储物构成的系统以及一种具有权利要求17的特征的用于接纳或者放下仓储物的方法来解决。 [0010] 所述货架操作设备具有框架和带有至少三个固定点的负载接纳器件，其中所述负载接纳器件能够相对于所述框架来运动。所述负载接纳器件的运动通过与所述框架连接的导引部来导引。所述负载接纳器件能够相对于货架操作设备的框架在其导引部的外部竖直地运动并且尤其能够围绕着轴线在水平的层面中摆动。由此，所述货架操作设备能够不仅对固定点在仓储层面之内的旋转进行补偿而且对固定点的围绕着轴线在仓储层面之内的旋转进行补偿。由此，所述固定点的相对于现有技术的较大的位置偏差能够通过所述货架操作设备来得到补偿。 [0011] 所述货架操作设备的优选的设计方案在从属权利要求2至14中得到了描述。所述货架操作设备的负载接纳器件的固定点优选适合于将负载接纳器件与作为负载的集装箱、尤其是海运集装箱连接起来。在这里有利的是，集装箱是具有固定点的统一规格的位置的、标准化的仓储物。陆地上的运输大多用载货车来进行，对所述载货车来说经常出现相对于转交地点的位置偏差。所述按本发明的货架操作设备在这里能够特别好地对位置偏差进行补偿。 [0012] 所述负载接纳器件的、通过与货架操作设备的框架连接的导引部来导引的竖直路程优选小于在与外部的交通工具交换负载时所述负载接纳器件的最大的竖直路程。所述负载接纳器件的被导引的路程越小，就能对越多的位置偏差进行补偿。 [0013] 所述负载接纳器件与所述货架操作设备的框架之间的连接元件的传递力的长度优选能够改变。由此，能够在刚性的框架中进行仓储物的运送并且在所述框架的外部产生必要的、用于对位置偏差进行补偿的灵活性。 [0014] 所述负载接纳器件和/或所述货架操作设备的框架优选具有结构组合件，该结构组合件实现所述负载接纳器件在水平层面中的旋转。由此能够在不取决于连接元件的情况下对所述固定点的位置偏差进行补偿。 [0015] 所述货架操作设备的框架通过作为连接元件的绳索、链条和/或齿带、优选大于两根绳索、链条和/或齿带优选与负载接纳器件连接。所述绳索、链条和/或齿带的长度优选能够通过用马达来驱动的卷筒来改变。这样的连接元件可容易地获得并且相应的马达、传动机构、控制机构和卷筒的设计能够从其它应用情况中推导出来。 [0016] 两根或更多根绳索、链条和/或齿带优选将所述负载接纳器件与货架操作设备的框架连接起来，并且至少一根绳索、链条和/或齿带的长度能够在不取决于第二绳索、链条和/或齿带的长度的情况下来设定。通过不同的长度控制，对于两个连接元件来说能够容易地实现围绕着一根轴线的旋转。只要三个或更多个连接元件能够彼此独立地设定，那也能够实现围绕着大于一根轴线的旋转。 [0017] 所述货架操作设备的框架优选具有至少一个用于设定绳索、链条和/或齿带的长度的卷筒。所述卷筒在框架上的安置具有的优点是，所出现的力能够更好地被传递到所述框架上。 [0018] 至少一个连接元件优选被构造为缸、优选被构造为液压缸。缸、尤其是液压缸能够传递大的负载并且很精确地受到控制。由此能够很精确地对位置偏移进行补偿。 [0019] 大于两个缸优选将所述框架与负载接纳器件连接起来。两个缸的使用提高了在失灵情况中的安全性。 [0020] 所述至少一个缸的长度优选能够在不取决于另一个缸的长度的情况下来设定。两个可独立地控制的缸实现所述固定点的层面的、围绕着一根轴线的旋转。如果使用三个或更多个缸，那也能够实现围绕着大于一根轴线的旋转。 [0021] 优选所述负载接纳器件具有框架，并且所述负载接纳器件的框架具有大于三个用于仓储物、优选集装箱的固定点。所述固定点能够优选相对于负载接纳器件的框架来运动。所述框架给予负载接纳器件强度并且由此使相对于仓储物的定位变得容易。此外，通过所述固定点的可运动性，还能够实现与所述固定层面之内的固定点之间的不同间距的匹配或者与相对于仓储物的固定点的必要的定向的匹配。 [0022] 所述负载接纳器件的框架优选能够与货架操作设备的框架形状锁合地或传力锁合地连接。由此，仓储物可以在高架仓库的内部运送时更容易地通过货架操作设备来运送。 [0023] 所述货架操作设备的框架为了在所述两个框架之间建立形状锁合而优选具有与负载接纳器件的框架互补的接纳部。优选具有活动的螺栓的闭锁机构使所述两个框架之间的形状锁合的松开变得困难、优选阻止所述松开。此外，这种结构形式提高了在高架仓库中运送仓储物时的安全性。 [0024] 此外，本发明的任务通过一种具有权利要求15的特征的、由货架操作设备和高架仓库构成的系统来解决。所述货架操作设备在此根据权利要求1‑14中的任一项来构成。 [0025] 此外，本发明的任务通过一种具有权利要求16的特征的系统来解决。所述仓储物具有与货架操作设备的负载接纳器件上的固定点互补的固定点，并且所述仓储物能够借助于互补的固定点传力锁合地与负载接纳器件可松开地连接。由此，即使在存在相应的配套的固定点的位置偏差的情况下也能够快速地转运不同的仓储物。 [0026] 此外，本发明的任务通过一种具有权利要求17的特征的方法来解决。在此，要执行以下工作步骤： [0027] a)使所述货架操作设备运动到目标位置处； [0028] b)将所述负载接纳器件降低到第一放下高度或接纳高度； [0029] c)将所述负载接纳器件降低并且/或者旋转到第二放下高度或接纳高度，其中至少一个固定点不传递竖直的力； [0030] d)将所述负载接纳器件降低并且/或者旋转到所述负载接纳器件的第三放下高度或接纳高度，其中另外的固定点不传递竖直的力； [0031] e)将所述固定点从仓储物上松开或将所述固定点与仓储物连接起来。 [0034] 图1示出了具有货架操作设备的高架仓库和外部的交通工具； [0035] 图2示出了仓储物及负载接纳器件的、具有位置偏差的固定点的层面； [0036] 图3：a)示出了具有负载接纳器件的货架操作设备在竖直偏移中的情况； [0037] b)示出了货架操作设备的、在具有关闭的闭锁机构的运送状态中的情况； [0038] c)示出了货架操作设备的、在将仓储物转交给交通工具时的情况； [0039] 图4示出了具有活动的固定点的负载接纳器件。 具体实施方式[0040] 下面参照所提到的附图以实施例的形式对本发明进行详细描述。在所有附图中，相同的技术元件设有相同的附图标记。 [0041] 图1示出了一种具有货架操作设备1的高架仓库2的示意图。所述货架操作设备1能够在两个高货架21之间的巷道5的内部运动。外部的交通工具4、比如载货车处于两个高货架21之间的巷道5的下方。所述货架操作设备1能够通过尽可能水平的运动将海运集装箱从其仓储位6中取出并且通过尽可能竖直的运动将其放在交通工具4、这里是载货车上。在这整个过程中，所述海运集装箱在四个固定点15处与货架操作设备1的负载接纳器件14连接。 [0042] 图2示出了所述负载接纳器件14的固定点15及所述仓储物3的固定点31。这些点撑开各自的层面。这两个层面必须通过用箭头勾画出的旋转来彼此平行地并且叠和地定向，以便连接固定点(15、31)。所述负载接纳器件14的固定点15的间距在此能够根据仓储物14的固定点31的间距来调整。此外，所述负载接纳器件的固定点15可转动地得到支承，使得它们能够对角度偏移进行补偿。 [0043] 图3a)到c)示例性地示出了所述负载接纳器件14的、相对于货架操作设备1的框架11的不同位置。所述负载接纳器件14用四根能够彼此独立地控制的绳索与货架操作设备1的框架11连接。所述绳索的长度能够通过用马达111或者传动机构操控的绳索卷筒112来改变。图3a)示出了在高货架21中的仓储位6中存入或者转出仓储物3时的水平偏移。 [0044] 在图3b)中示出了所述仓储物3连同负载接纳器件14处于运送位置中的情况。四根闭锁螺栓固定所述负载接纳器件14，以防止从货架操作设备1的框架11上松开。闭锁螺栓能够通过相应的伺服驱动装置、比如液压缸来运动。 [0045] 图3c)示出了所述具有仓储物3的货架操作设备1就在放在交通工具4上之前的情况。为了补偿位置偏差，所述负载接纳器件14连同与其连接的仓储物3围绕着两根轴线旋转。载货车4的装载面在此相对于水平线倾斜并且围绕着垂直于装载面的轴线旋转。 [0046] 图4)示出了具有四个活动的固定点15和旋转可行性的负载接纳器件14。所述固定点15分别以可沿着两根轴线转动的方式被安置在第一框架191上，也就是说每个单个的固定点能够在不取决于其它固定点的情况下从相对于第一框架的竖直位置中运动出来。所述第一框架191以可围绕着竖直轴线转动的方式与处于其上面的第二框架192连接。所述两个框架191、192相对于彼此的旋转比如通过具有齿轮193的驱动装置或者通过传动机构来进行。所述第二框架192而后借助于连接元件16、这里是三个液压缸与货架操作设备1的框架11连接。 [0047] 表格1：附图中的名称 [0048] |
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