一种缓冲式禽蛋包装加工线
| 专利类型 | 发明公开 | 法律事件 | 公开; 实质审查; 撤回; |
| 专利有效性 | 无效专利 | 当前状态 | 撤回 |
| 申请号 | CN202411019629.0 | 申请日 | 2024-07-29 |
| 公开(公告)号 | CN118683792A | 公开(公告)日 | 2024-09-24 |
| 申请人 | 安徽省绿晓食品股份有限公司; | 申请人类型 | 企业 |
| 发明人 | 高金荣; 洪胜; | 第一发明人 | 高金荣 |
| 权利人 | 安徽省绿晓食品股份有限公司 | 权利人类型 | 企业 |
| 当前权利人 | 安徽省绿晓食品股份有限公司 | 当前权利人类型 | 企业 |
| 省份 | 当前专利权人所在省份：安徽省 | 城市 | 当前专利权人所在城市：安徽省安庆市 |
| 具体地址 | 当前专利权人所在详细地址：安徽省安庆市宿松县佐坝乡王岭村高东组8号 | 邮编 | 当前专利权人邮编：230000 |
| 主IPC国际分类 | B65B35/44 | 所有IPC国际分类 | B65B35/44 ; B65B35/36 ; B65B23/02 ; B65B5/10 |
| 专利引用数量 | 0 | 专利被引用数量 | 0 |
| 专利权利要求数量 | 8 | 专利文献类型 | A |
| 专利代理机构 | 成都蓉创智汇知识产权代理有限公司 | 专利代理人 | 游诚华; |
| 摘要 | 本 发明 涉及一种缓冲式禽蛋 包装 加工线，包括 机械臂 、安装平台、固定夹持板、移动夹持板、隐藏夹持模 块 、气 泵 。本发明通过采用厚度较薄的固定夹持板、移动夹持板以及隐藏在二者中的承托机构配合对托盘进行夹持，将托盘放入包装箱后，在释放托盘并回退时，固定夹持板、移动夹持板之间的间距无需扩大，不会对包装箱造成 挤压 ，其次，针对托盘夹持 稳定性 的问题，本 申请 的承托机构能根据托盘底部沟槽的 位置 进行一定的适应性调整，更加贴合托盘底面，又使用硬性 支撑 与气吹柔性支撑的混合方式，对托盘承托更加平稳、轻柔，大大减少禽蛋受损的可能性，同时，承托机构的长度伸缩+转动 角 度的方式便于其隐藏在较薄的固定夹持板、移动夹持板中，更加适应在狭小缝隙中工作。 | ||
| 权利要求 | 1.一种缓冲式禽蛋包装加工线，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 一种缓冲式禽蛋包装加工线技术领域[0001] 本发明涉及禽蛋包装相关技术领域，特别涉及一种缓冲式禽蛋包装加工线。 背景技术[0002] 禽蛋是各种可食用的鸟类的蛋的统称。通常意义上的禽蛋有鸡蛋、鸭蛋、鹅蛋、鸵鸟蛋、鹌鹑蛋等十余种。工厂从养殖场中收购禽蛋，经过清洗、筛分等工序后将禽蛋装入托盘中，之后将装满禽蛋的托盘装入包装箱(纸箱、泡沫箱等)进行装箱运输。 [0003] 在现有的禽蛋包装过程中，如公告号为CN216943698U的中国专利，其公开了一种挂钩式禽蛋包装生产线，包括机架、容器限位模块、容器输送模块和信息反馈模块，所述信息反馈模块安装于所述容器输送模块，所述容器输送模块与输送链连接，所述容器输送模块适用驱动所述输送链转动；所述容器限位模块包括限位机构、调节机构和顶升机构，所述限位机构活动连接于输送链的两侧，所述调节机构适于调节两侧限位机构之间的距离；所述机架连接有天顶板，所述顶升机构固定于所述机架并与所述天顶板连接，所述顶升机构适于带动所述天顶板上升和下降。 [0004] 上述现有技术中，主要通过通过顶升机构缩短禽蛋容器和禽蛋接收装置之间的距离，增强了禽蛋包装生产线对禽蛋容器宽度、高度的通用性，但是，上述现有技术并没有考虑到在对禽蛋进行包装的过程中，盛有禽蛋的托盘在传送带上进行输送时其身位可能出现轻微偏斜，当托盘输送到指定位置后，夹具对托盘进行夹持工作，此时夹具与身位倾斜的托盘之间发生挤压，使托盘的身位被动调整，这可能导致托盘上的禽蛋受到挤压而发生开裂或破碎的情况，另外，在夹持完成后，托盘被放入包装箱中，为了防止禽蛋在运输过程中发生晃动、掉落，从而导致禽蛋开裂甚至破碎的情况，托盘的边缘与包装箱内壁之间的间隙应尽可能控制在一个较小的范围内，现有的夹具在将托盘夹持到包装箱中并进行打开释放的过程中，打开的夹具可能对包装箱挤压造成一定的变形，从而使得包装箱与托盘之间的间距变大，甚至可能出现撑破包装箱的情况，极可能导致禽蛋在运输过程中出现晃动破损的情况，不仅浪费了资源，禽蛋上的裂纹还为细菌入侵开了方便之门，食用可能引起腹泻。 [0005] 基于此，上述现有技术还有改进的空间。 发明内容[0007] 本申请提供的一种缓冲式禽蛋包装加工线采用如下的技术方案： [0008] 一种缓冲式禽蛋包装加工线，包括机械臂、安装平台、固定夹持板、移动夹持板、隐藏夹持模块、气泵、感应触发模块、联动模块，安装平台安装在机械臂的末端，固定夹持板安装在安装平台的下端右侧，固定夹持板与输送禽蛋的传送带配合使禽蛋托盘的身位进行主动式调整，移动夹持板设置在安装平台的下端左侧，隐藏夹持模块分别设置在固定夹持板、移动夹持板中，隐藏夹持模块具备一收缩工位、一凸出工位，气泵通过安装座安装在安装平台上，气泵与隐藏夹持模块之间为气动配合，感应触发模块设置在固定夹持板上，感应触发模块感应禽蛋托盘的身位处于合适角度后触发联动模块使固定夹持板、移动夹持板、隐藏夹持模块配合对禽蛋托盘进行夹持，联动模块设置在安装平台中。 [0009] 优选的，所述安装平台的左侧前后两端分别设置有倾斜的导滑轨，移动夹持板滑动设置在导滑轨上。 [0010] 优选的，所述隐藏夹持模块包括输气转动轴、通气阀、转动齿轮、齿条板、承托机构、扩展机构、气口、对接口，输气转动轴转动设置在移动夹持板的中部，输气转动轴为内部中空的杆状结构，通气阀安装在移动夹持板的中部顶端，通气阀的外周开设有气口，气口通过通气软管与气泵之间连通，通气阀与输气转动轴的顶部之间为转动配合，输气转动轴的上端外周开设有对接口，对接口与气口之间位置对应，初始状态的对接口与气口之间位置处于交错状态，此时输气转动轴与气泵之间不连通，当输气转动轴转动九十度后，对接口与气口之间对齐连通，此时输气转动轴与气泵之间连通，转动齿轮安装在输气转动轴的外周，齿条板左右滑动设置在移动夹持板上，齿条板与转动齿轮之间啮合，齿条板被按压后使得转动齿轮转动九十度，齿条板与移动夹持板之间连接有弹簧一，弹簧一起到复位作用，承托机构沿前后方向均匀设置在移动夹持板的底部，位于中部的承托机构与输气转动轴之间直接配合，位于两侧的承托机构与输气转动轴之间通过扩展机构进行配合。 [0011] 优选的，所述扩展机构包括分气管、扩展转动轴、皮带、出气孔，分气管的中部开设有上下贯通的通孔，输气转动轴与通孔之间为转动配合，输气转动轴的外周开设有与通孔位置对应的出气孔，输气转动轴通过出气孔与分气管之间连通，出气孔始终与分气管之间连通，扩展转动轴沿前后方向均匀转动设置在移动夹持板中，扩展转动轴通过皮带与输气转动轴之间配合，当输气转动轴转动时，在皮带的作用下，扩展转动轴跟随输气转动轴转动，扩展转动轴的结构与输气转动轴相同，扩展转动轴的长度相比输气转动轴较短，扩展转动轴的上端与分气管之间为转动连通配合，扩展转动轴的下端与位于两侧的承托机构之间配合。 [0012] 优选的，所述承托机构包括承托件、伸缩件、橡胶件、固定件、活动推件、制动机构，承托件为内部中空的L型结构，承托件的上端滑动设置在输气转动轴的下端，承托件的上端与输气转动轴的下端之间为滑动卡接配合，初始状态下的承托件与输气转动轴之间无法发生相对滑动，只有当输气转动轴带动承托件转动九十度后，承托件与输气转动轴之间才可发生相对滑动，承托件与输气转动轴之间连通，承托件与输气转动轴之间连接有弹性密封件，弹性密封件使得承托件与输气转动轴之间发生相对滑动时不会发生漏气的情况，伸缩件水平滑动设置在承托件的下端，伸缩件为中空结构，伸缩件与承托件之间连接有弹簧二，弹簧二起到复位作用，伸缩件的前端设置有橡胶件，橡胶件的中部嵌套安装有固定件，活动推件前后滑动设置在移动夹持板的底部开设的活动槽中，活动推件与活动槽之间连接有弹簧三，弹簧三起到复位作用，制动机构设置在承托件的内部。 [0013] 优选的，所述制动机构包括制动块、挤压件、拉动杆、滑轮、挤压槽，制动块沿径向滑动设置在承托件的顶部，制动块与承托件之间连接有弹簧四，弹簧四起到复位作用，挤压件上下滑动设置在承托件的内部，挤压件的下端设置有倒角，制动块上开设有与挤压件挤压配合的挤压槽，拉动杆上下滑动设置在承托件的内壁上，拉动杆与承托件之间连接有弹簧五，弹簧五起到复位作用，弹簧五的弹力较大，滑轮转动设置在承托件的内部，滑轮起到调节方向的作用，固定件与拉动杆之间分别连接有弹性绳、硬质绳，弹性绳、硬质绳均经过滑轮，弹性绳起到复位作用，硬质绳的长度较弹性绳更长，初始状态的硬质绳处于松弛状态，只有当伸缩件、橡胶件即将伸长至极限时，硬质绳才绷紧，当伸缩件、橡胶件均伸长至极限后，硬质绳被绷紧并拉动拉动杆进行移动。 [0014] 优选的，所述感应触发模块包括转动板、触发块、启动开关、合拢气缸、牵引件，转动板的一端转动设置在固定夹持板上前后对称开设的配合槽中，转动板与配合槽之间连接有弹簧六，弹簧六为扭矩弹簧，弹簧六起到维持转动板状态以及复位的作用，转动板的另一端上安装有触发块，启动开关安装在配合槽的上端，启动开关与触发块之间的位置对应，初始状态的转动板在弹簧六的作用下保持自由端凸出固定夹持板的状态，此时触发块与启动开关之间位置交错，当转动板受到挤压被推动至与固定夹持板平齐时，触发块与启动开关之间位置对应，启动开关被触发，只有当两处启动开关均被触发时(即代表着两处转动板均被挤压至与固定夹持板平齐，则托盘与固定夹持板之间平齐)，合拢气缸、合拢电源、启动开关之间形成连通电路，合拢气缸启动，合拢气缸安装在安装平台的内部，安装平台的内部设置有合拢电源，合拢气缸、合拢电源、启动开关之间为电连接，牵引件左右滑动设置在安装平台的内部，牵引件的右端与合拢气缸的输出端连接，牵引件的左端上下滑动设置在移动夹持板上，当合拢气缸启动后，合拢气缸推动牵引件向右移动，向右移动的牵引件拉动移动夹持板向右移动，在导滑轨的作用下，移动夹持板向右下方倾斜移动对托盘进行夹持，避免了直上直下的移动方式可能出现的与托盘干涉的情况。 [0015] 优选的，所述联动模块包括联动件一、联动件二、联动件三、卸料驱动、联动板，联动件一左右滑动设置在安装平台的内部左端，联动件的左端与齿条板之间位置对应，联动件二左右滑动设置在安装平台的内部右端，联动件三通过辅助件左右滑动设置在卸料驱动的输出端上，卸料驱动安装在安装平台的上端，联动件三位于联动件一、联动件二之间，联动件一、联动件二靠近联动件三的一端设置有利于挤压的倒角结构，联动板左右滑动设置在安装平台的右端，联动板与安装平台之间连接有弹簧七，弹簧七起到复位作用，联动板的上端与联动件二之间位置对应，联动板的下端与设置在固定夹持板上的隐藏夹持模块位置对应，向右下方移动的移动夹持板使得齿条板(设置在移动夹持板上的)与联动件一之间逐渐接触并挤压，联动件一、联动件二、联动件三均被挤压向右移动，向右移动的联动件二挤压联动板向右运动，向右运动的联动板挤压齿条板(设置在固定夹持板上的)，从而实现分别位于固定夹持板、移动夹持板上的齿条板发生相互挤压，从而触发固定夹持板、移动夹持板上的隐藏夹持模块模块。 [0016] 综上所述，本申请的有益技术效果如下： [0017] 本发明所述的一种缓冲式禽蛋包装加工线，通过利用固定夹持板，配合传送带与托盘的重量实现了对托盘的身位进行主动式的调整，保证了夹具与托盘之间的夹持稳定、无强行挤压等情况，为了适应保证蛋托与箱体之间的狭小缝隙，采用厚度较薄的固定夹持板、移动夹持板以及隐藏在二者中的承托机构配合对托盘进行夹持，将托盘放入包装箱后，在释放托盘并回退时，固定夹持板、移动夹持板之间的间距无需扩大，不会对包装箱造成挤压，通过承托机构的隐藏式回缩即可实现放下托盘操作，其次，针对托盘夹持稳定性的问题，本申请的承托机构能根据托盘底部沟槽的位置进行一定的适应性调整，更加贴合托盘底面，又使用硬性支撑与气吹柔性支撑的混合方式，对托盘承托更加平稳、轻柔，大大减少禽蛋受损的可能性，同时，承托机构的长度伸缩+转动角度的方式便于其隐藏在较薄的固定夹持板、移动夹持板中，更加适应在狭小缝隙中工作。附图说明 [0018] 图1是本发明与传送带配合使用的结构示意图； [0019] 图2是本发明的整体结构示意图； [0020] 图3是本发明的整体结构剖视图； [0021] 图4是本发明感应触发模块的结构示意图； [0022] 图5是本发明移动夹持板、通气阀、齿条板、合拢气缸、牵引件之间的结构示意图； [0023] 图6是本发明移动夹持板、隐藏夹持模块之间的结构示意图； [0024] 图7是本发明图6的A处局部放大图； [0025] 图8是本发明图6的B处局部放大图； [0026] 图9是本发明承托机构的结构示意图； [0027] 图10是本发明图9的C处局部放大图； [0028] 图11是本发明输气转动轴、承托件、活动推件之间的结构示意图。 [0029] 附图标记说明：1、机械臂；2、安装平台；3、固定夹持板；4、移动夹持板；5、隐藏夹持模块；6、气泵；7、感应触发模块；8、联动模块；21、导滑轨；51、输气转动轴；52、通气阀；53、转动齿轮；54、齿条板；55、承托机构；521、气口；511、对接口；56、分气管；57、扩展转动轴；58、皮带；512、出气孔；551、承托件；552、伸缩件；553、橡胶件；554、固定件；555、活动推件；556、制动块；557、挤压件；558、拉动杆；559、滑轮；5561、挤压槽；71、转动板；72、触发块；73、启动开关；74、合拢气缸；75、牵引件；81、联动件一；82、联动件二；83、联动件三；84、卸料驱动；85、联动板。 具体实施方式[0030] 以下结合附图1‑图11对本申请作进一步详细说明。 [0031] 本申请实施例公开一种缓冲式禽蛋包装加工线，通过对托盘的身位进行主动式的调整，保证了夹具与托盘之间的夹持稳定、无强行挤压等情况，并且利用隐藏式的夹持方式将托盘投放入包装箱中，严格控制托盘与包装箱内壁之间的间距，避免间距过大造成的摇晃、散落等情况。 [0032] 参照图1、图2所示，一种缓冲式禽蛋包装加工线，包括机械臂1、安装平台2、固定夹持板3、移动夹持板4、隐藏夹持模块5、气泵6、感应触发模块7、联动模块8，安装平台2安装在机械臂1的末端，固定夹持板3安装在安装平台2的下端右侧，固定夹持板3与输送禽蛋的传送带配合使禽蛋托盘的身位进行主动式调整，移动夹持板4设置在安装平台2的下端左侧，隐藏夹持模块5分别设置在固定夹持板3、移动夹持板4中，隐藏夹持模块5具备一收缩工位、一凸出工位，气泵6通过安装座安装在安装平台2上，气泵6与隐藏夹持模块5之间为气动配合，感应触发模块7设置在固定夹持板3上，感应触发模块7感应禽蛋托盘的身位处于合适角度后触发联动模块8使固定夹持板3、移动夹持板4、隐藏夹持模块5配合对禽蛋托盘进行夹持，联动模块8设置在安装平台2中。 [0033] 在实际进行禽蛋包装的过程中，盛有禽蛋的托盘在传送带上进行输送直至与固定夹持板3之间接触，固定夹持板3对托盘起到阻挡作用，在传送带的作用下，托盘挤压固定夹持板3并逐渐形成与固定夹持板3贴合的状态，从而实现对托盘身位的调整，当感应触发模块7感应到托盘与固定夹持板3之间处于贴合状态后，感应触发模块7触发移动夹持板4向右下方倾斜移动，移动夹持板4逐渐与联动模块8之间接触并通过联动模块8使得隐藏夹持模块5触发，被触发的隐藏夹持模块5由收缩工位转变至凸出工位从而实现对托盘的夹持，夹持完毕后，现有技术的机械臂1将托盘移动到包装箱中，随后，联动模块8使得隐藏夹持模块5由凸出工位转变至收缩工位，从而将托盘放下，之后，机械臂1将安装平台2移动到初始为止，各模块各自复位，等待拿取下一托盘，本申请利用固定夹持板3，配合传送带与托盘的重量实现了托盘主动式的身位调整，对托盘的夹持方式采取隐藏可切换式夹持，灵活适应托盘与包装箱之间的小间隙，避免在运输过程中由于托盘与包装箱之间的间隙较大使得托盘晃动严重甚至掉落损坏等情况。 [0034] 参照图3、图4所示，为了确保托盘与固定夹持板3之间处于贴合状态再进行后续操作，本申请设置有感应触发模块7，所述感应触发模块7包括转动板71、触发块72、启动开关73、合拢气缸74、牵引件75，转动板71的一端转动设置在固定夹持板3上前后对称开设的配合槽中，转动板71与配合槽之间连接有弹簧六，弹簧六为扭矩弹簧，弹簧六起到维持转动板 71状态以及复位的作用，转动板71的另一端上安装有触发块72，启动开关73安装在配合槽的上端，启动开关73与触发块72之间的位置对应，初始状态的转动板71在弹簧六的作用下保持自由端凸出固定夹持板3的状态，此时触发块72与启动开关73之间位置交错，当转动板 71受到挤压被推动至与固定夹持板3平齐时，触发块72与启动开关73之间位置对应，启动开关73被触发，只有当两处启动开关73均被触发时(即代表着两处转动板71均被挤压至与固定夹持板3平齐，则托盘与固定夹持板3之间平齐)，合拢气缸74、合拢电源、启动开关73之间形成连通电路，合拢气缸74启动，合拢气缸74安装在安装平台2的内部，安装平台2的内部设置有合拢电源，合拢气缸74、合拢电源、启动开关73之间为电连接，牵引件75左右滑动设置在安装平台2的内部，牵引件75的右端与合拢气缸74的输出端连接，牵引件75的左端上下滑动设置在移动夹持板4上，当合拢气缸74启动后，合拢气缸74推动牵引件75向右移动，向右移动的牵引件75拉动移动夹持板4向右移动，在导滑轨21的作用下，移动夹持板4向右下方倾斜移动对托盘进行夹持，避免了直上直下的移动方式可能出现的与托盘干涉的情况。 [0035] 参照图2、图3所示，所述安装平台2的左侧前后两端分别设置有倾斜的导滑轨21，移动夹持板4滑动设置在导滑轨21上。 [0036] 在实际进行感应的过程中，托盘在传送带上运输并逐渐与转动板71之间接触并挤压，转动板71受到挤压被推动至与固定夹持板3平齐的状态，此时触发块72与启动开关73之间位置对应，启动开关73被触发，当托盘与固定夹持板3之间平齐时，两处转动板71均被挤压至与固定夹持板3平齐的状态，两处启动开关73均被触发，此时合拢气缸74、合拢电源、启动开关73之间形成连通电路，合拢气缸74启动，启动的合拢气缸74推动牵引件75向右移动，向右移动的牵引件75拉动移动夹持板4向右移动，在导滑轨21的作用下，移动夹持板4向右下方倾斜移动贴靠在托盘的边缘。 [0037] 参照图5‑图8所示，所述隐藏夹持模块5包括输气转动轴51、通气阀52、转动齿轮53、齿条板54、承托机构55、扩展机构、气口521、对接口511，输气转动轴51转动设置在移动夹持板4的中部，输气转动轴51为内部中空的杆状结构，通气阀52安装在移动夹持板4的中部顶端，通气阀52的外周开设有气口521，气口521通过通气软管与气泵6之间连通，通气阀 52与输气转动轴51的顶部之间为转动配合，输气转动轴51的上端外周开设有对接口511，对接口511与气口521之间位置对应，初始状态的对接口511与气口521之间位置处于交错状态，此时输气转动轴51与气泵6之间不连通，当输气转动轴51转动九十度后，对接口511与气口521之间对齐连通，此时输气转动轴51与气泵6之间连通，转动齿轮53安装在输气转动轴 51的外周，齿条板54左右滑动设置在移动夹持板4上，齿条板54与转动齿轮53之间啮合，齿条板54被按压后使得转动齿轮53转动九十度，齿条板54与移动夹持板4之间连接有弹簧一，弹簧一起到复位作用，承托机构55沿前后方向均匀设置在移动夹持板4的底部，位于中部的承托机构55与输气转动轴51之间直接配合，位于两侧的承托机构55与输气转动轴51之间通过扩展机构进行配合。 [0038] 参照图6、图8所示，所述扩展机构包括分气管56、扩展转动轴57、皮带58、出气孔512，分气管56的中部开设有上下贯通的通孔，输气转动轴51与通孔之间为转动配合，输气转动轴51的外周开设有与通孔位置对应的出气孔512，输气转动轴51通过出气孔512与分气管56之间连通，出气孔512始终与分气管56之间连通，扩展转动轴57沿前后方向均匀转动设置在移动夹持板4中，扩展转动轴57通过皮带58与输气转动轴51之间配合，当输气转动轴51转动时，在皮带58的作用下，扩展转动轴57跟随输气转动轴51转动，扩展转动轴57的结构与输气转动轴51相同，扩展转动轴57的长度相比输气转动轴51较短，扩展转动轴57的上端与分气管56之间为转动连通配合，扩展转动轴57的下端与位于两侧的承托机构55之间配合。 [0039] 在实际进行工作的过程中，齿条板54被挤压使得转动齿轮53转动九十度，输气转动轴51跟随转动齿轮53转动九十度，对接口511与气口521之间对齐连通，此时输气转动轴51与气泵6之间连通，气泵6向输气转动轴51中输入气体，同时，转动的输气转动轴51带动承托机构55转动九十度，气体从输气转动轴51进入承托机构55中，承托机构55在气体的作用下被触发，从而对托盘进行夹持工作，另一方面，在输气转动轴51转动时，在皮带58的作用下，扩展转动轴57跟随输气转动轴51转动，转动的扩展转动轴57带动两侧的承托机构55进行转动，由于出气孔512始终与分气管56之间连通，因此气体依次进入出气孔512、分气管 56、扩展转动轴57、两侧的承托机构55，从而使得两侧的承托机构55被触发。 [0040] 参照图9‑图11所示，为了对托盘进行承托，本申请设置有承托机构55，所述承托机构55包括承托件551、伸缩件552、橡胶件553、固定件554、活动推件555、制动机构，承托件551为内部中空的L型结构，承托件551的上端滑动设置在输气转动轴51的下端，承托件551的上端与输气转动轴51的下端之间为滑动卡接配合，初始状态下的承托件551与输气转动轴51之间无法发生相对滑动，只有当输气转动轴51带动承托件551转动九十度后，承托件 551与输气转动轴51之间才可发生相对滑动，承托件551与输气转动轴51之间连通，承托件 551与输气转动轴51之间连接有弹性密封件，弹性密封件使得承托件551与输气转动轴51之间发生相对滑动时不会发生漏气的情况，伸缩件552水平滑动设置在承托件551的下端，伸缩件552为中空结构，伸缩件552与承托件551之间连接有弹簧二，弹簧二起到复位作用，伸缩件552的前端设置有橡胶件553，橡胶件553的中部嵌套安装有固定件554，活动推件555前后滑动设置在移动夹持板4的底部开设的活动槽中，活动推件555与活动槽之间连接有弹簧三，弹簧三起到复位作用，制动机构设置在承托件551的内部。 [0041] 参照图9、图10所示，所述制动机构包括制动块556、挤压件557、拉动杆558、滑轮559、挤压槽5561，制动块556沿径向滑动设置在承托件551的顶部，制动块556与承托件551之间连接有弹簧四，弹簧四起到复位作用，挤压件557上下滑动设置在承托件551的内部，挤压件557的下端设置有倒角，制动块556上开设有与挤压件557挤压配合的挤压槽5561，拉动杆558上下滑动设置在承托件551的内壁上，拉动杆558与承托件551之间连接有弹簧五，弹簧五起到复位作用，弹簧五的弹力较大，滑轮559转动设置在承托件551的内部，滑轮559起到调节方向的作用，固定件554与拉动杆558之间分别连接有弹性绳、硬质绳，弹性绳、硬质绳均经过滑轮559，弹性绳起到复位作用，硬质绳的长度较弹性绳更长，初始状态的硬质绳处于松弛状态，只有当伸缩件552、橡胶件553即将伸长至极限时，硬质绳才绷紧，当伸缩件 552、橡胶件553均伸长至极限后，硬质绳被绷紧并拉动拉动杆558进行移动。 [0042] 在实际进行承托的过程中，气泵6输出的气体进入承托件551中，承托件551内部的气压不断升高从而推动伸缩件552向外伸出，橡胶件553也在气压作用下向外伸出，从而伸入到托盘底部的沟槽中实现对托盘底部的承托，并且，由于此时承托件551与输气转动轴51之间是可以发生一定距离的相对滑动的，因此承托件551可在受到挤压的情况下适当调整位置，从而使得伸缩件552、橡胶件553与托盘底部沟槽的位置更加对应，避免错位导致承托不稳的情况发生，当伸缩件552、橡胶件553均伸长至极限后(凸出工位)，固定件554将硬质绳拉至极限并拉动使其挤压制动块556，从而使得制动块556向外侧移动与输气转动轴51之间接触并摩擦制动，当需要释放托盘时，气泵6将气体抽出，承托件551内气压减小，各结构在弹性作用下复位。 [0043] 参照图3所示，当固定夹持板3、移动夹持板4之间合拢后需要对托盘进行夹持工作，为了触发隐藏夹持模块5，本申请设置有联动模块8，所述联动模块8包括联动件一81、联动件二82、联动件三83、卸料驱动84、联动板85，联动件一81左右滑动设置在安装平台2的内部左端，联动件81的左端与齿条板54之间位置对应，联动件二82左右滑动设置在安装平台2的内部右端，联动件三83通过辅助件左右滑动设置在卸料驱动84的输出端上，卸料驱动84安装在安装平台2的上端，联动件三83位于联动件一81、联动件二82之间，联动件一81、联动件二82靠近联动件三83的一端设置有利于挤压的倒角结构，联动板85左右滑动设置在安装平台2的右端，联动板85与安装平台2之间连接有弹簧七，弹簧七起到复位作用，联动板85的上端与联动件二82之间位置对应，联动板85的下端与设置在固定夹持板3上的隐藏夹持模块5位置对应，向右下方移动的移动夹持板4使得齿条板54(设置在移动夹持板4上的)与联动件一81之间逐渐接触并挤压，联动件一81、联动件二82、联动件三83均被挤压向右移动，向右移动的联动件二82挤压联动板85向右运动，向右运动的联动板85挤压齿条板54(设置在固定夹持板3上的)，从而实现分别位于固定夹持板3、移动夹持板4上的齿条板54发生相互挤压，从而触发固定夹持板3、移动夹持板4上的隐藏夹持模块5模块。 [0044] 在实际进行联动的过程中，向右下方移动的移动夹持板4使得齿条板54(设置在移动夹持板4上的)与联动件一81之间逐渐接触并挤压，联动件一81、联动件二82、联动件三83均被挤压向右移动，向右移动的联动件二82挤压联动板85向右运动，向右运动的联动板85挤压齿条板54(设置在固定夹持板3上的)，从而实现分别位于固定夹持板3、移动夹持板4上的齿条板54发生相互挤压，从而触发固定夹持板3、移动夹持板4上的隐藏夹持模块5模块，实现对托盘的夹持，当需要对托盘进行释放时，气泵6使承托机构55复位，之后，卸料驱动84带动联动件三83向上移动，此时联动件一81、联动件二82之间出现空缺，齿条板54复位，联动件一81、联动件二82被推动向原联动件三83所在位置移动，复位的齿条板54使得转动齿轮53转动，输气转动轴51转动复位。 [0045] 本实施例的实施原理为： [0046] 步骤一：盛有禽蛋的托盘在传送带上进行输送； [0047] 步骤二：托盘与固定夹持板3之间接触，固定夹持板3对托盘的身位进行调整； [0048] 步骤三：托盘与固定夹持板3之间处于贴合状态后，感应触发模块7触发移动夹持板4向右下方倾斜移动； [0049] 步骤四：移动夹持板4逐渐与联动模块8之间接触并通过联动模块8使得隐藏夹持模块5触发，被触发的隐藏夹持模块5由收缩工位转变至凸出工位从而实现对托盘的夹持； [0050] 步骤五：夹持完毕后，机械臂1将托盘移动到包装箱中； [0051] 步骤六：气泵6进行泄气操作，之后联动模块8使得隐藏夹持模块5由凸出工位转变至收缩工位，从而将托盘放下； [0052] 步骤七：机械臂1将安装平台2移动到初始位置，各模块各自复位，等待拿取下一托盘。 [0053] 以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。 |
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