1.一种水下航行器轨迹的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
接收目标信号，所述目标信号携带欲达到的目标位置信息；
根据当前的位置信息与所述目标位置信息确定第一状态信号，所述第一状态信号携带第一方向角度和第一速度；所述确定第一状态信号还包括，当所述水下航行器为欠驱动状况，根据所述欠驱动状况，确定所述第一状态信号中所述第一方向角度，使得所述第一方向角度作为控制量使所述水下航行器从所述当前的位置到达目标位置；所述欠驱动状况下,水下航行器轨迹的运动学以及动力学方程为：
其中,水下航行器的航向角为θ，位置为P＝[x y]T，控制输入为q＝[v ω]T，v和ω分别为航行器的线速度和角速度,m为水下航行器的质量，I为转动惯量；F为控制力，τ为控制力矩；C1(v)，C2(ω)为科氏矩阵；D1(v)，D2(v)为水动力阻尼矩阵, 为位置和姿势向量,设利用第一滤波组件对所述第一状态信号进
行处理得到第二方向角度和第二速度；所述第一滤波组件包括一阶低通滤波器；根据所述第二速度确定控制力，以使得水下航行器的航行速度在所述控制力作用下达到目标速度；
根据所述第二方向角度确定控制力矩，以使得所述水下航行器的航行方向角度在所述控制力矩的作用下达到目标方向角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第一滤波组件对所述第一状态信号进行处理得到第二方向角度和第二速度，包括：
通过对所述第一滤波组件设定第一时间常数，并利用所述第一滤波组件对所述第一方向角度进行处理得到第二方向角度；
通过对所述第一滤波组件设定第二时间常数，并利用所述第一滤波组件对所述第一速度进行处理得到所述第二速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二方向角度与所述第一时间常数，以及所述第二速度与所述第二时间常数分别满足以下关系：
其中，τ1θ是第一时间常数，τ1v是第二时间常数； 是第一方向角度， 是第一速度；θ1d是第二方向角度，v1d是第二速度； 是 的零初始状态；θ1d(0)是θ1d的零初始状态；
是 的零初始状态；v1d(0)是v1d的零初始状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二速度确定控制力，包括：
根据所述当前的位置信息，所述目标位置信息，以及所述第二速度确定所述控制力。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的位置信息，所述目标位置信息，以及所述第二速度确定所述控制力，包括：
计算所述当前的位置信息与所述目标位置信息的位置偏差量；
计算当前的速度与所述第二速度的速度偏差量；
根据所述位置偏差量和所述速度偏差量确定所述控制力。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第二速度与所述控制力满足以下关系：
其中，F是控制力，m是水下航行器的质量，k1v是第一增益值，S1v是速度偏差量，v1d是第二速度，S1x是当前的位置信息和目标位置信息在x方向的位置偏差量，S1y是当前的位置信息和目标位置信息在y方向的位置偏差量，v是当前的速度，θ1是当前的方向角度，是第一速度， 是第一方向角度，C1(v)为科氏矩阵；D1(v)为水动力阻尼矩阵。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二方向角度确定控制力矩，包括：
计算当前的方向角度与所述第二方向角度的角度偏差量；
根据所述第二方向角度和所述角度偏差量确定所述控制力矩。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二方向角度和所述角度偏差量确定所述控制力矩，包括：
根据所述第二方向角度和所述角度偏差量计算第二状态信号，所述第二状态信号携带第一角速度；
利用第二滤波组件对所述第二状态信号进行处理得到第二角速度；
根据当前的角速度与所述第二角速度的角速度偏差量，以及所述第二角速度确定所述控制力矩。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述第二速度与所述控制力矩满足以下关系：
其中，τ是控制力矩，I是转动惯量，k2θ是第二增益值，S2θ是角速度偏差量，θ2d是第二角速度，S1θ是角度偏差量，ω为水下航行器角速度，C2(ω)为科氏矩阵；D2(v)为水动力阻尼矩阵。
10.一种系统，其特征在于，所述系统包括权利要求1至权利要求9中所述的第一滤波组件和第二滤波组件，所述第一滤波组件用于对第一状态信号进行处理得到第二方向角度和第二速度，以使得根据第二速度确定目标速度，根据第二方向角度确定目标方向角度；所述系统用于执行权利要求1至权利要求9所述的方法。