1.一种用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤1、建立减振数学模型y(n)：在控制器内，通过系统辨识的方法，建立减振装置的数学模型y(n)；数学模型y(n)的输入值为待求解的所有作动器的控制量序列U，数学模型y(n)的输出值为天文设备位置信息序列Y′；其中，控制量序列U＝[u(k)、u(k+1)、…u(k+n)]，u(k)为当前k时刻作动器的位移变化控制量；u(k+1)为k+1时刻作动器的位移变化控制量；u(k+n)为k+n时刻作动器的位移变化控制量；n≥3；
天文设备位置信息序列Y′＝[y(k)、Y]，其中，y(k)为当前k时刻的天文设备位置信息；Y为天文设备位置信息的预测值序列；
步骤2，采集加速度信号：每个加速度传感器均按照设定的采样周期，采集对应作动器安装位置处的南极天文设备的加速度信号，并将采集的加速度信号传输至控制器；
步骤3、获得主动减振器的预测位置：将步骤2采集的所有加速度信号，转换形成为当前k时刻的天文设备位置信息y(k)；然后，将y(k)作为数学模型y(n)的部分输出值，将待求解的所有作动器的控制量序列U作为数学模型y(n)的输入值，代入步骤1建立的减振数学模型y(n)中，得到天文设备在X向和Z向的位置信息的预测值序列Y；其中，每个预测值序列Y均为关于控制量序列U的函数；每个预测值序列均为Y＝[y(k+1)、y(k+2)、…y(k+n)]，其中，y(k+
1)表示k+1时刻的天文设备预测位置；y(k+2)表示k+2时刻的天文设备预测位置；y(k+n)表示k+n时刻的天文设备预测位置；
步骤4、评价预测位置：对南极天文设备在X向和Z向的预测位置，分别采用目标评价函数min J进行评价，其中，目标评价函数min J为：
其中，r为南极天文设备在X向或Z向的目标位置；y(k+i)为南极天文设备在k+i时刻X向或Z向的预测位置；其中，1≤i≤n；
步骤5、求解最优控制量：采用梯度下降法对步骤4中的目标评价函数min J进行求解，得到最优的控制量序列U；然后，将最优控制量序列U中第一个位移变化控制量u(k)作为实际控制量；其中，u(k)包括X向控制量和Z向控制量；
步骤6、计算前馈量，具体包括如下步骤：
步骤61、采集风速信号：使用风速计按照设定的采样周期，采集运输车体在当前k时刻行驶时的风速信号，并将风速信号传递给控制器；
步骤62、计算风力值F：控制器根据步骤61提供的风速信号，计算运输车体在当前k时刻行驶时所受到的风力值F；接着，将风力值F分解为X、Y和Z三个方向的分风力值；
步骤63、计算前馈量：前馈量包括X向前馈量和Z向前馈量；将步骤62得到的X向分风力值，换算为运输车体在X向位移变化的X向前馈量；将步骤62得到的Z向分风力值，换算为运输车体在Z向位移变化的Z向前馈量；
步骤7、计算u(k)′：在X向，将步骤5中的X向控制量与步骤6中的X向前馈量相加，得到X向作动器的位移控制量u(k)′；将步骤5中的Z向控制量与步骤6中的Z向前馈量相加，得到Z向作动器的位移控制量u(k)′；
步骤8、作动器动作：控制器将步骤7计算的u(k)′传输给对应的驱动器，驱动器指令对应作动器动作；
步骤9、重复步骤1至步骤8，实现南极天文设备的连续减振运输。
2.根据权利要求1所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：步骤1中减振数学模型y(n)的建立方法，包括如下步骤：
步骤11、计算控制器的输出正弦扫频信号v，具体计算公式为：
v＝0.1*sin(2πft)
式中，f为控制器的输出扫频频率，t为系统辨识时间；
步骤12、控制器将步骤11计算的输出正弦扫频信号v给驱动器，驱动器驱动作动器动作；同时，控制器采集加速度传感器提供的加速度信号a；
步骤13、以输出扫频频率f为横坐标，以加速度信号a转换的位置信息和输出正弦扫频信号v的比值为纵坐标，建立减振装置的伯德图；
步骤14、根据步骤13建立的伯德图，通过最小二乘曲线拟合的方式建立整个减振装置的传递函数G(s)；
步骤15、根据传递函数G(s)建立减振数学模型y(n)，y(n)为差分方程。
3.根据权利要求2所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：步骤13中，加速度信号a的计算公式为：
式中，a1为加速度传感器的幅值， 为加速度传感器的相角。
4.根据权利要求1所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：步骤5中，采用梯度下降法求解目标评价函数min J的方法，包括如下步骤：
步骤51、建立关于控制量序列U的梯度函数 具体为：
式中，J(u(k+i)+h)表示在位移变化控制量为u(k+i)+h时的目标评价函数；u(k+i)为k+i时刻作动器的位移变化控制量；h为迭代步长；Jc为第c次迭代的目标评价函数值；
步骤52、梯度下降：将目标评价函数min J按照步骤51建立的梯度函数 进行迭代；
步骤53、比较判断：在c+1次迭代后，与预设的停止条件进行判断；其中，预设停止条件为：迭代次数大于30次，或当前迭代完成后的目标评价函数值小于0.01；当符合预设停止条件时，停止迭代，将最后一次迭代的控制量序列U作为所需求解的控制量序列；否则，进入步骤54；
步骤54、调整控制量序列，具体调整公式为：
式中，Uc+1表示c+1次迭代所对应的控制量序列，Uc表示c次迭代所对应的控制量序列，μ为学习效率；
步骤55、重复步骤52至步骤54，直至满足预设的停止条件。
5.根据权利要求1所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：步骤62中，风力值F的计算公式为：
F＝C*q*A
式中，C为风载荷系数；q为动压头，V为风速，单位m/s，ρ为空气密度；A为集装箱的迎风面积；
步骤63中，X向或Z向分风力值，采用PD算法换算为运输车体在对应向位移变化的前馈量的计算公式为：
式中，u为前馈量；Kp为比例系数；Fi为风力在对应轴向的分风力值；KD为微分系数。
6.根据权利要求1所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：步骤1中，减振装置包括主动减振器、风速计和控制器；
南极天文设备放置在集装箱内，集装箱放置在运输车体上；
主动减振器包括至少两个X向主动减振器和至少三个Z向主动减振器；
所有X向主动减振器均安装在南极天文设备的侧面与集装箱的侧板内壁面之间，用于X向减振；其中，X向为运输车体的行驶方向；
所有Z向减振器均安装在南极天文设备底面和集装箱的底板内壁面之间，均用于竖直Z向的减振；其中有三个Z向主动减振器呈三角形布设；
每个主动减振器均包括弹性件、加速度传感器、作动器和驱动器；
弹性件和作动器平行并列布设在集装箱和南极天文设备之间，每个作动器连接一个驱动器；
加速度传感器安装在南极天文设备的侧面或底面上，用于检测对应作动器安装位置处的南极天文设备的加速度信号；
风速计用于检测运输车体行驶时的风速；
每个加速度传感器、每个驱动器和风速计均与控制器相连接。
7.根据权利要求6所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：X向主动减振器的数量为两个，平行布设。
8.根据权利要求6所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：Z向主动减振器的数量为四个，平行布设，且对应南极天文设备的底面四个边角。
9.根据权利要求6所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：每个加速度传感器均为单轴加速度传感器；每个作动器均为磁流变作动器。
10.根据权利要求6所述的用于南极天文设备运输的减振方法，其特征在于：运输车体为雪橇车，每个弹性件均为弹簧。