一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统 |
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| 申请号 | CN202320884584.8 | 申请日 | 2023-04-19 | 公开(公告)号 | CN219257326U | 公开(公告)日 | 2023-06-27 |
| 申请人 | 厦门理工学院; | 发明人 | 韩勇; 陈俊达; 苏亮; 石金明; 常东鑫; 潘迪; 付鑫; | ||||
| 摘要 | 本实用新型公开了一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统，涉及道路安全技术领域，包括车辆和隧道安全系统；隧道安全系统用于固定设于隧道上，车辆上具有底盘域 控制器 ，底盘域控制器用于与隧道安全系统通信连接，底盘域控制器能够通过隧道安全系统获取隧道内的限速信息以及车道布局信息，底盘域控制器上具有车辆 定位 模 块 ，车辆定位模块能够获取车辆的 位置 ，底盘域控制器能够在车辆行驶至隧道的入口处时将车辆从驾驶人驾驶模式切换至自动驾驶模式；本实用新型公开的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统能够有效地避免驾驶人在隧道内进行随意地人为变道、人为超速等危险驾驶行为。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统，其特征在于：包括车辆和隧道安全系统； |
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| 说明书全文 | 一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统技术领域[0001] 本实用新型涉及道路安全技术领域，特别是涉及一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统。 背景技术[0002] 通常情况下，禁止车辆在隧道内进行变道以及超速。中国专利CN109979242A中公开了一种高速公路隧道变道、超车预警装置及方法，在隧道出口实时预警，警示驾驶员隧道内的违法驾驶行为；并通过隧道入口进行实时预警，提示驾驶员进入隧道注意安全。但是，预警提醒并不能有效地避免某些驾驶人心存侥幸心理而做出随意地人为变道、人为超速等危险驾驶行为。实用新型内容 [0003] 本实用新型的目的是提供一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统，以解决上述现有技术存在的问题，能够有效地避免驾驶人在隧道内进行随意地人为变道、人为超速等危险驾驶行为。 [0004] 为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案： [0005] 本实用新型提供一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统，包括车辆和隧道安全系统；所述隧道安全系统用于固定设于隧道上，所述车辆上具有底盘域控制器，所述底盘域控制器用于与所述隧道安全系统通信连接，所述底盘域控制器能够通过所述隧道安全系统获取所述隧道内的限速信息以及车道布局信息，所述底盘域控制器上具有车辆定位模块，所述车辆定位模块能够获取所述车辆的位置，所述底盘域控制器能够在所述车辆行驶至所述隧道的入口处时将所述车辆从驾驶人驾驶模式切换至自动驾驶模式。 [0006] 优选的，所述车辆包括车身以及线控底盘；所述线控底盘包括承载体、第一感知系统、所述底盘域控制器以及线控执行系统，所述承载体用于承载所述车身，所述第一感知系统用于固定设于所述车身上，所述第一感知系统能够获取所述车辆周围的环境信息，所述线控执行系统用于设于所述承载体上，所述线控执行系统能够使所述承载体移动，所述底盘域控制器用于固定设于所述承载体上，所述底盘域控制器用于与所述第一感知系统、所述线控执行系统以及所述隧道安全系统通信连接，所述底盘域控制器能够接收所述第一感知系统获取的信息，所述底盘域控制器能够控制所述线控执行系统工作。 [0007] 优选的，所述底盘域控制器包括无线通信模块、感知系统信息处理模块、路径规划模块、车辆运动学模块、电池系统管理模块以及所述车辆定位模块；所述无线通信模块、所述感知系统信息处理模块、所述路径规划模块、所述车辆运动学模块、所述电池系统管理模块以及所述车辆定位模块均用于固定设于所述承载体上；所述无线通信模块用于与所述隧道安全系统通信连接；所述感知系统信息处理模块用于与所述第一感知系统通信连接，所述感知系统信息处理模块能够接收所述第一感知系统感知到的信息并进行分析处理以获取周围车辆的速度、加速度、行车路径以及所述承载体或所述车身与周围车辆以及隧道路沿之间的距离；所述路径规划模块用于与所述感知系统信息处理模块、所述无线通信模块以及所述车辆定位模块通信连接；所述车辆运动学模块用于与所述感知系统信息处理模块、所述路径规划模块、所述电池系统管理模块以及所述线控执行系统通信连接。 [0009] 优选的，所述第一感知系统包括若干个测距元件以及若干个第一探测元件，各所述测距元件与各所述第一探测元件均用于与所述底盘域控制器通信连接，各所述测距元件用于固定布设于所述车身的左右两个侧表面上，各所述第一探测元件用于固定布设于所述车身的四个侧表面上。 [0010] 优选的，所述隧道安全系统包括第二感知系统、车流量计算系统、定位系统、通信系统以及隧道信息控制器，所述第二感知系统、所述车流量计算系统、所述定位系统、所述通信系统以及所述隧道信息控制器均用于固定设于隧道上；所述车流量计算系统用于与所述第二感知系统通信连接并能够获取进入所述隧道内的车辆的数量以及速度，所述定位系统以及所述通信系统用于与所述车辆通信连接，所述隧道信息控制器用于与所述第二感知系统、所述车流量计算系统、所述定位系统、所述通信系统以及所述车辆通信连接。 [0011] 优选的，所述第二感知系统包括至少一个第二探测元件以及至少一个测速元件，各所述第二探测元件以及各所述测速元件均用于与所述车流量计算系统以及所述隧道信息控制器通信连接，且各所述第二探测元件以及各所述测速元件均用于固定布设于所述隧道上。 [0012] 优选的，所述定位系统包括若干个定位基站，各所述定位基站用于固定布设于所述隧道内，且各所述定位基站用于与所述隧道信息控制器以及所述车辆通信连接。 [0013] 优选的，所述通信系统包括若干个通信设备，各所述通信设备用于固定布设于所述隧道内，且各所述通信设备用于与所述隧道信息控制器以及所述车辆通信连接。 [0014] 优选的，所述隧道信息控制器包括信号发射装置和信号接收装置，所述信号发射装置用于固定设于所述隧道上，且所述信号发射装置用于与所述车辆通信连接，所述信号发射装置能够向所述车辆发射所述隧道的信息；所述信号接收装置用于固定设于所述隧道上，且所述信号接收装置用于与所述第二感知系统、所述车流量计算系统、所述定位系统以及所述通信系统通信连接。 [0015] 本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果： [0016] 本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统，通过车辆与隧道上安装的隧道安全系统通信，车辆的底盘域控制器在通过车辆定位模块获取到车辆的位置为即将进入隧道后，自动将驾驶模式由驾驶人驾驶模式切换至自动驾驶模式，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等技术协同合作，让车辆在没有驾驶人主动操作的情况下，自动安全地驾驶车辆进入隧道直至离开隧道，从而能够有效地避免驾驶人在隧道内进行随意地人为变道、人为超速等危险驾驶行为。附图说明 [0017] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0018] 图1为本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统中的车辆示意图； [0019] 图2为本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统中的线控底盘示意图； [0020] 图3为图2提供的线控底盘中的信息传输流程图； [0021] 图4为本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统中的隧道的入口处布局示意图； [0022] 图5为本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统中的隧道的内部布局示意图； [0023] 图6为本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统中的车辆进入隧道前的流程图； [0024] 图7为本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统中的车辆与隧道上的隧道安全系统的通信流程图； [0025] 图8为本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统中的车辆驶离隧道的流程图。 [0026] 图中：1‑车辆、102‑车身、103‑线控底盘、104‑底盘域控制器、105‑第一感知系统、106‑测距元件、107‑第一探测元件、108‑线控驱动系统、109‑线控制动系统、110‑线控转向系统、111‑车轮、112‑无线通信模块、113‑感知系统信息处理模块、114‑路径规划模块、115‑车辆运动学模块、116‑电池系统管理模块、117‑车辆定位模块、118‑电池系统、119‑线控执行系统、2‑隧道、201‑路沿、202‑车道、3‑隧道安全系统、301‑第二感知系统、302‑车流量计算系统、303‑定位基站、304‑通信设备、305‑隧道信息控制器。 具体实施方式[0027] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 [0028] 本实用新型的目的是提供一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统，以解决上述现有技术存在的问题，能够有效地避免驾驶人在隧道内进行随意地人为变道、人为超速等危险驾驶行为。 [0029] 为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。 [0030] 如图1‑8所示，本实用新型提供一种具有线控底盘的车辆与隧道安全系统，包括车辆1和隧道安全系统3；隧道安全系统3用于固定设于隧道2上，车辆1上具有底盘域控制器104，底盘域控制器104用于与隧道安全系统3通信连接，底盘域控制器104能够通过隧道安全系统3获取隧道2内的限速信息以及车道202布局信息，底盘域控制器104上具有车辆定位模块117，车辆定位模块117能够获取车辆1的位置，底盘域控制器104能够在车辆1行驶至隧道2的入口处时将车辆1从驾驶人驾驶模式切换至自动驾驶模式。 [0031] 本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统，通过车辆1与隧道2上安装的隧道安全系统3通信，车辆1的底盘域控制器104在通过车辆定位模块117获取到车辆1的位置为即将进入隧道2后，自动将驾驶模式由驾驶人驾驶模式切换至自动驾驶模式，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等技术协同合作，让车辆1在没有驾驶人主动操作的情况下，自动安全地驾驶车辆1进入隧道2直至离开隧道2，从而能够有效地避免驾驶人在隧道2内进行随意地人为变道、人为超速等危险驾驶行为。 [0032] 进一步的，如图1‑3所示，车辆1包括车身102以及线控底盘103；线控底盘103包括承载体、第一感知系统105、底盘域控制器104以及线控执行系统119，承载体用于承载车身102，第一感知系统105用于固定设于车身102上，第一感知系统105能够获取车辆1周围的环境信息，线控执行系统119用于设于承载体上，线控执行系统119能够使承载体移动，底盘域控制器104用于固定设于承载体上，底盘域控制器104用于与第一感知系统105、线控执行系统119以及隧道安全系统3通信连接，底盘域控制器104能够接收第一感知系统105获取的信息，底盘域控制器104能够控制线控执行系统119工作，作为本实施例一种较为优选的实施方式，设置底盘域控制器104的数量为两个，且两个底盘域控制器104与其它部件的连接关系均相同，在车辆1正常行驶的过程中，两个底盘域控制器104相互冗余使用，其中一个底盘域控制器104工作，另一个底盘域控制器104作为备用。 [0033] 进一步的，底盘域控制器104包括无线通信模块112、感知系统信息处理模块113、路径规划模块114、车辆运动学模块115、电池系统管理模块116以及车辆定位模块117；无线通信模块112、感知系统信息处理模块113、路径规划模块114、车辆运动学模块115、电池系统管理模块116以及车辆定位模块117均用于固定设于承载体上；无线通信模块112用于与隧道安全系统3通信连接；感知系统信息处理模块113用于与第一感知系统105通信连接，感知系统信息处理模块113能够接收第一感知系统105感知到的信息并进行分析处理以获取周围车辆1的速度、加速度、行车路径以及承载体或车身102与周围车辆1以及隧道2路沿201之间的距离；路径规划模块114用于与感知系统信息处理模块113、无线通信模块112以及车辆定位模块117通信连接，路径规划模块114接收感知系统信息处理模块113的信息，且路径规划模块114能够实时规划线控底盘103的行驶路径；车辆运动学模块115用于与感知系统信息处理模块113、路径规划模块114、电池系统管理模块116以及线控执行系统119通信连接，车辆运动学模块115接收感知系统信息处理模块113获取的周围车辆1状态信息与路径规划模块114规划的车辆1行驶路径，计算出本车减速、制动或转向时线控执行系统119的工作状态；电池系统管理模块116接收来自车辆运动学模块115的信息，计算出电池需要对各个车轮111输出的功率大小并将控制指令传输给电池系统118，电池系统118根据电池系统管理模块116传输过来的控制指令分配各车轮111的轮毂驱动电机所需的供电功率；车辆定位模块117可使用的卫星导航系统可包括诸如美国的GPS、中国的北斗、欧盟的伽利略和俄罗斯的格洛纳斯，同时可以与隧道2内的定位基站303进行通信进行实时定位；作为本实施例一种较为优选的实施方式，设置无线通信模块112与道路交通监管部门进行远程通信，以便于道路交通监管人员能够随时获取车辆1行驶情况。 [0034] 进一步的，线控执行系统119包括线控驱动系统108、线控制动系统109以及线控转向系统110，线控驱动系统108、线控制动系统109以及线控转向系统110均用于设于承载体上并与底盘域控制器104通信连接，车辆运动学模块115能够计算出本车减速、制动或转向时线控驱动系统108中的各车轮111轮毂驱动电机所需的转矩、线控制动系统109的制动力和车轮111转角以及对应的驱动电机和转向执行电机电压、制动器的电流大小并将控制指令传输给各个车轮111的轮毂驱动电机、线控制动系统109以及线控转向系统110；其中线控制动系统109的制动器优选为电子机械制动，可缩短制动时间；线控转向系统110的转向执行电机带动转向机构使车轮111偏转；线控驱动系统108的轮毂驱动电机直接驱动车轮111旋转。 [0035] 进一步的，第一感知系统105包括若干个测距元件106以及若干个第一探测元件107，各测距元件106与各第一探测元件107均用于与底盘域控制器104通信连接，各测距元件106用于固定布设于车身102的左右两个侧表面上，各第一探测元件107用于固定布设于车身102的四个侧表面上，各测距元件106可以但不限于采用超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器以及测距雷达等，其中较为优选的，各测距元件106采用毫米波测距雷达，第一探测元件107可以但不限于采用高清摄像头以及成像激光雷达，其中较为优选的，第一探测元件107采用高清摄像头和激光雷达相互冗余使用，即高清摄像头和激光雷达均安装在车身102上，通过激光雷达获取周围车辆的速度、加速度和本车与周围车辆的车距，通过高清摄像头获取周围的景象，二者结合使用。 [0036] 进一步的，如图4、图5以及图7所示，隧道安全系统3包括第二感知系统301、车流量计算系统302、定位系统、通信系统以及隧道信息控制器305，第二感知系统301、车流量计算系统302、定位系统、通信系统以及隧道信息控制器305均用于固定设于隧道2上；车流量计算系统302用于与第二感知系统301通信连接并能够获取进入隧道2内的车辆的数量以及速度，定位系统以及通信系统用于与车辆1通信连接，隧道信息控制器305用于与第二感知系统301、车流量计算系统302、定位系统、通信系统以及车辆1通信连接。 [0037] 进一步的，第二感知系统301包括至少一个第二探测元件以及至少一个测速元件，各第二探测元件以及各测速元件均用于与车流量计算系统302以及隧道信息控制器305通信连接，且各第二探测元件以及各测速元件均用于固定布设于隧道2上，作为本实施例一种较为优选的实施方式，第二探测元件采用毫米波雷达和高清摄像头双重冗余使用以感知车辆1的数量，测速元件采用测速雷达以感知车辆1行驶的速度；车流量计算系统302接收并融合处理来自隧道2外和隧道2内的毫米波雷达、测速雷达和高清摄像头的信息，获得单位时间内隧道2外车辆1通过数量及通过速度，判断隧道2内外的拥堵情况并将结果传输给隧道信息控制器305。 [0038] 进一步的，定位系统包括若干个定位基站303，各定位基站303用于固定布设于隧道2内，且各定位基站303用于与隧道信息控制器305以及车辆1通信连接，具体的，底盘域控制器104的车辆定位模块117通过与隧道2内间隔设置的定位基站303进行无线通信可以获取车辆1在隧道2内的实时位置，以避免由于隧道2内信号较弱导致的无法通过卫星定位系统进行准确定位。 [0039] 进一步的，通信系统包括若干个通信设备304，各通信设备304用于固定布设于隧道2内，且各通信设备304用于与隧道信息控制器305以及车辆1通信连接，每个通信设备304均能够在一定范围内与车辆1的底盘域控制器104通信，并且各通信设备304的通信范围总和能够覆盖整条隧道2，可以实时与隧道2内车辆1的底盘域控制器104进行无线通信并将获取的信息传输给隧道信息控制器305。 [0040] 进一步的，隧道信息控制器305包括信号发射装置和信号接收装置，信号发射装置用于固定设于隧道2上，且信号发射装置用于与车辆1通信连接，信号发射装置能够向车辆1的无线通信模块112发射隧道2名称、隧道2长度、隧道2限高、隧道2限速、隧道2内车道202数、隧道2地图以及隧道2内外拥堵情况等隧道2的信息；信号接收装置用于固定设于隧道2上，且信号接收装置用于与第二感知系统301、车流量计算系统302、定位系统以及通信系统通信连接，作为本实施例一种较为优选的实施方式，信号接收装置与道路交通监管部门进行远程通信，以便于道路交通监管人员能够随时向隧道信息控制器305发出指令。 [0041] 本实用新型提供的具有线控底盘的车辆与隧道安全系统的应用过程如下： [0042] 第一状态(车辆1进入隧道2前)：如图6所示，车辆1在进入隧道2前通过底盘域控制器104的无线通信模块112与隧道2外的隧道信息控制器305进行无线通信，获取相关的隧道2名称、隧道2长度、隧道2限高、隧道2限速、隧道2内车道202数、隧道2地图、隧道2内外各车道202的拥堵情况以及不能进入隧道2时的返回路线等隧道2信息，同时与隧道信息控制器 305确认隧道2内是否有如火灾、交通事故、道路维修以及隧道2塌方等异常情况发生，确认车辆1是否能进入隧道2以及进入后是否需要在实线处进行变道以及需要在隧道2内哪个位置进行变道，底盘域控制器104的路径规划模块114根据从隧道信息控制器305获取的隧道2地图和通过感知系统获取的环境信息实时规划车辆1路径；车辆1根据从隧道信息控制器 305获取的隧道2信息决定是否驶入隧道2，如不能进入，则按照交通监管部门反馈给隧道信息控制器305的返回路线由驾驶员手动操作驶离隧道2或进行等待直至恢复通行后车辆1再驶入隧道2，若能进入，则根据底盘域控制器104的车辆定位模块117判断本车与隧道2的距离，在距离小于设定阈值后车辆1切换至自动驾驶状态；底盘域控制器104的无线通信模块 112通过隧道信息控制器305获取的隧道2限速、限高信息与本车当前车速、车高进行对比，判断是否超过隧道2限速、限高，若超过限高，则按返回路线返回；若超速，则通过底盘域控制器104的车辆运动学模块115计算车辆1减速时各轮毂驱动电机所需的电压、制动器所需的电流大小，并将控制指令传输给电池系统管理模块116及各轮的线控执行系统119控制车辆1速度直到隧道2限速以下，若车辆1不超过限高也不超速，则按当前速度继续行驶；底盘域控制器104的无线通信模块112通过隧道信息控制器305接收到隧道2车流量计算系统302计算的隧道2内外各车道202的拥堵情况，底盘域控制器104的路径规划模块114由此判断车辆1是否需要在驶入隧道2前进行变道驶入车流量较少的车道202，若需要，则通过底盘域控制器104的车辆运动学模块115计算车辆1变道时各车轮111驱动电机所需的转矩、线控制动系统109的制动力和车轮111转角以及对应的轮毂驱动电机和转向执行电机电压、制动器的电流大小并将控制指令传输给电池系统管理模块116及各个车轮111的线控执行系统119，控制车辆1驶入车流量较少的车道202内，若不需要，则沿当前车道202驶入隧道2。 [0043] 第二状态(车辆1进入隧道2后)：如图7所示，车辆1进入隧道2时底盘域控制器104发送控制指令开启前后车灯和示廓灯示意前后车辆1，底盘域控制器104的路径规划模块114通过感知系统信息处理模块113获取安装在车辆1侧面的测距雷达和高清摄像头的信息，通过无线通信模块112在进入隧道2前获取的隧道2地图信息和隧道2内获取的定位基站 303信息进行实时定位，实现车辆1在隧道2内同一条车道202上行驶并时刻与路沿201或双侧车道202的车辆1保持一定的距离，车辆1前方安装的激光雷达和高清摄像头获取的信息经底盘域控制器104的感知系统信息处理模块113融合处理后可检测出前方车辆1的速度、加速度及与本车的距离，底盘域控制器104的车辆运动学模块115根据感知系统信息处理模块113获取的信息和路径规划模块114规划的行驶路径，实时计算各车轮111的轮毂驱动电机和转向执行电机电压、制动器的电流大小并将控制指令传输给各个车轮111的线控执行系统119，控制车辆1的行驶速度并与前方车辆1保持安全距离行驶；车辆1侧面的激光雷达和高清摄像头可以感知相邻车道202车辆1的车速变化、转向灯闪烁情况、车轮111转角以及与本车的侧向距离变化，经过感知系统信息处理模块113融合处理后判断相邻车道202车辆 1是否有变道的意图，若有，则底盘域控制器104的车辆运动学模块115根据本车车速、与变道车辆1的距离、变道车辆1车速等信息进行计算并发送控制指令给电池系统管理模块116和线控执行系统119使车辆1及时减速、制动或变道避免与变道车辆1发生碰撞。 [0044] 第三状态(车辆1在隧道2内遇到特殊情况)：车辆1若在进入隧道2后发生诸如火灾、交通事故、道路维修以及隧道2塌方等特殊情况时，底盘域控制器104先控制车辆1减速直至完全制动，同时可通过无线通信模块112将车辆1感知系统获取的隧道2特殊情况发送给隧道2内的通信设备304，经由隧道信息控制器305远程传输给道路交通监管部门，由道路交通监管部门根据隧道2内特殊情况的严重程度判断车辆1是否能继续通过隧道2以及通过隧道2的路径或原路返回或原地等待，并将控制指令远程传输给隧道信息控制器305，隧道信息控制器305同时将道路交通监管部门下达的指令通过信号发射装置传输给隧道2外的车辆1以及通过隧道2内的通信设备304传输给隧道2内的车辆1，车辆1的路径规划模块114和车辆运动学模块115进行计算并发送控制指令给电池系统管理模块116和线控执行系统119改变车辆1的运动状态，若需要原路返回，则车辆1由自动驾驶状态切换至驾驶员手动操作状态掉头驶离隧道2；具体的，当隧道2内进行道路维修这类占用确定路段与车道202时，车辆1路径规划模块114根据道路交通监管部门下达的指令规划路线，通过车辆定位模块 117获取车辆1在隧道2内的实时定位，车辆运动学模块115融合上述信息计算出车辆1驶离道路维修路段线控执行系统119各部件所需要的参数，并将控制指令传输给电池系统管理模块116及各轮的线控执行系统119；当隧道2内发生诸如火灾、交通事故以及隧道2塌方等占用不确定路段与车道202时，车辆1无法完全避开路面障碍，车辆1由自动驾驶状态切换至驾驶员手动操作状态驶离该路段，进入正常路段后，车辆1恢复自动驾驶状态并提醒驾驶员；车辆1在进入隧道2前通过无线通信模块112接收到隧道信息控制器305发出的隧道2内发生的特殊情况信息以及道路交通监管部门下达的指令后，依据车辆1路径规划模块114和车辆运动学模块115计算的结果发送控制指令给电池系统管理模块116和线控执行系统119改变车辆1的运动状态。 [0045] 第四状态(车辆1驶出隧道2)：如图8所示，车辆1在驶出隧道2的过程中由于隧道2内外光线变化较大会令驾驶员产生短暂的“致盲”现象，从而影响到行车安全，因此设定一个隧道2内车辆1距离隧道2口的距离阈值，车辆定位模块117通过定位基站303实时获取车辆1与隧道2口的距离，当距离小于设定阈值时，车辆1通过“车辆1即将驶出隧道2，即将切换至手动驾驶模式”等语音提示驾驶员，同时设置一个隧道2外车辆1驶出隧道2口的距离阈值，车辆定位模块117通过全球卫星导航系统实时获取车辆1与隧道2口的距离，当距离大于设定阈值时，底盘域控制器104输出控制指令使车辆1切换至手动驾驶模式并通过语音提示驾驶员手动驾驶车辆1驶离隧道2。 [0046] 本实用新型中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。 |
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