一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统 |
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| 申请号 | CN202123289745.9 | 申请日 | 2021-12-25 | 公开(公告)号 | CN217385829U | 公开(公告)日 | 2022-09-06 |
| 申请人 | 集美大学; 厦门万久科技股份有限公司; | 发明人 | 冯潇; 陈宁; 邹朝圣; 廖妮兰; 王沁峰; 朱浩; | ||||
| 摘要 | 本实用新型涉及避障辅助系统领域，尤其为一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统。包括辅助零件安装 支架 ，所述辅助零件安装支架一端设有两个 传感器 安装架，两个所述传感器安装架上均设有 超 声波 发生器，所述传感器安装架上位于 超声波 发生器一侧设有超声波接收器。本实用新型提供了通过两个超声波发生器和两个超声波接收器测定障碍物距离，根据障碍物距离控制 舵 机转动 角 度的一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统，其特征在于：包括辅助零件安装支架(1)，所述辅助零件安装支架(1)一端设有两个传感器安装架(2)，两个所述传感器安装架(2)上均设有超声波发生器(3)，所述传感器安装架(2)上位于超声波发生器(3)一侧设有超声波接收器(4)。 |
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| 说明书全文 | 一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统技术领域[0001] 本实用新型涉及避障辅助系统领域，尤其为一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统。 背景技术[0002] 当外界的障碍阻碍到设备的运动时，设备自动作出各种躲避障碍的动作，通过障碍后继续执行躲避前的动作，这个过程就是避障，避障技术多应用在机器人，无人机等领域，实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用，机器人避障需使用的传感器有激光雷达、深度相机、超声波传感器、物理碰撞、跌落检测等，目前市面上常见的机器人避障基本都采用到激光雷达，但如果仅使用激光雷达作为唯一的一种避障传感器，是无法在一些复杂场所胜任避障工作的，必须要为机器人配备其它的传感器作为补充。实用新型内容 [0004] 本实用新型提供的技术方案为一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统，其特征在于：包括辅助零件安装支架，所述辅助零件安装支架一端设有两个传感器安装架，两个所述传感器安装架上均设有超声波发生器，所述传感器安装架上位于超声波发生器一侧设有超声波接收器。 [0005] 所述辅助零件安装支架两侧均设有两个轮胎座安装板，前端两个所述轮胎座安装板上设有安装套筒，所述安装套筒与轮胎座安装板之间通过焊接连接。 [0007] 所述轮胎转向控制件一侧设有轮胎安装轴，所述轮胎安装轴上设有轮胎，所述轮胎转向控制件与轮胎安装轴之间通过轴承二转动连接，所述轮胎安装轴与轮胎之间通过键连接。 [0008] 所述轮胎转向控制件一侧设有动作连杆，所述动作连杆与轮胎转向控制件之间设有连接轴，所述动作连杆与轮胎转向控制件之间通过连接轴连接。 [0009] 所述动作连杆上设有传递连杆，所述传递连杆上设有滑槽，所述传递连杆与动作连杆之间通过焊接连接。 [0011] 本实用新型的有益效果： [0012] 本实用新型提供了行进时，后轮进行驱动，前轮控制转向，辅助零件安装支架上的两对超声波发生器和超声波接收器，分别负责左侧和右侧的障碍物检测，根据检测到障碍物的距离，控制转动舵机的转动角度，从而控制整体的转动角度，转动舵机转动时，带动控制杆转动，控制杆一端的滑块在滑槽内移动，从而控制传递连杆左右移动，从而使动作连杆左右移动，带动轮胎转向控制件转动的一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统。附图说明 [0013] 图1为本实用新型一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统的整体结构示意图 [0014] 图2为本实用新型一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统的侧面结构示意图 [0015] 图3为本实用新型一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统的传递连杆结构示意图[0016] (1、辅助零件安装支架；2、传感器安装架；3、超声波发生器；4、超声波接收器；5、轮胎座安装板；6、安装套筒；7、轮胎转向控制件；8、U形架；9、转轴；10、轮胎安装轴；11、轮胎；12、动作连杆；13、传递连杆；14、滑槽；15、转动舵机；16、控制杆；17、连接轴)具体实施方式 [0017] 以下结合附图对本实用新型作进一步说明： [0018] 为了解决目前市面上常见的机器人避障基本都采用到激光雷达，但如果仅使用激光雷达作为唯一的一种避障传感器，是无法在一些复杂场所胜任避障工作的，必须要为机器人配备其它的传感器作为补充等问题，本实用新型提供如图所示的一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统，其特征在于：包括辅助零件安装支架1，所述辅助零件安装支架1一端设有两个传感器安装架2，两个所述传感器安装架2上均设有超声波发生器3，所述传感器安装架2上位于超声波发生器3一侧设有超声波接收器4。 [0019] 本实用新型中所述辅助零件安装支架1两侧均设有两个轮胎座安装板5，前端两个所述轮胎座安装板5上设有安装套筒6，所述安装套筒6与轮胎座安装板5之间通过焊接连接。 [0020] 本实用新型中所述轮胎座安装板5上设有轮胎转向控制件7，所述轮胎转向控制件7包括U形架8，所述U形架8内设有转轴9，所述转轴9与安装套筒6之间通过轴承一转动连接。 [0021] 本实用新型中所述轮胎转向控制件7一侧设有轮胎安装轴10，所述轮胎安装轴10上设有轮胎11，所述轮胎转向控制件7与轮胎安装轴10之间通过轴承二转动连接，所述轮胎安装轴10与轮胎11之间通过键连接。 [0022] 本实用新型中所述轮胎转向控制件7一侧设有动作连杆12，所述动作连杆12与轮胎转向控制件7之间设有连接轴17，所述动作连杆12与轮胎转向控制件7之间通过连接轴连接。 [0023] 本实用新型中所述动作连杆12上设有传递连杆13，所述传递连杆13上设有滑槽14，所述传递连杆13与动作连杆12之间通过焊接连接。 [0024] 本实用新型中所述辅助零件安装支架1上设有转动舵机15，所述转动舵机15舵盘上设有控制杆16，所述转动舵机15舵盘与控制杆16之间通过螺栓连接，所述控制杆16一端设有与滑槽14滑动连接的滑块。 [0025] 本实用新型的工作原理： [0026] 本实施例的一种室外稀疏点障碍物避障辅助系统，行进时，后轮进行驱动，前轮控制转向，辅助零件安装支架1上的两对超声波发生器3和超声波接收器4，分别负责左侧和右侧的障碍物检测，根据检测到障碍物的距离，控制转动舵机15的转动角度，从而控制整体的转动角度，转动舵机15转动时，带动控制杆16转动，控制杆16一端的滑块在滑槽14内移动，从而控制传递连杆13左右移动，从而使动作连杆12左右移动，带动轮胎转向控制件7转动。 [0027] 以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，具体实施方式中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。 |
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