避障雷达总成及具有避障雷达总成的AGV |
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| 申请号 | CN202123215235.7 | 申请日 | 2021-12-20 | 公开(公告)号 | CN217385815U | 公开(公告)日 | 2022-09-06 |
| 申请人 | 林德(中国)叉车有限公司; | 发明人 | 李添辉; 孙华秋; | ||||
| 摘要 | 本实用新型涉及避障雷达总成及具有避障雷达总成的AGV，包括避障雷达、固定架、第一调整 支架 和第二调整支架，所述固定架被固定设置，所述第一调整支架和第二调整支架固定连接，且二者所处的平面相互垂直，所述第一调整支架与所述避障雷达可 锁 紧地转动连接，以实现所述避障雷达的第一个可调转动 自由度 ，所述第二调整支架与所述固定支架可锁紧地转动连接，以实现所述避障雷达的第二个可调转动自由度。本实用新型灵活性更好，其适应范围也更广，能够满足避障雷达在多个不同自由度上的 角 度调节。以及，本实用新型中还设有转动微调机构，以方便实现避障雷达的转动调节，避免纯粹的手工拨动避障雷达造成的调整角度不精确的问题。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种避障雷达总成，其特征在于：包括避障雷达、固定架、第一调整支架和第二调整支架，所述固定架被固定设置，所述第一调整支架和第二调整支架固定连接，且二者所处的平面相互垂直，所述第一调整支架与所述避障雷达可锁紧地转动连接，以实现所述避障雷达的第一个可调转动自由度，所述第二调整支架与所述固定架可锁紧地转动连接，以实现所述避障雷达的第二个可调转动自由度。 |
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| 说明书全文 | 避障雷达总成及具有避障雷达总成的AGV技术领域[0001] 本实用新型涉及叉车或AGV技术领域，具体涉及其中避障雷达结构的改进。 背景技术[0002] 避障雷达目前在AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)领域中得到了广泛的应用。在AGV领域中，避障雷达一般安装在AGV前方，用于探测AGV 前行方向上障碍物的距离信息，当AGV小车遇到障碍物时,能起到躲避障碍物和止停AGV的功能。 [0003] 避障雷达的探头朝向决定了其探测范围，因此起着至关重要的作用。现有技术中，常见的避障雷达是仅有一个调整自由度的，仅能够调整避障雷达的水平倾角。但随着AGV技术应用的不断拓展，也有一些特定工作场合需要避障雷达能够具有对AGV侧面的障碍物有更大的侦测范围，而现有的仅有一个调整自由度的避障雷达灵活性不足，无法满足避障雷达多个不同自由度上的角度调节。 [0004] 并且，现有技术中避障雷达探头朝向的角度调节结构比较简单，通常是通过旋松避障雷达的锁紧螺丝后，手动转动避障雷达的方式来实现，其角度调节的准确性较低。实用新型内容 [0005] 因此，针对上述问题，本实用新型提出一种具有两个可调转动自由度的避障雷达总成。 [0006] 本实用新型采用如下技术方案实现： [0007] 本实用新型提出避障雷达总成，包括避障雷达、固定架、第一调整支架和第二调整支架，所述固定架被固定设置，所述第一调整支架和第二调整支架固定连接，且二者所处的平面相互垂直，所述第一调整支架与所述避障雷达可锁紧地转动连接，以实现所述避障雷达的第一个可调转动自由度，所述第二调整支架与所述固定架可锁紧地转动连接，以实现所述避障雷达的第二个可调转动自由度。 [0008] 优选地，还包括第一转动微调机构和第二转动微调机构，第一转动微调机构用于驱使避障雷达相对第一调整支架转动，第二转动微调机构用于驱使第二调整支架相对固定架转动。 [0009] 优选地，所述第一转动微调机构和第二转动微调机构分别转动连接于所述避障雷达和固定架，第一转动微调机构通过其转动抵接于第一调整支架以驱使避障雷达相对第一调整支架转动，第二转动微调机构通过其转动抵接于第二调整支架以驱使第二调整支架相对固定架转动。 [0010] 优选地，所述第一转动微调机构和第二转动微调机构均包括一转轴、以及与转轴固定连接且偏心于转轴轴线的圆形调整部，所述第一调整支架和第二调整支架上分别设有第一抵接孔和第二抵接孔，第一转动微调机构的转轴和第二转动微调机构的转轴分别穿过第一抵接孔和第二抵接孔并转动连接于所述避障雷达和固定架，第一转动微调机构的圆形调整部以其外沿抵接配合于第一抵接孔内壁，第二转动微调机构的圆形调整部以其外沿抵接配合于第二抵接孔内壁。 [0011] 优选地，所述第一抵接孔和第二抵接孔是腰型孔，所述第一抵接孔和第二抵接孔的最小孔径和与之配合的圆形调整部的外径相当。 [0013] 优选地，所述第一调整支架和第二调整支架上分别设有第一锁紧螺栓和第二锁紧螺栓，第一锁紧螺栓锁定或解锁所述避障雷达相对第一调整支架的转动，第二锁紧螺栓定锁定或解锁第二调整支架相对固定架的转动。 [0014] 优选地，所述第一调整支架在所述避障雷达两侧各对称设有一个，所述第二调整支架从所述避障雷达一侧延伸跨设至其另一侧，以同时和两个所述第一调整支架固定连接。 [0015] 优选地，所述避障雷达包括避障雷达本体以及与避障雷达本体固定连接的延伸连接板。 [0016] 基于上述的避障雷达总成，本实用新型还提出一种具有避障雷达总成的 AGV，包括AGV车体以及安装设置在AGV车体上的避障雷达总成，所述避障雷达总成是上述的避障雷达总成。 [0017] 本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的避障雷达总成具有两个可调转动自由度，灵活性更好，其适应范围也更广，能够满足避障雷达在多个不同自由度上的角度调节。以及，本实用新型中还设有转动微调机构，以方便实现避障雷达的转动调节，避免纯粹的手工拨动避障雷达造成的调整角度不精确的问题。附图说明 [0018] 图1是实施例1中避障雷达总成的立体示意图； [0019] 图2是实施例1中避障雷达总成的正视图； [0020] 图3是实施例1中避障雷达总成的侧视图； [0021] 图4是实施例1中第一转动微调机构的立体示意图。 具体实施方式[0022] 为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。 [0023] 现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。 [0024] 实施例1： [0025] 参阅图1‑4所示，作为本实用新型的优选实施例，提供一种避障雷达总成，包括第一调整支架1、第二调整支架2、固定架3和避障雷达4。其中固定架3 固定不动设置，例如在一种应用场合中，固定架3与AGV车体固定连接，则其相对AGV车体固定不动设置。第一调整支架1和第二调整支架2固定连接，且二者所处的平面相互垂直，第一调整支架1与避障雷达4可锁紧地转动连接(以连接点B为转动中心)，以实现避障雷达4的第一个可调转动自由度，第二调整支架2与固定架3可锁紧地转动连接(以连接点A为转动中心)，以实现避障雷达4的第二个可调转动自由度。 [0026] 上述的“可锁紧地转动连接”，即两个物体间具有锁定状态和解锁状态，锁定状态下，两个物体相互固定；解锁状态下，两个物体能够发生相对转动。本实施例中，第一调整支架1和第二调整支架2上分别设有第一锁紧螺栓7和第二锁紧螺栓8，旋紧或旋松第一锁紧螺栓7以锁定或解锁避障雷达4相对第一调整支架1的转动，旋紧或旋松第二锁紧螺栓8以锁定或解锁第二调整支架2 相对固定架3的转动，第二调整支架2相对固定架3的转动时，连带避障雷达4 也相对固定架3转动。上述的“可调转动自由度”，即第一锁紧螺栓7或第二锁紧螺栓8解锁时，避障雷达4可绕连接点A或连接点B转动，以实现其在两个转动自由度上的角度调整，当第一锁紧螺栓7或第二锁紧螺栓8锁定时，则确定了避障雷达4绕连接点A或连接点B转动的角度。 [0027] 需要说明的是，本实施例中，是第一调整支架1与避障雷达4可锁紧地转动连接，第二调整支架2与固定架3可锁紧地转动连接。但在其他实施例中，也可以是第一调整支架1与固定架3可锁紧地转动连接，第二调整支架2与避障雷达4可锁紧地转动连接。本实施例中“第一”、“第二”等描述仅是为了避免描述中的混淆，实际上，第一调整支架1和第二调整支架2这两个相互垂直固定的调整支架中，只需一个与固定架3可锁紧地转动连接，而另一个与避障雷达4可锁紧地转动连接即可实现避障雷达4的两个可调转动自由度。 [0028] 本实施例的避障雷达总成具有两个可调转动自由度，灵活性更好，其适应范围也更广，能够满足避障雷达在多个不同自由度上的角度调节。 [0029] 为了方便实现避障雷达4相对第一调整支架1的转动以及第二调整支架2 相对固定架3的转动，避免纯粹的手工拨动避障雷达4或第二调整支架2造成的调整角度不精确的问题，本实施例中还设有转动微调机构。转动微调机构具体包括第一转动微调机构5和第二转动微调机构6，第一转动微调机构5和第二转动微调机构6是类似的结构，分别用于驱使避障雷达4相对第一调整支架1 的转动和第二调整支架2相对固定架3的转动，下面以第一转动微调机构5为例进行说明。第一转动微调机构5具体包括包括一转轴51、以及与转轴51固定连接且偏心于转轴51轴线的圆形调整部52，第一调整支架1上设有第一腰型孔 11(作为第一抵接孔)，第一转动微调机构5的转轴51穿过第一腰型孔11并转动连接于避障雷达4，第一腰型孔11的最小内径(即该第一腰型孔11的宽度) 与圆形调整部52的外径相当，使得圆形调整部52始终以其外沿抵接配合于第一腰型孔11内壁。当转轴51转动时，偏心的圆形调整部52抵接于第一腰型孔 11内壁，但由于第一调整支架1与第二调整支架2固定而无法绕连接点B转动，因此在第一腰型孔11内壁的反作用力下，驱使避障雷达4绕连接点B转动。转轴51端部设有六角槽53，从而使用者可以借助六角扳手等工具快速地转动转轴 51以实现避障雷达4绕连接点B的转动角度调整。第二转动微调机构6和第一转动微调机构5结构类似，第二转动微调机构6的转轴穿过第二调整支架2上的第二腰型孔21(作为第二抵接孔)转动连接在固定架3上，第二腰型孔21的最小内径(即该第二腰型孔21的宽度)与第二转动微调机构6的圆形调整部的外径相当，第二转动微调机构6的圆形调整部始终以其外沿抵接配合于第二腰型孔21内壁，第二转动微调机构6的转轴转动时，通过其偏心的圆形调整部与第二腰型孔21的推抵以驱使第二调整支架2相对固定架3绕连接点A转动，连带避障雷达4绕连接点A转动。 [0030] 本实施例采用腰型孔与圆形调整部进行抵接配合，在其他实施例中也可以采用其他形状的抵接孔来和圆形调整部进行配合，例如抵接孔还可以是内径大于圆形调整部外径的标准圆孔。而本实施例采用最小内径与圆形调整部外径相当的腰型孔与圆形调整部进行抵接配合，使圆形调整部既能和腰型孔发生相对活动，又能始终和腰型孔保证稳定的接触，使得转动微调机构不易因振动等外部因素而产生晃动偏移。另外，本实施例通过圆形调整部和腰型孔的中弧面与弧面、以及弧面与直平面的可滑动抵接配合，使得圆形调整部转动更大的转动角度时，避障雷达4被驱使转动的转角更小，从而本实施例能够具有更高的调整精度，更加适用于避障雷达4这种对位置精度要求高的设备中。 [0031] 除了上述的第一转动微调机构5和第二转动微调机构6结构之外，其他实施例中还可以采用其他的转动微调机构，通过转动微调机构转动抵接于第一调整支架1或第二调整支架2以驱使避障雷达4在两个自由度上的转动，例如转动微调机构是一可旋转的拨杆，第一调整支架1或第二调整支架2上凸设有供该拨杆转动抵接的抵挡块。但本实施例采用上述的第一转动微调机构5和第二转动微调机构6的结构可以利用一螺钉和一圆形调整部通过固定焊接得到，制造和安装更为方便，节约成本。 [0032] 本实施例中，第一调整支架1在避障雷达4两侧各对称设有一个，第二调整支架2从避障雷达4一侧延伸跨设至其另一侧，以同时和两个第一调整支架1 固定连接。从而本实施例中的第一调整支架1和第二调整支架2还能半围合避障雷达4以起到一定的防护效果。 [0033] 本实施例中，避障雷达4包括了避障雷达本体41以及与避障雷达本体41 固定连接的延伸连接板42，第一调整支架1是与该延伸连接板42可锁紧地转动连接，第一转动微调机构5也是与该延伸连接板42转动连接的。设置延伸连接板42能够使避障雷达4的连接位置更多，连接方式更加灵活，其他实施例中，也可以只设有避障雷达本体41，第一调整支架1和第一转动微调机构5直接连接在避障雷达本体41的壳体上。 [0034] 上述的各个部件间的固定连接方式可采用螺接、焊接、粘接等，可依实际生产制造需要而定。 [0035] 实施例2： [0036] 本实施例提出一种AGV，该AGV包括车体以及安装设置在AGV车体上的避障雷达总成，其中该避障雷达总成是实施例1中所提出的避障雷达总成，并具有相应的技术效果。 [0037] 尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上对本实用新型做出的各种变化，均落入本实用新型的保护范围。 |
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