1.一种基于模糊扰动观测器的磁流变阻尼悬架的滑模控制系统，其特征在于：
包括滑模控制器、扰动观测器、模糊控制器、叠加模块、磁流变阻尼器逆模型；
所述的滑模控制器根据输入的悬架垂向位移，悬架垂向速度，轮胎垂向位移，轮胎垂向速度数据，计算得到输出控制力数据，输出至模糊控制器；
所述的扰动观测器根据输入的悬架垂向位移，悬架垂向速度，轮胎垂向位移，轮胎垂向速度数据，计算得到输出补偿力数据，输出至模糊控制器；
所述的模糊控制器对输入的控制力数据和补偿力数据进行调节，然后反馈回滑模控制器和扰动观测器中，得到调节后的控制力数据和补偿力数据；
所述的叠加模块将调节后的控制力数据和补偿力数据进行叠加，得到磁滞阻尼力数据，输入磁流变阻尼器逆模型中；
所述的磁流变阻尼器逆模型将磁滞阻尼力数据转换成电流，电流输入磁流变阻尼器，控制其输出阻尼力。
2.如权利要求1所述的基于模糊扰动观测器的磁流变阻尼悬架的滑模控制系统，其特征在于：
所述的滑模控制器为：
us(t)＝msk1x2+msk2sat(s(x))‑Fη+d(t)    (1)
其中，us(t)为控制力，ms为簧载质量，Fη为磁流变阻尼器输出的粘滞阻尼力，d(t)为未知扰动，k2为正常数系数， s为滑模控制中的滑
模面。
3.如权利要求1所述的基于模糊扰动观测器的磁流变阻尼悬架的滑模控制系统，其特征在于：
所述的扰动观测器为：
其中，l2为扰动观测器设计过程中需要调节的参数，t为时间，u为控制器输出的总的控制力，ms为簧载质量，Fη为磁流变阻尼器输出的粘滞阻尼力，x1为簧载质量位移，x2为簧载质量速度，x3为非簧载质量位移，ks为悬架系统弹簧刚度，
扰动观测器的观测误差定义为为e(t)
扰动观测器设计出的补偿力需要对外界干扰以及系统本身的不确定性进行补偿，可得
4.如权利要求1所述的基于模糊扰动观测器的磁流变阻尼悬架的滑模控制系统，其特征在于：
所述的模糊控制器中的模糊控制规则为：
以车辆的簧载质量速度误差e和车辆的簧载质量加速度误差ec作为模糊规则输入变量，依据建立起的模糊规则进行k1、k2、l2三个参数的调节；
基于公式5，定义模糊输入量e、ec和模糊输出量k1、k2、l2的论域；写出此模糊控制器e和ec对k1、k2、l2三个参数的模糊规则；建立模糊输入量e、ec和模糊输出量k1、k2、l2的隶属度函数；获得模糊输出量的隶属度函数曲面。
5.如权利要求1所述的基于模糊扰动观测器的磁流变阻尼悬架的滑模控制系统，其特征在于：
所述的磁流变阻尼器逆模型为：
选择控制电流I作为y值，阻尼力为x值，采用3次多项式拟合得出I与Fτ之间的数学表达式：
3 2
I＝P1Fτ +P2Fτ +P3Fτ+P4         (5)
其中P1＝0.00000000005912，P2＝0.0000003535，P3＝0.001757，P4＝0.1922。
6.如权利要求1所述的基于模糊扰动观测器的磁流变阻尼悬架的滑模控制系统，其特征在于：所述的磁流变阻尼悬架中的阻尼器为阀式磁流变阻尼器。
7.一种基于模糊扰动观测器的磁流变阻尼悬架的滑模控制方法，应用了如权利要求1‑
6任何一项所述的基于模糊扰动观测器的磁流变阻尼悬架的滑模控制系统，其特征在于，包括如下步骤：
实时获取悬架垂向位移，悬架垂向速度，轮胎垂向位移，轮胎垂向速度数据，分别输入滑模控制器和扰动观测器中；滑模控制器计算后输出控制力数据，扰动观测器计算后输出补偿力数据，控制力数据和补偿力数据分别输入模糊控制器中进行调节，然后反馈回滑模控制器和扰动观测器中，获得调节后的控制力数据和补偿力数据，两者叠加后构成磁滞阻尼力数据，磁滞阻尼力通过磁流变阻尼器逆模型转换成电流，电流输入磁流变阻尼器，控制其输出阻尼力。