【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等のように、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた作業車の作業装置昇降構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
作業車の一例である乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して下降状態の植付装置（作業装置の一例）を上昇させ、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。 畦際での旋回が終了すると、操縦者が操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し上昇状態の苗植付装置を下降させて、次の植付行程に入る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
乗用型田植機では前述のように畦際での旋回が終了して操縦ハンドルを直進位置に戻し操作する際、操縦ハンドルを左右に操作して前回の植付行程に機体が沿うように機体の向きを修正しながら、操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して次の植付行程に入る。 これにより、畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを左右に操作しての機体の向きの修正を行いながら、昇降レバーを下降位置に操作し上昇状態の苗植付装置を下降させなければならないので、特に未熟練者にとって操縦ハンドルを左右に操作しての機体の向きの修正や、苗植付装置の下降側への操作が難しいものになることがある。
本発明は、作業車の作業装置昇降構造において、旋回が終了した際の作業装置の下降側への操作や他の操作が、楽に行えるように構成することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］
請求項１の特徴によると、機体が旋回状態から直進状態に移行することを検出する直進移行検出手段、及び直進移行検出手段の検出に基づいて駆動機構により上昇状態の作業装置を下降駆動する自動下降手段を備えているので、直進状態から作業装置を上昇駆動して旋回を開始した場合、この後に旋回が終了するのに伴って、作業装置が自動的に下降駆動される。
【０００５】
これにより、例えば乗用型田植機において、畦際での旋回が終了して操縦ハンドルを左右に操作して機体の向きの修正を行う場合、昇降レバーを下降位置に操作し上昇状態の苗植付装置を下降させると言うようなことを行わなくても、苗植付装置が自動的に下降駆動されるので、その分だけ操縦者への負担が軽くなり、操縦者は操縦ハンドルの操作を楽に行うことができるようになる。
【０００６】
［ＩＩ］
作業車においては、機体が後進状態であることを検出する後進状態検出手段、及び後進状態検出手段の検出に基づいて駆動機構により作業装置を上昇駆動する後進上昇手段を備えたものがあり、これにより作業装置を下降させた状態で機体を後進させて、作業装置を他物に接触させてしまうと言う状態を避けることができる。
【０００７】
前述のような後進上昇手段を備えた場合、請求項１の特徴によると、後進上昇手段によって作業装置が上昇駆動された状態では、自動下降手段の作動を阻止する牽制手段を備えている。
これにより、請求項１の特徴によると、後進上昇手段により作業装置が上昇駆動された状態で機体を後進させている状態において、操縦ハンドルを直進位置から左右に操作したり、操縦ハンドルを左右に操作した状態から直進位置に操作したりして、機体の向きを修正している場合、機体が旋回状態から直進状態に移行するような状態になっても、自動下降手段が作動することはなく、作業装置が下降駆動されることはない。
【０００８】
［ＩＩＩ］
請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項２の特徴によると、機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する旋回移行検出手段、及び旋回移行検出手段の検出に基づいて駆動機構により作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えている。
【０００９】
これにより、例えば乗用型田植機において、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達して、操縦者が操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる場合、昇降レバーを上昇位置に操作し下降状態の苗植付装置を上昇させると言うようなことを行わなくても、苗植付装置が自動的に上昇駆動されるので、その分だけ操縦者への負担が軽くなり、操縦者は操縦ハンドルの操作に集中することができるようになる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
［１］
図１に示すように、右及び左に操向操作自在な前輪１及び後輪２で支持された機体に、エンジン３及び運転部４が備えられ、機体の後部に平行４連式のリンク機構５を介して苗植付装置６が昇降自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ７が備えられて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００１１】
図１に示すように苗植付装置６は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植付爪１１、及び複数のフロート１２等を備えて構成されており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付けるように構成されている。
【００１２】
［２］
図２に示すように、左右中央のフロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに揺動自在に支持され、苗植付装置６に対するフロート１２の前部の位置を検出するポテンショメータ１４が備えられており、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力されている。 油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操作されるように構成されている。
【００１３】
フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテンショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５によって制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される（自動昇降制御）。 これにより、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付深さが設定値に維持される。
後述するように苗植付装置６が上昇駆動された際、リンク機構５が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備えられており、上限センサー２４の信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００１４】
［３］
エンジン３の動力が、前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、湿式多板型式の主クラッチ（図示せず）、高速位置Ｈ（路上走行時の位置）及び低速位置Ｌ（植付作業時の位置）に変速自在なギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達されるように構成されており、図２に示すように主クラッチからの動力が植付クラッチ１６を介して苗植付装置６に伝達されるように構成されている。 植付クラッチ１６を伝動側及び伝動遮断側に操作するモータ１７が備えられ、制御装置１５によってモータ１７が操作されるように構成されている。
【００１５】
図２及び図１に示すように、操縦ハンドル１８によって右及び左に揺動操作されるピットマンアーム２９と右及び左の前輪１とが、タイロッド３０によって接続されて、操縦ハンドル１８により前輪１が右及び左に操向操作自在に構成されており、操縦ハンドル１８及び運転席１９が運転部４に備えられている。 直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度を検出する角度センサー３１が備えられ、角度センサー３１の検出値が制御装置１５に入力されている。
【００１６】
図２及び図１に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側Ｆ及び後進側Ｒ、中立位置Ｎに操作自在な主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備えられており、主変速レバー２１が後進側Ｒに操作されたことを検出する後進センサー２２が備えられ、後進センサー２２の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。 副変速装置を高速位置Ｈ及び低速位置Ｌに操作する副変速レバー２３が、運転席１９の左側に備えられており、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されたことを検出する低速センサー２５が備えられ、低速センサー２５の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。 踏み操作することにより主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダル２６が備えられており、クラッチペダル２６が踏み操作されたことを検出するクラッチセンサー２７が備えられ、クラッチセンサー２７の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００１７】
図２及び図１に示すように、運転席１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。 第１昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レバー２８はその位置から移動しないように構成されており、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入力されている。
【００１８】
図２及び図１に示すように、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ及び中立位置Ｎから下方向の下降位置Ｄに操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハンドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２０の操作位置が制御装置１５に入力されている。 第２昇降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。
【００１９】
［４］
次に、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図３及び図２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。 この場合、リンク機構５が上限位置に達し、これが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。
【００２０】
第１昇降レバー２８を中立位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。
【００２１】
第１昇降レバー２８を下降位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ８）。 この場合、フロート１２が田面Ｇから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。 この後、フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作されるので、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。
【００２２】
第１昇降レバー２８を植付位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。 これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【００２３】
以上のように、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【００２４】
［５］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場合について、図４及び図２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８が自動位置に操作された状態において（ステップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態で（後述するステップＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２２）、第２昇降レバー２０が上昇位置Ｕに操作されると（ステップＳ１１，Ｓ１２）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ１３）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ１４）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。 この場合、第２昇降レバー２０が上昇位置Ｕに保持されていても、第２昇降レバー２０が上昇位置Ｕに操作されてから中立位置Ｎに戻されても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。
【００２５】
リンク機構５が上限位置に達して、これが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ１５）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ１６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。 このように第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して、苗植付装置６を上限位置まで一気に上昇させることができる。
【００２６】
次に苗植付装置６が上昇した状態で第２昇降レバー２０が下降位置Ｄに操作されると（ステップＳ１１，Ｓ１９（Ｎ＝１））、前項［４］及び図３のステップＳ８と同様に、植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ２０，Ｓ２１）。 自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。 この場合に、第２昇降レバー２０が下降位置Ｄに保持されても、第２昇降レバー２０が下降位置Ｄに操作されてから中立位置Ｎに戻されても、苗植付装置６の下降は続行される。 このように第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気に下降させることができる。
【００２７】
前述のように苗植付装置６が下降した状態（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レバー２０が中立位置Ｎに戻されてから再び下降位置Ｄに操作されると（ステップＳ１１，Ｓ１９（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ２２）、前項［４］及び図３のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。
【００２８】
図４のステップＳ１４において、苗植付装置６の上昇中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０が下降位置Ｄに操作されると（ステップＳ１５，Ｓ１７）、ステップＳ２０，Ｓ２１に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。 逆に図４のステップＳ２１において、苗植付装置６の下降中でフロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０が上昇位置Ｕに操作されると（ステップＳ１１）、ステップＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１４に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００２９】
［６］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、主変速レバー２１を後進側Ｒに操作した場合について、図４及び図２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８が自動位置に操作された状態において（ステップＳ１）、主変速レバー２１が前進側Ｆ又は中立位置Ｎに操作された状態（ステップＳ２３，Ｓ２４（Ｍ＝１））から、後進側Ｒに操作されると（ステップＳ２３，Ｓ２５（Ｍ＝１））、ステップＳ１２〜Ｓ１６に移行して、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され、苗植付装置６が上昇駆動されて機体が後進する。
【００３０】
前述のように主変速レバー２１が後進側Ｒに操作され、苗植付装置６が上昇した状態において、第２昇降レバー２０が下降位置Ｄに操作されると（ステップＳ１１，Ｓ１８（Ｍ＝２），Ｓ１９（Ｎ＝１））、ステップＳ２０，Ｓ２１に移行して、苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。 このように主変速レバー２１が後進側Ｒに操作され、苗植付装置６が上昇した状態でも、第２昇降レバー２０によって苗植付装置６を下降駆動することができるのであり、第１昇降レバー２８を自動位置から下降位置に操作することによって（ステップＳ１）、苗植付装置６を下降駆動することができる（自動昇降制御の作動）（ステップＳ８）。
【００３１】
前述のように主変速レバー２１が後進側Ｒに操作された状態で、第２昇降レバー２０により苗植付装置６を下降駆動している場合、主変速レバー２１が後進側Ｒから前進側Ｆ又は中立位置Ｎに操作され（ステップＳ２３，Ｓ２４（Ｍ＝１））、再び主変速レバー２１が後進側Ｒに操作されると（ステップＳ２３，Ｓ２５（Ｍ＝１））、前述と同様にステップＳ１２〜Ｓ１６に移行して、苗植付装置６が上昇駆動されて機体が後進する。
【００３２】
［７］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合について、図４及び図２に基づいて説明する。
図２に示すように、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操向限界位置Ｂとの間において、右及び左の第１設定位置Ａ１、右及び左の第２設定位置Ａ２が設定されており、直進位置Ａと右の第１設定位置Ａ１との間の角度（直進位置Ａと左の第１設定位置Ａ１との間の角度）Ｃ１が大きなものに設定され、右の操向限界位置Ｂと右の第２設定位置Ａ２との間の角度（左の操向限界位置Ｂと左の第２設定位置Ａ２との間の角度）Ｃ２が小さなものに設定されている。
【００３３】
例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態において（ステップＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２２）、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達した場合、操縦者により操縦ハンドル１８が操作されて、ピットマンアーム２９が直進位置Ａから右（左）に揺動操作されて、右（左）の第１設定位置Ａ１に達すると（図２の矢印参照）、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断される（ステップＳ２６）。 これにより、ステップＳ１２〜Ｓ１６に移行して、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され、苗植付装置６が上昇駆動される。
【００３４】
この場合、クラッチペダル２６が踏み操作されて主クラッチが伝動遮断側に操作されているか（ステップＳ２７）、又は副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていると（ステップＳ２８）、ピットマンアーム２９が直進位置Ａから右（左）に揺動操作されて右（左）の第１設定位置Ａ１に達しても、ステップＳ１２〜Ｓ１６に移行しない。 言い換えると、主クラッチが伝動側に操作され且つ副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作された状態で、ピットマンアーム２９が直進位置Ａから右（左）に揺動操作されて右（左）の第１設定位置Ａ１に達すると、ステップＳ１２〜Ｓ１６に移行する。
【００３５】
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム２９が直進位置Ａから右（左）の操向限界位置Ｂに操作されて、畦際での旋回が行われる（図２の矢印参照）。 畦際での旋回が終了して、操縦者により操縦ハンドル１８が操作され、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限界位置Ｂから、右（左）の第２設定位置Ａ２に達すると（図２の矢印参照）、畦際での旋回が終了したと判断される（ステップＳ２９）。 これにより、ステップＳ２０，Ｓ２１に移行して、苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。 この後、第２昇降レバー２０が中立位置Ｎに戻されてから再び下降位置Ｄに操作されると（ステップＳ１１，Ｓ１９（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作され（ステップＳ２２）、前項［４］及び図３のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始されて次の植付行程に入る。
【００３６】
前述のように、ピットマンアーム２９が直進位置Ａから右（左）の操向限界位置Ｂに操作され、苗植付装置６が上昇した状態において、主変速レバー２１が後進側Ｒに操作されたとする（ステップＳ２３）。
この場合、ステップＳ１２〜Ｓ１６に移行するのであり、主変速レバー２１が後進側Ｒに操作されている状態ではステップＳ２９に移行せず、操縦者により操縦ハンドル１８が操作され、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限界位置Ｂから右（左）の第２設定位置Ａ２に達しても、苗植付装置６の下降駆動は行われない。 逆にこの状態で第２昇降レバー２０が下降位置Ｄに操作されると、前項［６］に記載のようにステップＳ２０，Ｓ２１に移行して、苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。
【００３７】
［発明の実施の別形態］
前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置に代えて、前進複数段及び後進複数段に変速自在なギヤ変速式の変速装置や、前進位置及び後進位置に切換操作自在な前後進切換装置を備えて、ギヤ変速式の変速装置や前後進切換装置が後進位置に操作されたことを、後進センサー２２によって検出するように構成してもよい。
【００３８】
直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度を検出する角度センサー３１を備える構成に代えて、デフ装置を介して右及び左の後輪２に動力を伝達する構成において、右及び左の後輪２の回転数を各々独立に検出する右の回転数センサー及び左の回転数センサーを備え、右及び左の回転数センサーの検出値の差によって、畦際での旋回の開始及び旋回の終了を検出するように構成してもよい（直進状態では、右及び左の回転数センサーの検出値の差は零に近く、旋回半径が小さくなるほど、右及び左の回転数センサーの検出値の差は大きくなる）。
【００３９】
本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置（作業装置）を昇降自在に備えた乗用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置）を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈取部（作業装置）を昇降自在に備えたコンバインにも適用できる。
農用トラクタやコンバインの場合には、図４のステップＳ１４において作業装置が上昇駆動される際、ステップＳ１３を削除して作業装置の作業クラッチが伝動側に残されるように構成してもよい（作業装置の作業クラッチが伝動遮断側に操作されないように構成してもよい）。 このように構成すると、図４のステップＳ１９，２２は不要になる。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１の特徴によると、作業車の作業装置昇降構造において、昇降レバーを下降位置に操作し上昇状態の作業装置を下降させると言うようなことを行わなくても、旋回が終了すれば作業装置が自動的に下降駆動されるので、その分だけ操縦者への負担が軽くなり、操縦者は操縦ハンドルの操作や他の操作が楽に行えるようになって、作業車の操作性を良いものにすることができた。
【００４１】
請求項１の特徴によれば、機体が後進状態であると駆動機構により作業装置が自動的に上昇駆動されるので、作業装置を下降させた状態で機体を後進させて、作業装置を他物に接触させてしまうと言う状態を避けることができ、作業装置の破損を避けることができた。
この場合、機体の後進状態により作業装置が上昇駆動された状態では、旋回の終了による作業装置の自動的な下降駆動は行われないので、作業装置が上昇駆動された状態で機体を後進させ、操縦ハンドルを左右に操作しての機体の向きの修正が支障なく行えるようになって、作業車の操作性を良いものにすることができた。
【００４２】
請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項２の特徴によると、昇降レバーを上昇位置に操作し下降状態の作業装置を上昇させると言うようなことを行わなくても、旋回の開始に伴って作業装置が自動的に上昇駆動されるので、その分だけ操縦者への負担が軽くなり、操縦者は操縦ハンドルの操作や他の操作が楽に行えるようになって、作業車の操作性をさらに良いものにすることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の全体側面図【図２】制御系の関係を示す図【図３】制御の前半の流れを示す図【図４】制御の後半の流れを示す図【符号の説明】
６ 作業装置７ 駆動機構２２ 後進状態検出手段３１ 直進移行検出手段