| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 基于单线激光雷达的机器人自跟随方法、装置、机器人 | CN202011347495.7 | 2020-11-26 | CN112379673B | 2023-12-29 | 陈凯; 张斌; 张岁寒; 李亮; 胡小林; 罗新亮; 戴晓罗; 谢平春 |
| 本发明公开了一种基于单线激光雷达的机器人自跟随方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达单帧扫描所得的点云数据进行分位处理，获得位于两相邻分位点之间的点云数据的平均值作为分位数值Ω；对点云数据进行DBSCAN聚类，获得聚类集合，其中，DBSCAN聚类中的Eps参数及MinPts参数根据分位数值Ω及单线激光雷达的最大探测范围分段设置；根据当前帧扫描和历史帧扫描所得的聚类集合获取距离最小的点云的欧几里得距离d、障碍物与跟踪目标的空间位置关系，来实时调节机器人与障碍物、跟踪目标的角度和距离以实现目标自动跟随。本发明受环境影响小，在多障碍物场景中能够有效进行目标跟踪，跟踪准确率高、成本低。 | ||||||
| 2 | 一种基于双向APF-RRT*算法的无人机航迹规划方法 | CN202111448012.7 | 2021-11-30 | CN114115362B | 2023-12-26 | 陈侠; 范珈铭 |
| 本发明公开了一种基于双向APF‑RRT*算法的无人机航迹规划方法,涉及智能体控制与决策技术领域,在RRT*算法中加入改进的APF,航迹规划效果好;在改进的APF的基础上,提出在双向RRT*算法中加入改进的人工势场来规划无人机的飞行航迹,算法选择质量好的节点加入到生长树中;改进的航迹规划算法解决了RRT*算法RRT*的采样不均匀,冗余点过多、迭代次数过多、路径过长等问题,提高了算法的搜索效率;提出的融合算法优化了路径长度,提高了运算速度;该方法便于实现,具有良好的可操作性。 | ||||||
| 3 | 一种多机协同海面垃圾拾取系统及其控制方法 | CN202311229436.3 | 2023-09-21 | CN117141664A | 2023-12-01 | 钟育彬; 李锦涛; 梁自国; 黄茂森 |
| 本发明提供了一种多机协同海面垃圾拾取系统及其控制方法，视觉模块获取并精确分析海面上的垃圾、障碍物和海浪的大小、数量、位置与运动状态信息，将数据信息输入中央计算模块；传感器模块实时对海面环境中海浪与海风的阻力大小和方向进行识别，将对应数据信息传输入中央计算模块；中央计算模块对视觉模块和传感器模块传输的数据信息进行数据处理，制定任务分配策略、编队控制策略和路径规划策略；执行模块执行任务分配策略、编队控制策略与路径规划策略的命令，从而实现海面垃圾回收装置协同配合、收集与运输。本发明智能高效地实现了海面垃圾回收的协同配合、收集与运输，提高了海面垃圾收集清理的自动化程度和工作效率。 | ||||||
| 4 | 充电装置定位方法、电子设备、介质及移动机器人 | CN202310934899.3 | 2023-07-27 | CN117128965A | 2023-11-28 | 李亚东; 曹睿 |
| 本发明涉及移动机器人定位技术领域，具体提供一种充电装置定位方法、电子设备、介质及移动机器人，旨在解决移动机器人进行充电装置定时需采用传感器或特定的定位标记的问题。为此目的，本发明的充电装置定位方法包括：响应于识别充电装置，基于关键点检测算法获取所述充电装置表面的视觉关键点；基于所述视觉关键点获取所述充电装置的位姿数据。利用移动机器人本体设置的视频采集装置，基于关键点检测算法获取所述充电装置表面的视觉关键点，并进一步获取所述充电装置的位姿数据。无需在充电装置上额外设置传感器或定位标记，在精确定位的同时满足了节约成本、优化外观的要求。 | ||||||
| 5 | 多无人机通信控制系统及控制方法 | CN201710294332.9 | 2017-04-28 | CN106970650B | 2023-11-24 | 方俊彬; 奚桂锴; 陈铭涛; 高华辉; 蒋琳; 陈哲 |
| 本发明公开了一种多无人机通信控制系统及控制方法，系统包括地面站和多套无人机系统，所述地面站用于向无人机系统发送命令和接收无人机系统传回的数据信息，其中每套无人机系统包括用于实现上网功能的无线通信单元、微型计算机单元、用于控制无人机飞行姿态的飞行控制单元、用于实现全球定位导航的定位单元、驱动无人机运转的驱动单元、用于无人机正常飞行的机械结构单元、用于感知周围环境的感知单元、电量检测单元以及电源；本发明直接通过一对多的多无人机通信控制方式，极大地减少设备冗余和系统的复杂度，且增强了多无人机通信控制系统的可移植性。 | ||||||
| 6 | 一种四旋翼无人机栖停机动轨迹优化方法 | CN202111291256.9 | 2021-10-28 | CN113985927B | 2023-11-21 | 孙杨; 张元驰; 戴维; 全勇; 温志勋 |
| 本发明一种四旋翼无人机栖停机动轨迹优化方法，属于无人机技术领域；具体步骤包括四旋翼无人机动力学建模、生成开环运动轨迹、混合约束条件下的轨迹优化；首先，该方法以动力学模型为基础，兼顾无人机机动能力约束，是动力学可行的飞行轨迹。其次，该方法将等式约束与不等式约束均纳入罚函数，通过对罚函数求最小值的方式将含约束优化问题转化为无约束最小值问题。本发明提出的轨迹优化方法在开环运动轨迹基础上进行寻优，能够直接获得最优飞行轨迹，避免了后端轨迹广顺所需的计算时间与计算资源，算法更加直接与简单。本方法的数值计算工作量更小，计算效率更高且能达到较好的优化设计效果。 | ||||||
| 7 | 一种机器人的基于室内模糊声源的探索式定位和移动方法 | CN202310886877.4 | 2023-07-19 | CN117008055A | 2023-11-07 | 马玮城; 朱兰; 宋力; 邵东恒; 郑运鸿; 宦智杰; 陈霞; 成楠 |
| 本发明提供一种机器人的基于室内模糊声源的探索式定位和移动方法，涉及机器人技术领域。该移动方法包含S1、获取声源信息。S2、判断声源信息是否由目标声源发出。不是则不动。是则执行后续步骤。S3、根据声源信息定位声源位置，并判断定位结果是精确定位还是模糊定位。S4、定位结果为精确定位时，生成移动路径，使机器人移动至声源位置。S5、定位结果为模糊区域时，通过自适应粒子滤波算法，获取中间过渡站点位置。S6、根据中间过渡点位置，生成到中间过渡点位置的移动路径，使机器人移动至中间过渡点位置。S7、当机器人移动至中间过渡点位置时，能够进行人机互动，以再次执行前面的步骤，使得机器人逐步移动靠近声源，最终精确定位并移动至声源。 | ||||||
| 8 | 基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车系统以及利用该系统的高尔夫球车控制方法 | CN201780097015.6 | 2017-11-28 | CN111386504B | 2023-10-31 | 李培熙 |
| 本发明涉及基于准确的位置信息自动驾驶的高尔夫球车系统以及利用该系统的高尔夫球车控制方法,更具体地说,与高尔夫球车收发信号的终端机(400)的最初位置或搭载所述终端机(400)的行驶区域到行驶限制区域或离开行驶区域时,高尔夫球车自动停止,所述终端机(400)再次进入行驶区域时,利用通过三边测定算法使误差最小化的距离值掌握准确的终端机(400)的位置后,高尔夫球车能够迅速行驶。 | ||||||
| 9 | 机器人的避障方法、机器人以及装置 | CN201911319428.1 | 2019-12-19 | CN111090282B | 2023-10-31 | 吴精华; 陈键 |
| 本申请公开了机器人的避障方法、机器人以及装置。其中方法包括:在地图上获取初始位置和目标位置;确定以初始位置为起点和以目标位置为终点的行进路径以及依次排列于行进路径上的多个轨迹点;利用惯性导航跟踪多个轨迹点,以沿着行进路径向目标位置行进;若在行进过程中检测到与障碍物发生碰撞,并绕行障碍物;确定绕行障碍物过程中的位置特征,并将位置特征和与位置特征对应的预设条件进行比较得出比较结果,执行与比较结果相匹配的绕行策略。通过上述方式,本申请能够有效进行避障。 | ||||||
| 10 | 停靠对接基站的方法、机器人及存储介质 | CN202211351144.2 | 2022-10-31 | CN116907488A | 2023-10-20 | 张少华; 张国栋; 叶力荣 |
| 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种停靠对接基站的方法，通过获取由激光雷达扫描得到的激光点云数据，根据激光点云数据，确定机器人是否位于基站环境中，若机器人位于基站环境中，则从该激光点云数据中提取基站对应的有效点云数据。根据有效点云数据定位出基站上的对接装置，确定旋转参数。控制机器人按该旋转参数进行旋转，以使机器人的对接装置与基站的对接装置完成对接。其中，机器人停靠对接基站无需依赖信号传感器，机器人在重置地图后、未建立地图时，或，基站断电的情况下，均能够自动停靠对接基站，更加稳定可靠。另一方面，通过反映基站的扫描轮廓的有效点云数据能够准确确定旋转参数，使得机器人停靠对接基站更加准确。 | ||||||
| 11 | 用于航空器的虚拟现实系统 | CN201810971172.1 | 2018-08-24 | CN109460066B | 2023-09-29 | J-W·崔; J·D·帕度阿诺 |
| 本公开涉及一种具有飞行器、本地无线收发器以及仿真计算机的仿真系统。飞行器可包括机载无线收发器和飞行控制器，飞行控制器与机载传感器有效载荷可操作地耦接以感知物理环境并生成位置和姿态数据。仿真计算机可被配置成经由本地无线收发器与飞行器进行无线通信。在操作中，仿真计算机可被配置为生成一个或多个虚拟现实传感器输入并从飞行器接收位置和姿态数据。仿真计算机可以被配置成将一个或多个虚拟现实传感器输入传输到飞行器的飞行控制器。 | ||||||
| 12 | 机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质 | CN202310593438.4 | 2023-05-24 | CN116661504A | 2023-08-29 | 孔祥楠; 白霖抒; 刘秋瑞; 林友钦 |
| 本发明提供一种机器人跟踪方法、控制终端、机器人及存储介质。上述方法包括：若目标跟踪器的置信度小于第一预设值，则确定初始目标丢失；若目标跟踪器的置信度不小于第一预设值，则获取当前帧图像、前一帧图像及初始目标的HSV特征，并基于当前帧图像、前一帧图像及初始目标的HSV特征确定跟踪概率；若跟踪概率小于第二预设值，则确定初始目标丢失；若跟踪概率不小于第二预设值，则确定初始目标未丢失。本发明根据置信度初步确定目标是否丢失，再通过HSV特征复判目标是否丢失，可准确判定跟踪目标是否丢失，有效提高了判定的准确度。 | ||||||
| 13 | 基于无人机集群的海洋磁场探测系统及探测方法 | CN202310463191.4 | 2023-04-26 | CN116661010A | 2023-08-29 | 武剑; 刘让; 孙武; 赵红洲; 张伟 |
| 本发明提出了一种基于无人机集群的海洋磁场探测系统及探测方法，海洋磁场探测系统搭载于集群无人机，包括：全向光泵磁探探头组和数据处理中心，全向光泵磁探探头组用于获取磁探信息；数据处理中心用于汇集集群无人机获取的磁探信息并融合为地磁场二维梯度图，及用于对集群无人机通过光泵磁探探头组进行磁补偿。本发明采用三探头组成的全向光泵磁探探头组，针对不同经纬度地区实现全方位探测，提升微弱磁异常信息的探测效率，降低磁异常目标丢失率；采用嵌入式结构设计，解决了外挂式结构缺陷；利用非线性差值方法融合集群无人机磁探信息，并将光电传感器也融入海洋磁场探测系统中，可提升对海洋中微弱磁异常信号的探测概率和精度。 | ||||||
| 14 | 一种基于智能探测和电子对抗的反无人机系统 | CN202111655872.8 | 2021-12-30 | CN114489148B | 2023-08-29 | 李宗华; 张研; 钟安彪; 孙黎明; 魏星; 徐春云; 李成娟; 尹燕飞; 高星明 |
| 本发明公开了一种基于智能探测和电子对抗的反无人机系统，包括：多旋翼无人机承载平台、指挥控制分系统、便携式机柜、收放线架、发电机、无线电侦测设备、压制干扰设备、云台摄像机和雷达设备；其中，无线电侦测设备设置于多旋翼无人机承载平台的几何中心的上部；压制干扰设备和云台摄像机均设置于多旋翼无人机承载平台的几何中心的下部；云台摄像机位于压制干扰设备的内部；雷达设备设置在多旋翼无人机承载平台的前部的一个支撑腿上；多旋翼无人机承载平台通过自动脱拆机构与收放线架电线连接；指挥控制分系统与便携式机柜相连接；便携式机柜分别与收放线架、发电机电线连接。本发明对黑飞无人机、飞手、黑电台的位置进行准确探测和快速打击。 | ||||||
| 15 | 前导无人机的系统 | CN201880008616.X | 2018-05-04 | CN110268356B | 2023-08-25 | 屠浩锋 |
| 提供一种前导无人机的系统，所述前导无人机配置为基于基站的未来位置移动到前导无人机未来位置。一组基站未来位置可以形成一基站路线供所述基站穿越。同样，一组前导无人机未来位置可以形成一前导无人机路线供所述前导无人机穿越。所述基站的未来位置可以从预测或预定中预计。所述前导无人机沿所述前导无人机路线导航，可以收集传感器数据和/或执行任务。因此，所述前导无人机可以在航行中在所述基站之前移动，而不是跟随或停留在所述基站。 | ||||||
| 16 | 液压工程机器人跟随方法、装置、系统及液压工程机器人 | CN202310873442.6 | 2023-07-17 | CN116594431A | 2023-08-15 | 卢由; 黎佳乐; 刘剑雄; 向思敏 |
| 本发明公开了一种液压工程机器人跟随方法、装置、系统及液压工程机器人，通过设置极坐标系，从而可以根据跟随目标的极坐标变化得到跟随目标的角度和距离的变化，进而直接控制液压工程机器人调整角速度数据和线速度数据，以实现对目标的跟随；同时，通过将激光雷达的检测区域划分为速度跟随区和位姿跟随区，并让速度跟随区位于检测区域的中间区域，从而在速度跟随区内直接使用线速度数据、角速度数据完成跟随，而一旦因为跟随目标的快速移动或者控制移动产生的累积误差导致跟随目标落入位姿跟随区时，则可以利用位置姿态偏移量调整关系对线速度数据和角速度数据进行调整，从而使得液压工程机器人可以快速的回到速度跟随区内。 | ||||||
| 17 | 一种云台与底盘联动的人体跟随方法、装置及机器人 | CN202310330632.3 | 2023-03-28 | CN116578122A | 2023-08-11 | 赖松锐; 柏林; 刘彪; 舒海燕; 袁添厦; 沈创芸; 祝涛剑; 王恒华; 方映峰 |
| 本发明提供了一种云台与底盘联动的人体跟随方法，S1，获取人体目标丢失；S2，控制机器人导航到当前接收到的人体目标坐标点；S3，判断是否找到人体跟随目标，如是，则继续进行人体跟随；如无，则执行步骤4；S4，控制云台转动，进行人体目标找回，如找回人体目标，则继续进行人体跟随，如没有找回人体目标，则放弃人体跟随。在人体跟随消失后，根据人体目标移动的轨迹，到达人体目标消失前的最后一个目标点，再利用云台找回人体跟随目标，解决人体目标因障碍物阻碍而消失的问题。进一步的，本发明利用云台旋转的平稳性，避免底盘运动的振动对图像的二次处理，提高人体目标找回的概率。 | ||||||
| 18 | 一种基于自适应的飞行器平行接近导引方法 | CN202310640347.1 | 2023-05-30 | CN116578119A | 2023-08-11 | 马国欣; 孙宏波; 姜浩 |
| 本发明提供了一种基于自适应的飞行器平行接近导引方法，通过导引头测量飞行器与目标的视线角信号，并记录导引开始初始视线角数据，进行比较得到视线角平行误差数据；再通过陀螺仪测量飞行器的偏航角信号，并与视线角对比得到速度方向误差信号；再设计三阶线性微分比例混合滤波器得到误差微分信号，然后构造视线角平行误差滑模与速度方向误差滑模信号；并通过自适应方法分别设计误差常数项、一次项与微分项相关系数构造自适应补偿量，并组合相应的滑模信号得到视线角平行误差综合导引信号与速度方向误差综合导引信号，两者进行叠加后转化为侧向过载指令信号，输送给飞行器过载指令跟踪系统，实现飞行器对目标的导引。 | ||||||
| 19 | 一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法 | CN202010732620.X | 2020-07-27 | CN112051726B | 2023-08-11 | 郭超勇; 刘继奎; 张述卿; 蒋俊; 张强; 马婷婷; 刘露咪; 王红卫; 刘雪鹏; 刘巍 |
| 本发明公开了一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法，本发明采用一种位置前馈控制环节，提取位置输入的微分信号(速度成分)作为速度给定的超前补偿，这样既加快了位置跟随响应速度，同时通过调整前馈控制器，可进一步降低跟踪误差。 | ||||||
| 20 | 一种基于单目视觉的无人机自主降落方法 | CN201911288889.7 | 2019-12-12 | CN110968112B | 2023-08-01 | 吉明; 梁文鹏; 梁利华; 宋吉广; 张松涛; 史洪宇; 王经甫; 路宝国 |
| 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。 | ||||||
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