| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 程序编写装置、程序编写方法以及程序 | CN202280101179.2 | 2022-12-27 | CN120051359A | 2025-05-27 | 木本裕树 |
| 期望进一步减少使机器人动作的程序内的示教点的数量。一种程序编写装置，用于将表示机器人的前端点的动作轨迹的轨迹信息生成为程序，所述程序编写装置具备：第1轨迹信息生成部，其根据机器人的动作命令，来生成表示机器人的前端点的动作轨迹的第1轨迹信息；示教点生成部，其在所述第1轨迹信息的轨迹上生成示教点；程序生成部，其生成已生成所述示教点的所述第1轨迹信息的程序；第2轨迹信息生成部，其获取第2轨迹信息，所述第2轨迹信息表示通过所述程序进行了动作的机器人的前端点的动作轨迹；误差计算部，其计算所述第1轨迹信息与所述第2轨迹信息的误差；以及示教点追加部，其在所述第1轨迹信息的轨迹上追加示教点，直到所述误差为容许值以下为止。 | ||||||
| 2 | 一种刚柔耦合的灵巧手 | CN202510235159.X | 2025-02-28 | CN120038768A | 2025-05-27 | 童天鹏; 邹博宇; 李新龙; 沈逸; 罗欣; 唐其鹏; 沈安文 |
| 本发明公开了一种刚柔耦合的灵巧手，包括手掌基座及多个手指单元；每个手指单元均包括一个手指基部、一个指尖模块与多个指节，所述手指基部固定安装在所述手掌基座上；所述指尖模块包括指尖、肌腱、指尖基座与指尖固定架，所述肌腱与指尖采用柔质弹性材料制成，所述指尖安装在指尖固定架上，所述肌腱用于连接所述指尖固定架与指尖基座；对于任意一个手指单元，其每个指节均包括指节支架及固定安装在指节支架上的一个指节舵机，且手指基部上还固定安装有手指基部舵机；以从手指基部到指尖的顺序，所述手指基部舵机用于控制第一个指节的运动，最后一个指节舵机用于控制所述指尖基座的运动，其他指节舵机用于控制下一个指节运动。 | ||||||
| 3 | 一种关节动力模组及人形机器人 | CN202510518930.4 | 2025-04-24 | CN120038736A | 2025-05-27 | 张小鹏; 李海雷 |
| 本申请公开了一种关节动力模组及人形机器人，通过紧凑化和一体化设计，可有效提高机器人的空间利用率以及机器人的动态性能。本申请包括：所述谐波减速器钢轮组件包括谐波减速器钢轮和交叉滚子轴承，所述谐波减速器钢轮和所述交叉滚子轴承为一体成型设置；所述关节外壳中安装有所述电机组件，所述电机组件设置在所述谐波减速器柔轮内部，所述电机组件与所述波发生器连接，所述波发生器与所述谐波减速器柔轮连接，所述谐波减速器柔轮与所述谐波减速器钢轮组件连接，所述谐波减速器钢轮组件与所述输出法兰连接；所述谐波减速器钢轮组件与所述输出法兰之间设置有放置区域，所述放置区域中放置有所述高速端编码器和所述低速端编码器。 | ||||||
| 4 | 机器人 | CN202411566312.9 | 2024-11-05 | CN120038735A | 2025-05-27 | 三原信彦; 田中悠登; 龙口真有; 斋藤洋; 松浦英典 |
| 本公开涉及一种机器人，所述机器人包括：第一连杆；第二连杆，所述第二连杆沿着旋转轴线与所述第一连杆对齐并且远离所述旋转轴线延伸；检修盖，所述检修盖被配置成覆盖设置在所述第一连杆中的检修开口；以及检查盖，所述检查盖被配置成覆盖设置在所述第一连杆中的检查开口。所述检修开口允许所述马达从沿着所述旋转轴线的第一方向进出所述第一连杆，并且所述检查开口允许从与所述旋转轴线相交的第二方向视觉地识别所述马达。 | ||||||
| 5 | 机器人 | CN202411528334.6 | 2024-10-30 | CN120038732A | 2025-05-27 | 三原信彦; 田中悠登; 龙口真有; 松浦英典 |
| 本公开涉及一种机器人。所述机器人包括连杆和致动器，所述致动器被配置成使所述连杆绕旋转轴线旋转。所述连杆包括连接到所述致动器的连接区段、与所述旋转轴线相交以从所述连接区段延伸的连杆基部区段以及突出区段，所述突出区段在所述连接区段和所述连杆基部区段的端部之间，在远离所述连接区段和所述连杆基部区段的所述端部中的每一者的位置处从所述连杆基部区段突出。 | ||||||
| 6 | 机器人 | CN202410159310.1 | 2022-01-26 | CN117961871B | 2025-05-27 | 浜秀典; 一宫祐太; 星野真吾 |
| 7 | 一种基于高速飞轮的定轴性的自平衡绳驱机器人 | CN202210838745.X | 2022-07-14 | CN115194746B | 2025-05-27 | 袁晗; 刘航; 徐文福 |
| 8 | 一种多级螺旋结构聚合物纤维人工肌肉制备方法 | CN202510503668.6 | 2025-04-22 | CN120026419A | 2025-05-23 | 周奕彤; 徐博易; 宋飞虎; 郭泰铭 |
| 本发明公开了一种多级螺旋结构聚合物纤维人工肌肉制备方法，涉及聚合物纤维人工肌肉技术领域。本发明首先对聚合物纤维施加扭矩复合载荷进行加捻，当聚合物纤维发生自卷绕形成稳定的一级螺旋结构时停止加捻，之后将得到的一级螺旋结构聚合物纤维基体卷绕于刚性芯轴上形成二级螺旋结构，得到二级螺旋结构聚合物纤维材料，或将一级螺旋结构聚合物纤维基体卷绕于弹簧芯轴上形成三级螺旋结构，得到三级螺旋结构聚合物纤维材料；之后经退火和训练，得到多级螺旋结构聚合物纤维人工肌肉。本发明通过多级螺旋结构层级间的协同作用，增大了人工肌肉的驱动性能，同时具有材料易得、制备过程简单的特点，有助于推动捻卷型人工肌肉研究与应用的进一步发展。 | ||||||
| 9 | 一种仓储物流的智能自动化机械手 | CN202510522217.7 | 2025-04-24 | CN120023804A | 2025-05-23 | 姚晓永; 瞿东升; 左作人 |
| 本发明属于物流转运技术领域，提供了一种仓储物流的智能自动化机械手，包括第一基板与多组第二基板，所述第一基板的两侧分别固定安装有侧板和第一安装架，侧板上开设有限位槽，所述第一安装架内固定安装有两组第一齿条，所述第一基板上固定安装有伸缩件，伸缩件的输出端固定安装有安装块，安装块上转动安装有转轴，转轴的两端分别固定安装有第一支板与齿轮，所述第一支板上固定安装有第一限位杆。相较于现有技术，本发明的有益效果如下：实现对物体的多方向夹持，提高了对物体夹持的稳定性，且避免了物体在单方向上受到较大的作用力，能够对规则和不规则物体全面的进行夹取，提高设备使用的灵活性与实用性。 | ||||||
| 10 | 建筑材料配送 | CN202380050356.3 | 2023-06-29 | CN120019191A | 2025-05-16 | 马克·约瑟夫·皮瓦茨 |
| 用于构建建筑物的机器人施工系统，该系统包括一个底座、从底座延伸出的臂架、以及一个铰接的送料头，该送料头位于臂架的一端附近，包括一个配置用于输送建筑材料的喷嘴，和一个配置用于控制臂架和送料头移动的控制器，从而移动喷嘴并输送建筑材料。其中，臂架在较大距离上具有较慢的动态响应，而送料头在较小距离上提供较快的动态响应。 | ||||||
| 11 | 一种机器人中空关节系统 | CN202510307208.6 | 2025-03-16 | CN120002711A | 2025-05-16 | 李希佳; 袁成杰; 陶瑞; 师云雷; 黄国利 |
| 本发明公开了一种机器人中空关节系统，包括关节壳体、电机定子、电机转子、减速机、中空关节输出轴，两个编码器磁体和柔性传动机构；柔性传动机构包括主动齿轮和被动齿轮；被动齿轮设置于第二轴线；两个编码器磁体分别围绕第一轴线和第二轴线设置。本发明兼顾了双编码器协作采集位置信息具有较高的可操控性以及机器人关节结构紧凑的中空设计有较高的易用性的优势，避免了结构紧凑的情况下磁体间的互相干扰，提升了控制的可靠性。 | ||||||
| 12 | 一种机器人手指结构 | CN202510273743.4 | 2025-03-10 | CN120002691A | 2025-05-16 | 罗邦毅; 罗安琪 |
| 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人手指结构，包括与手掌组件转动连接的手指组件，手指组件包括第一指节、第二指节、第三指节；第一指节与第二指节的转动连接处设有第一支撑轮，第二指节与第三指节的转动连接处设有第二支撑轮，第三指节与手掌的转动连接处设有第三支撑轮；第二指节上位于第一支撑轮与第二支撑轮之间的部位设有第一牵引轮，第三指节上位于第二支撑轮与第三支撑轮之间的部位设有第二牵引轮，第二指节上位于第一牵引轮与第二支撑轮之间的部位设有第一导向轮，第三指节上位于第二牵引轮与第三支撑轮之间的部位设有第二导向轮。本发明具有减小拉绳磨损、提高拉绳使用寿命、提高整体稳定性的有益效果。 | ||||||
| 13 | 柔性抱持装置及其双悬臂机器人 | CN202510241643.3 | 2025-03-03 | CN120002690A | 2025-05-16 | 黄乐; 周鸿儒; 李泽胤; 方博; 范诺言; 康桂豪; 吕凯旋; 杨清钰; 荆云浩; 许兰贵 |
| 柔性抱持装置及其双悬臂机器人，柔性抱持装置的上支座下方设有上环形框和下环形框，收紧电机通过支架固定在上支座的侧部，在收紧电机的输出轴上安装有圆盘座，柔性带的一端缠绕在圆盘座内，柔性带的主体部分呈环状伸入到上环形框和下环形框之间，并且柔性带的另一端与下环形框固定连接；悬臂机器人的移动支架的上表面中部设有旋转机构，横支臂固定安装在旋转机构上，横支臂的两端均设有竖向升降机构，柔性抱持装置安装在一端的竖向升降机构上，另一端的升降机构下端设有座板，该座板的底面安装有磁性吸盘；该机器人移动架体可自由旋转，可根据抓取瓶子的材质、自重以及作业场景的不同来切换对瓶子的抓取方式，具有作业适应性强、灵活度高的优点。 | ||||||
| 14 | 基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法 | CN202510159765.8 | 2025-02-13 | CN120002689A | 2025-05-16 | 姜力; 丁柯瀚; 程明 |
| 基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，属于机器人手技术领域，尤其涉及软体灵巧手的姿态和运动的实时感知；解决了现有技术所存在的受软体灵巧手的手指尺寸较小的限制，驱动器和传感器之间容易互相影响的问题；以及受到工艺和材料的限制，传感器的信号稳定性难以保证的问题；以及软体手指关节自由度较多，现有传感器方案难以感知其全部姿态信息的问题；所述系统包括：五个IMU手指柔性传感模块、IMU中心采集板、控制板以及上位机。所述的基于IMU的软体灵巧手姿态传感系统及其集成方法，适用于软体灵巧手整手姿态和运动的实时感知。 | ||||||
| 15 | 正、负压混合驱动的多模式薄膜人工肌肉及其制造方法 | CN202510508191.0 | 2025-04-22 | CN120002622A | 2025-05-16 | 李曙光; 冯思源; 冯若愚 |
| 本发明涉及软体机器人制造技术领域，公开了一种正、负压混合驱动的多模式薄膜人工肌肉及其制造方法，包括：多个骨架内膜，骨架内膜为柔性件，骨架内膜上设有骨架流体过口，骨架内膜构造为在骨架内膜充入流体后在骨架内膜内形成骨架腔室；皮肤外膜，皮肤外膜为柔性件，皮肤外膜包覆在骨架内膜外，骨架内膜的边沿与皮肤外膜的边沿相连，皮肤外膜构造为在骨架内膜充入流体后在皮肤外膜内、骨架内膜外的区域形成皮肤腔室，皮肤外膜上设有皮肤流体过口，皮肤流体过口与皮肤腔室连通。根据本发明实施例的正、负压混合驱动的多模式薄膜人工肌肉具有收缩率高、体积小、便于携带、制造效率高等优点。 | ||||||
| 16 | 一种模块化可快换传动装置及微创手术器械 | CN202510246343.4 | 2025-03-04 | CN119732752B | 2025-05-16 | 李林静; 黄浩佳 |
| 本发明公开了一种模块化可快换传动装置及微创手术器械，包括第一传动组件、第二传动组件以及可拆卸连接于第一传动组件和第二传动组件之间的连接部，第一传动组件、连接部、第二传动组件均包括支架，安装在支架上的齿轮轴、至少一个可绕齿轮轴旋转的齿轮以及定位装置，第一传动组件、第二传动组件的定位装置包括定位拉杆，定位拉杆穿过支架并设有可活动范围用于安装时齿轮复位锁止或传动时齿轮解锁，连接部的定位装置包括定位轴，定位轴穿过支架和齿轮并可移动抽出；定位拉杆和定位轴使第一传动组件、第二传动组件与连接部安装时各齿轮快速啮合，形成可拆卸传动机构。本发明实现了可拆卸传动机构的快速拆装以及模块化装置运动传递。 | ||||||
| 17 | 一种机器人关节及其设计方法 | CN202510200852.3 | 2025-02-24 | CN119681957B | 2025-05-16 | 李轩; 黄佳庆; 朱铭鲁; 李永泽; 陈涛 |
| 本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，包括：设在关节壳体内的电机组件和弹性套式少齿差行星减速器组件；弹性套式少齿差行星减速器组件包括：设在减速器箱体内的输入轴与电机组件的电机外转子同轴配合，输入端行星架和输出端盘通过轴承套设在输入轴的两端，外齿盘活动套设在输入轴的第一偏心部和第二偏心部；外齿盘对应的减速器箱体的内壁之间设有内齿轮；外齿盘上沿圆周方向设有偶数个弹性套，外齿盘与内齿轮啮合；弹性套通过螺钉柱销连接外齿盘、输入端行星架和输出端盘。本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，采用弹性套式少齿差行星传动，提高机器人关节的承载能力及扭矩密度；降低背隙及回差，提高机器人关节的传动精度。 | ||||||
| 18 | 一种用于辅助重心调节的机器人驱传一体化关节模组 | CN202510198982.8 | 2025-02-24 | CN119681954B | 2025-05-16 | 刘嘉林; 石利俊; 李胜; 邓锐 |
| 本发明涉及关节模组领域，具体涉及一种用于辅助重心调节的机器人驱传一体化关节模组，包括壳体组、传动组件、驱动组件、阻尼部；驱动组件设置在壳体组内，包括定子组、转子组且两者形成呈类电机的驱动结构；转子组上具有内齿圈，内齿圈上固定有辅助端盖，辅助端盖上装有太阳轮轴；太阳轮轴的下端伸入内齿圈的中心处且与内齿圈之间啮合有多个行星轮；多个行星轮安装在输出架轴上，输出架轴从壳体组的下方伸出；太阳轮轴的上端与阻尼部相连，阻尼部固定在壳体组的上端面上，形成太阳轮轴、辅助端盖能沿轴向能调节动作的结构。本发明达到的有益效果是：兼备关节模组不会由于运动升温卡死和在运动时重心不会偏移。 | ||||||
| 19 | 一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法 | CN202510453415.2 | 2025-04-11 | CN119969228A | 2025-05-13 | 于东洋; 张丽娜; 张喜瑞; 张志富; 刘俊孝; 郭杰; 殷晟凯; 郝从容; 赵逸飞 |
| 本发明公开了一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法，包括割胶刀，割胶调节装置，割胶机械臂，视觉深度相机和四足行走底盘主体，四足行走底盘主体上固定安装有割胶机械臂，割胶机械臂的末端上方固定安装有视觉深度相机，割胶机械臂的末端还固定安装有割胶调节装置，该割胶调节装置包括割胶辅助导轨和割胶微调机构，该割胶辅助导轨上安装有割胶移动平台，割胶移动平台上固定安装有割胶微调机构，割胶微调机构上固定安装有割胶刀，本发明从硬件和控制方法两方面对丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置的可靠性和稳定性进行了提升。 | ||||||
| 20 | 一种仿人机械假手 | CN202310921854.2 | 2023-07-25 | CN116810834B | 2025-05-13 | 姜力; 李正辰; 程明; 杨斌; 戴景辉; 彭椿皓; 刘宏 |
| 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。 | ||||||
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