专利汇可以提供一种谐波减速器步降加速寿命试验方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种谐波减速器步降 加速 寿命试验方法,先搭建谐波减速器步降加速寿命试验台,确定试验中的应 力 水 平由加载端伺服 电机 对被测谐波减速器输出端施加的负载 扭矩 和输入端 伺服电机 对被测谐波减速器输入端施加的输入转速共同组成,设置谐波减速器步降加速寿命试验 应力 水平的参数,负载扭矩、输入转速设置为三级步降,按转速次序,将谐波减速器步降加速寿命试验分为三组,每一组分别进行步降加速寿命试验,步降加速寿命试验通过被测谐波减速器的输入力矩和传动效率共同判断寿命失效,建立寿命分布参数与应力水平之间的关系,进行正常工况下谐波减速器寿命评估,本 发明 提高谐波减速器寿命试验效率。,下面是一种谐波减速器步降加速寿命试验方法专利的具体信息内容。
1.一种谐波减速器步降加速寿命试验方法,其特征在于,包括以下步骤:
1)搭建谐波减速器步降加速寿命试验台,谐波减速器步降加速寿命试验台包括被测谐波减速器(3),被测谐波减速器(3)的输入轴通过输入扭矩传感器(2)和输入端伺服电机(1)的输出轴连接,被测谐波减速器(3)的输出轴通过输出扭矩传感器(4)和陪试谐波减速器(5)的输出轴连接,陪试谐波减速器(5)的输入轴和加载端伺服电机(6)的输出轴连接;
输入扭矩传感器(2)、输出扭矩传感器(4)的信号输出端通过数据采集卡(9)和工控机(10)连接,工控机(10)依次通过运动控制卡(8)、伺服驱动器(7)和输入端伺服电机(1)、加载端伺服电机(6)的控制端连接;
2)确定试验中的应力水平由加载端伺服电机(6)对被测谐波减速器(3)输出端施加的负载扭矩和输入端伺服电机(1)对被测谐波减速器(3)输入端施加的输入转速共同组成,其中负载扭矩的最高应力水平Tmax由被测谐波减速器(3)零件材料强度极限确定,输入转速的最高应力水平为被测谐波减速器(3)最高转速Vmax;
3)设置谐波减速器步降加速寿命试验应力水平的参数,负载扭矩设置为三级步降,分别取T3、T2、T1,其中T3
50%且传动效率减少到50%同时满足时,判定为一个被测谐波减速器(3)的样本寿命失效,并进行试验台停机;
5)对处理后寿命失效样本分别进行单应力水平和组合应力水平加速寿命试验数据分析,根据样本数据折算和逆矩估计得到具体应力水平下的分布参数,并将其用于建立寿命分布参数与应力水平之间的关系,即加速模型η=f(V,T),进行正常工况下谐波减速器寿命评估。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器步降加速寿命试验方法,其特征在于:所述的步骤1)中输入端伺服电机(1)的输出轴和输入扭矩传感器(2)的输入轴、加载端伺服电机(6)的输出轴与陪试谐波减速器(5)的输入轴均通过弹性联轴器连接;输入扭矩传感器(2)的输出轴与被测谐波减速器(3)的输入轴、被测谐波减速器(3)的输出轴与输出扭矩传感器(4)的输入轴、输出扭矩传感器(4)的输出轴与陪试谐波减速器(5)的输出轴均通过刚性联轴器联接;输入端伺服电机(1)和加载端伺服电机(6)通过伺服驱动器(7)、运动控制卡(8)与工控机(10)进行信号双向通讯实现输入端伺服电机(1)和加载端伺服电机(6)的运动控制,并且记录输入端伺服电机(1)和加载端伺服电机(6)的自带编码器的角度信息;输入扭矩传感器(2)和输出扭矩传感器(4)的扭矩信号通过数据采集卡(9)输入工控机(10)中。
3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器步降加速寿命试验方法,其特征在于:所述的步骤2)中负载扭矩的最高应力水平Tmax由被测谐波减速器3零件材料强度极限确定,具体通过式(1)中的公式组计算得出,
其中Yz为轮齿影响系数,σt为柔轮齿圈中截面弯曲应力,σk为拉伸应力,σ3yδ为齿槽附加弯曲应力, 为弯曲力矩,dg为分度圆直径,bω为齿圈工作宽度,S1为齿圈厚度,k为修正系数, 为无量纲系数, 为啮合区包角的一半,r为柔轮中线圆半径,σ为圆周方向的弯曲应力,τ为扭转应力,[σ]为当量应力临界值,σs为材料屈服强度,n为安全系数。
4.根据权利要求1所述的一种谐波减速器步降加速寿命试验方法,其特征在于:所述的步骤4)中如果不止历经一个应力水平,即单次步降加速寿命试验中,被测谐波减速器(3)的样本经历了两个或两个以上的应力水平,其输入力矩判据需要进行等效处理,将相应应力水平的数值折算到初始应力水平进行判断,当试验中负载扭矩为T3时,被测谐波减速器(3)的初始输入力矩为Ti0,当负载扭矩步降至T2时,被测谐波减速器(3)的输入力矩为Ti,为了判断被测谐波减速器(3)的输入力矩在负载扭矩为T2时是否增加了50%,则需要将Ti折算到T3应力水平下,用折算后的被测谐波减速器(3)的输入力矩Tie与Ti0进行比较,如公式(2)所示,
Tie=TiT3/T2 (2)。
5.根据权利要求1所述的一种谐波减速器步降加速寿命试验方法,其特征在于:所述的步骤4)中步降加速寿命试验具体为:
4.1)进行第一组转速取V1谐波减速器步降加速寿命试验:
首先,在T3应力水平下进行寿命试验,连续运行直至被测谐波减速器(3)寿命失效;总共在T3应力水平进行三次寿命试验,产生三个寿命失效样本,失效时间分别为t11、t12、t13;
其次,基于前三次在T3应力水平下的寿命失效时间,进行第四次寿命试验,第四次试验先在T3应力水平下运行时间t1=(t11+t12+t13)×60%,保证T3下寿命未失效;随后应力水平由T3步降至T2,并在T2应力水平下连续运行直至其寿命失效,产生一个寿命失效样本,得到第四次寿命试验在T3和T2应力水平下的总计运行时间为t14;
最后,基于前四次寿命试验,进行第五次寿命试验,第五次寿命试验先在T3应力水平下运行时间t1,保证T3下寿命未失效,随后应力水平由T3步降至T2,并在T2下连续运行时间t10=(t14-t1)×60%,保证T2应力水平下也未发生寿命失效,之后将应力水平由T2步降至T1,并在T1下连续运行直至寿命失效,产生一个寿命失效样本,得到第五次寿命试验在T3、T2、T1应力水平下的总计运行时间t15;
4.2)同理,开展第二组和第三组谐波减速器步降加速寿命试验,在第二组步降加速寿命试验时,输入转速为V2,共进行五次步降加速寿命试验,得到五个失效样本,对应的寿命失效时间分别为t21、t22、t23、t24、t25;在第三组步降加速寿命试验时,输入转速为V3,共进行五次步降加速寿命试验,得到五个失效样本,对应的寿命失效时间分别为t31、t32、t33、t34、t35;
4.3)根据上述三组试验产生的15个定数截尾失效样本,假设被测谐波减速器(3)服从某寿命分布,应力水平i下失效数据分布的特征寿命参数为ηi,失效样本数据为ti;应力水平j下失效数据分布的特征寿命参数为ηj,失效样本数据为tj,则加速因子kij=ηj/ηi;失效数据由tj=tikij进行折算,进而确定在各个应力水平下产生的寿命失效样本数。
6.根据权利要求5所述的一种谐波减速器步降加速寿命试验方法,其特征在于:所述的步骤4.3)被测谐波减速器(3)服从Weibull寿命分布,步骤5)中折算后产生的样本数通过Weibull分布进行处理,用于分布参数估计和加速模型建立。
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