技术领域：

本实用新型涉及一种遥控移动平台，特别是指一种能够自动跟踪其发 射机携带者的遥控移动平台。

背景技术：

人们总希望在行走的同时，能够携带较多甚至更重的东西而无需亲自 动手搬运，随身随带重物长途跋涉对人们精神和肉体上都是一种折磨。

目前，世界高尔夫球运动吸引了很多狂热爱好者，步行走完一场比赛， 对高尔夫球运动爱好者来说，既有趣又是一项很好的锻炼。然而，装满高 尔夫球杆的高尔夫球包既重又不便携带，打一场球下来，会使人感到精疲 力竭。许多高尔夫球爱好者很难走完一个标准的高尔夫球场，因为背负沉 重的高尔夫球包行走这么长的距离实在太辛苦。 为此，手拉高尔夫球车早就投入使用，但其使用起来极不方便，使用者操 作强度大。电动高尔夫球车也已投入使用，但电动高尔夫球车需要高尔夫 球员驾驶，无法达到高尔夫球爱好者所期望的运动段炼的效果。

近年来，机动化的牵引式高尔夫球车在国外已经被研制开发出来。使 用这种装备，球手可以不负重走完一高尔夫球场，虽然无需花费较多的体 力，但需要手动实现球车的起动、停止和方向控制。当球车运动时，球手 必须随时操纵球车。这样球手就不能完全专心致志于打高尔夫球。另外， 在高尔夫球场的某些地方，这种高尔夫球车根本无法进入，高尔夫球手只 能自已进入这些区域而球车不能。球手选好球杆后，要走到高尔夫球所处 的位置，击球后再回到高尔夫球车，操纵球车绕过该区域。这就给操作带 来不便。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种可用于装载高尔夫球包等重物、可以自 动跟踪其使用者、并可用遥控操纵的方式保持以较均匀的速度通过比较复 杂的地形的移动平台。

本实用新型的上述目的是通过如下技术解决方案实现的：

本实用新型所述的自动跟踪移动平台，包括主体支架、一个转向驱动 前轮、两个后轮、一个安装在主体支架上的接收机、一个遥控发射机及安 装在主体支架上的控制电路、转向控制电机、驱动电机、支撑架等，其特 点是：转向驱动前轮通过其活动支撑架固定在主体支架的前端，两个后轮 通过连杆固定在主体支架的后端；在主体支架上还固定有重物支撑架，其 上支撑架固定在上支撑臂上，上支撑臂固定在主体支架上，下支撑架固定 在下支撑臂上，下支撑臂固定在主体支架的后端下方；转向控制电机固定 在主体支架的前端，其主轴上装有第一锥齿，与之啮合的第二锥齿上装有 一限位销，与该限位销相对应，在主体支架上装有左、右限位开关；且该 第二锥齿的主轴上端固装有一凸轮，与该凸轮相对应在主体支架上设有 左、右复位开关，主轴下端与转向驱动前轮的转向机构相连；驱动电机固 定在转向驱动前轮的活动支撑架上，其主轴通过传动机构与安装于驱动前 轮主轴上的传动机构相连结；接收机接收遥控发射机的信号后，其控制信 号输出端与控制电路的信号输入端相接；转向控制电机、驱动电机、限位 开关、复位开关串接在控制电路中，其中转向控制电机、驱动电机的控制 信号输入端与控制电路的控制信号输出端相接，并由固定在主体支架上的 电源供电。

本实用新型的另一特点是：所述的遥控发射机包括一个能产生收音 机频段的无线电信号的无线电波发射器和一个电磁信号发射电路；该电磁 信号发射电路包括一个双位计时器集成电路，一直流供电电源与其电源输 入端相接，其输出端与一电磁发射二极管相接。

本实用新型的又一特点是；安装在主体支架上的接收机包括一个接 收传感器电路、无线电信号接收电路和一转向控制电机、驱动电机控制电 路；其中，接收传感器电路中装有左、中、右三个传感器器，左传感器的 右边装有一遮光板，右传感器的左边也装有一遮光板；左、右传感器的输 出端分别与转向控制电机、驱动电机控制电路中与其相应的放大电路的信 号输入端相接，放大电路的信号输出端分别与其相应的调制解码器电路的 信号输入端相接；调制解码器电路的信号输出端分别与串接在转向控制电 机供电回路中的继电器线圈相接；中间传感器的输出端与转向控制电机、 驱动电机控制电路中与其相应的放大电路的信号输入端相接，放大电路的 信号输出端与其相应的电压比较器电路的信号输入端相接；电压比较器电 路的信号输出端与串接在驱动电机调速控制回路中的继电器线圈相接；无 线电信号接收电路中的无线电信号接收机的信号输出端一路与驱动电机调 速控制回路的信号输入端相接，另一路与一司服器信号输入端相接，司服 器的信号输出端与转向控制电机、驱动电机控制电路中的放大电路信号输 入端相接。

本实用新型的再一特点是：所述的转向控制电机、驱动电机控制电 路中，包括一个为转向控制电机、驱动电机供电的电源，一个为无线电信 号接收机供电的电源；驱动电机调速控制回路中的继电器线圈与主体支架 上和第二锥齿主轴上的凸轮相对应的两复位开关相串接后，与电源并接； 驱动电机串接在调速控制回路中，调速控制回路与电源并接；转向控制电 机的控制回路中接有一双触点继电器，该继电器的第一组触点及第二组触 点的控制端分别与转向控制电机电源端相接；其中，第一组触点的常开触 点与供电电源的负极相接，常闭触点与右传感器中的常闭触点的静触点相 接；第二组触点的常开触点与供电电源的正极相接，常闭触点与供电电源 的负极相接；左传感器控制的继电器中的常开触点的静触点与左限位开关 的常开触点相接，动触点与双触点继电器控制线圈的正向电压输入端相 接，其常闭触点的静触点与双触点继电器控制线圈的反向电压输入端相 接，动触点与左限位开关的常闭触点相接；右传感器控制的继电器中的常 开触点的静触点与右限位开关的常开触点相接，动触点与双触点继电器控 制线圈的反向电压输入端相接，其常闭触点的动触点与右限位开关的常闭 触点相接；右限位开关的控制端与供电电源的正极相接。

本实用新型的优点是：(1)开启电源，本实用新型的无线电遥控、 接收装置或电磁信号发射、接收装置即自动工作，无需使用者输入任何操 作信号，即可自动跟踪使用者的移动，将其承载的重物随时自动跟踪使用 者。(2)对于高尔夫球比赛者，该平台可随时跟随之，并向其运送高尔夫 球包，其有效跟踪范围可达9米，当球手停下时，该平台在距离球手后方 约1-1.2米处自动停下，大大方便了其比赛，减少了其来回取球杆的繁复 劳动。(3)本实用新型无论地形的坡度如何，均能较匀速地运动。当携带 发射机的使用者停止不动时，可以在使用者身后设定的距离停下。(4)该 自动跟踪移动平台的运行可由遥控控制；自动跟踪其设定频率的无线电遥 控器携带者。且抗干扰能力强。(5)本实用新型可以应用于很多领域，如 用作运货小车，行李搬运车等运送物品的交通工具。

附图说明：

图1是本实用新型一实施例的结构主视示意图；

图2是本实用新型一实施例的结构右视示意图；

图3是本实用新型一实施例的结构俯视示意图；

图4、图5是本实用新型的转向控制机电、驱动电机、控制开关等安 装在主题支架上的机械结构示意图；

图6是本实用新型的控制原理框图；

图7是本实用新型的发射机电原理图；

图8是本实用新型的接收机之传感器电原理图；

图9是本实用新型之控制原理图；

图10-图13是本实用新型处于不同地形时，对驱动电机的调速控制 原理图；

图14是本实用新型的发射机与移动平台处于不同的位置时，转向控 制原理示意图。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型的技术解决方案作进一步详细阐述：

如图1-5所示，本实用新型所述的自动跟踪移动平台20，包括主体 支架5、转向驱动前轮55、两个后轮1和2、安装在主体支架5上的接收 机、遥控发射机21(参见图6)和安装在主体支架5上的控制电路、驱动 电机72、转向控制电机52等。接收机的传感器固定架25通过连杆82与 主体支架5相固定，传感器的输出端与主体支架5上的控制电路24相应 信号输入端相接。转向驱动前轮55通过其活动支撑架61固定在主体支架 5的前端，两个后轮1、2通过连杆3、4固定在主体支架5的后端。在主 体支架5上还固定有重物支撑架，由上支撑架23、上支撑臂6、下支撑架 231、下支撑臂811组成；其中，上支撑架23固定在上支撑臂6上，上支 撑臂6固定在主体支架5上，下支撑架23 1固定在下支撑臂81上，下支 撑臂固定在主体支架5的后端下方；转向控制电机52固定在主体支架5 的前端，其主轴上装有减速箱56，减速箱56的输出轴上固定第一锥齿57， 与之啮合的第二锥齿60上装有一限位销51，与该限位销相对应地在主体 支架5上装有左、右限位开关53；第二锥齿的主轴59上端固装有一凸轮 58，与该凸轮相对应在主体支架5上设有左、右复位开关63，主轴59下 端与转向驱动前轮55的转向机构相连。驱动电机72固定在转向驱动前轮 的活动支撑架61上，其主轴上装有传动轮73，通过传动皮带75与安装于 驱动电机主轴上的传动轮76相连结。在主体支架5上还设有电池盒67， 内装电池68，通过开关69向控制电路、转向控制电机52、驱动电机72 供电。接收机接收遥控发射机的信号后，其控制信号输出端与控制电路的 信号输入端相接(参见图6)；转向控制电机52、驱动电机72、限位开关 53、复位开关63串接在控制电路中(参见图9)，其中转向控制电机52、 驱动电机72的控制信号输入端与控制电路的控制信号输出端相接，并由 固定在主体支架5上的电源68供电。

在图6中，遥控发射机21，包括一个能产生收音机频段的无线电信 号的无线电波发射器211和一个发射电磁控制信号29的电磁信号发射电 路212。无线电波发射器211由晶振器33、频率源电路33、功率调节电路 41、调节电阻38、射频输出电路31构成。电磁信号发射电路212包括一 个双位计时器集成电路42及一与其输出端相接的电磁发射二极管27。

传感器固定架25中装有接收传感器电路，控制电路24包括无线电 信号接收电路和一转向控制电机、驱动电机控制电路。其中，接收传感器 电路中装有左、中、右三个传感器器44、45、46，左传感器44的右边装 有一遮光板17，右传感器的左边装有一遮光板16；左、右传感器44、46 的输出端分别与转向控制电机、驱动电机控制电路中与其相应的放大、调 制解码器电路48的信号输入端相接，放大、调制解码器电路48的信号输 出端分别与串接在转向控制电机52供电回路中的继电器线圈相接；中间 传感45的输出端与转向控制电机52、驱动电机72控制电路中与其相应 的放大电路481的信号输入端相接，放大电路481的信号输出端与其相应 的电压比较器电路65的信号输入端相接；电压比较器电路的信号输出端 与串接在驱动电机72调速控制回路77中的继电器线圈相接；无线电信号 接收电路中的无线电信号接收机32的信号输出端一路与一司服器26信号 输入端相接，另一路与调速控制回路77的信号输入端相接；司服器26的 信号输出端与转向控制电机、驱动电机控制电路中的放大、调制解码器电 路48信号输入端相接。

在图7中，发射机由电源E为其供电，双位计时器集成电路IC1(即 42，型号为LM556)当开关K闭合时即通过阻容电路计时，并由其9脚 输出脉冲信号，使电磁发射二极管(该二极管可采用激光二极管、红外线 发射管、紫外线发射管等)27发出脉冲控制信号，控制本实用新型之移动 平台的运动。其输出信号的强度可以通过调节可变电阻R1、R2的阻值进 行调整。

在图8中，左、右传感器44、(46)的输出信号由3脚送至三极管放 大电路中T1的基极，放大后的信号由电容C1藕合送至调制解码器集成电 路IC2(型号为LM567)的信号输入端3脚，由其调制解码后产生输出信 号，经其8脚控制该传感器相应的继电器线圈J2、(J1)，从而控制转向控 制电机的转向。中间传感器45的输出信号由3脚送至三极管放大电路中T1 的基极，放大后的信号由电容C11藕合送至电压比较器电路65的比较电压 输入端，并产生输出信号控制与该传感器相应的继电器线圈J3，从而控制 驱动电机的前进或停止。

在图9中，转向控制电机、驱动电机控制电路中，包括一个为转向 控制电机52、驱动电机72供电的电源E1(68)、电源开关69，一个为无 线电信号接收机供电的电源E2；驱动电机72调速控制回路77中的继电器 线圈(即中间传感器电路中的继电器线圈J3，参见图8)与主体支架5上 和第二锥齿60主轴上的凸轮58相对应的两复位开关63(K1、K2)相串 接后，与电源E1并接；驱动电机72串接在调速控制回路77中，调速控 制回路77与电源E1并接(参见图10)；转向控制电机52的控制回路中接 有一双触点继电器90，该继电器的第一组触点及第二组触点的控制端5、 6分别与转向控制电机52电源端相接；其中，第一组触点的常开触点3与 供电电源E1的负极相接，常闭触点1与右传感器46中的继电器线圈J2 常闭触点JK1的静触点相接；第二组触点的常开触点4与供电电源E1的 正极相接，常闭触点2与供电电源E2的负极相接；左传感器44中的继电 器线圈J1的常开触点JK4的静触点与左限位开关K4(53)的常开触点相 接，动触点与双触点继电器90的控制线圈的正向电压输入端8相接，其 常闭触点JK3的静触点与双触点继电器90的控制线圈的反向电压输入端7 相接，动触点与左限位开关K4的常闭触点相接；右传感器46中的继电器 线圈J2的常开触点JK2的静触点与右限位开关K3(53)的常开触点相接， 动触点与双触点继电器90的控制线圈的反向电压输入端7相接，其常闭 触点JK1的动触点与右限位开关K3(53)的常闭触点相接；左、右限位 开关K4、K3的控制端与供电电源E1的正极相接。

在图10中，对驱动电机的调速控制是通过水银开关78、79、电阻80、 81实现的。水银开关78的1脚串接在驱动电机72的供电回路的正极，2 脚与水银开关79的1脚相接；电阻80与水银开关78的1、2脚并接，水 银开关79的1、2脚与水银开关78的2脚并接，水银开关79的3脚与驱 动电机72的供电回路的负极相接，电阻81并接在水银开关79的3、4脚 之间。

本实用新型的工作原理如下：当本实用新型工作时，将重物置于移 动平台20的重物支撑架中，使用者携带并开启发射机21和移动平台电源。

1、当选择自动跟踪工作模式时，则电磁信号发射电路212工作(参 见图7)，开关K闭合，双位计时器集成电路IC1(42)工作，由其9脚输 出脉冲信号，使电磁发射二极管27发出脉冲控制信号，移动平台中的传 感器将跟踪该控制信号。

(1)、当使用者位于移动平台的右前方时(参见图14)，移动平台将 进行向右转向并向发射机携带者前进、停止的操作。

由于此时发射机位于移动平台的右方，右传感器46将接收到发射机 的电磁信号。而左传感器44由于受遮光板17的遮挡不能接收到信号，因 而其不工作(参见图6)。右传感器46收到该信号后，如图8所示，从其 3脚输出电压信号使三极管T1导通并放大该电压信号，输给调制解码器IC2 的3脚，将该信号调制解码，产生控制电压从其8脚输出，使继电器线圈 J1得电。J1得电后，如图9所示，其常开触点JK2闭合、常闭触点JK1 断开。此时由于第二锥齿60上的限位销51处于将右限位开关K3常开触 点压合的位置(参见图4、图5)，电源E1的正极将通过K3被压合的常开 触点、J1中闭合的常开触点JK2向双触点继电器90的控制线圈反向电压 输入端7脚供电，使其将两组触点中的常开触点吸合、常闭触点断开，则 电源E1正极将通过双触点继电器90的触点4、6、转向控制电机52的正 极、负极、双触点继电器90的触点5、3到电源的负极对转向控制电机52 形成正向供电回路，转向控制电机52正转，带动第二锥齿60正转，从而 带动转向驱动前轮55右转。在前轮55右转的过程中，锥齿带动限位销51、 凸轮58跟转。当锥齿60转至设定角度时，限位销51压合左限位开关K4 的常开触点，右限位开关K3复位，右传感器46将接收不到发射机的信号， 此时凸轮58将左、右复位开关K1、K2同时压合(平时K1、K2只有一个 被压合)，为驱动电机72工作作准备。此时由于右限位开关K3常开触点 断开复位，常闭触点闭合，双触点继电器90的控制线圈反向电压输入端 的供电回路被切断，其两组触点复位，转向控制电机的供电回路被切断， 转向电机52停转，转向过程结束。此时由于转向驱动前轮55右转，中间 传感器45将收到发射机的电磁信号，如图8所示，它产生控制信号由其3 脚送至三极管T放大后产生比较控制电压，送至电压比较器65，进行控制 电压的强度判断。当该电压值在设定的范围内时，即移动平台20与发射 机21在设定的距离范围内时(设定值为9米)，电压比较器65产生控制 电压输出，使继电器线圈J3得电。继电器线圈J3得电后，如图9所示， 它将其触点JK5吸合，接通驱动电机72的供电回路，使其得电正转，驱 动移动平台20前进，向发射机21移动。当移动平台20在水平地面上移 动时，如图11所示，驱动电机72的供电回路中，水银开关79接通，串 接电阻80，为其提供正常供电功率，使其以设定速度前进。当移动平台20 在上坡地面上移动时，如图12所示，驱动电机72的供电回路中，水银开 关78、79接通，电阻80、81不能串入供电回路，驱动电机72的供电功 率加大，使其以接近设定速度前进。当移动平台20在下坡地面上移动时， 如图1 3所示，驱动电机72的供电回路中，水银开关79接通，电阻80、81 串入供电回路，驱动电机72的供电功率减小，也使其以接近设定速度前 进。当移动平台20前进至与发射机21的距离达到设定的最小距离时(设定 值为1-1.2米)，此时电压信号达到最大值，传感器45接收到的信号强度 值最大，如图8所示，三极管T输出最大值，此时电压比较器65产生翻转， 无控制电压输出，继电器线圈J3失电，其触点JK5断开(参见图9)，驱 动电机72的供电回路断开，驱动电机72停转，移动平台停止前进。移动 平台的向右转向、向发射机携带者前进、停止的工作过程结束。

(2)当使用者位于移动平台的左前方时(参见图14)，移动平台将 进行向左转向并向发射机携带者前进、停止的操作。

由于此时发射机位于移动平台的左方，左传感器44将接收到发射机 的电磁信号，右传感器46同样由于受遮光板16的遮挡不能接收到信号， 因而其不工作(参见图9)。左传感器44收到该信号后，如图8所示，从 其3脚输出电压信号，使三极管T2导通并放大该电压信号，输给调制解 码器IC2的3脚，将该信号调制解码，产生控制电压从其8脚输出，使继 电器线圈J2得电。J2得电后，如图9所示，其常开触点JK4闭合、常闭 触点JK3断开。此时由于第二锥齿60上的限位销51处于将左限位开关K4 常开触点压合的位置，电源E1的正极将通过K4被压合的常开触点、J2 中闭合的常开触点JK4向双触点继电器90的控制线圈正向电压输入端8 脚供电，使其将两组触点中的常开触点断开、常闭触点吸合，则电源E1 正极将通过右限位开关K3的常闭触点、继电器J1的常闭触点JK1、双触 点继电器90的触点1、5、转向控制电机52的负极、正极、双触点继电器 90的触点6、2到电源的负极对转向控制电机52形成反向供电回路，转向 控制电机52反转，带动第二锥齿60反转，从而带动转向驱动前轮55左 转。在前轮55左转的过程中，锥齿带动限位销51、凸轮58跟转。当锥齿 60转至设定角度时，限位销51压合右限位开关K4的常开触点，左传感 器44将接收不到发射机的信号，此时凸轮58将左、右复位开关K1、K2 同时压合(平时K1、K2只有一个被压合)，为驱动电机72工作作准备。 此时左限位开关K4常开触点断开复位，常闭触点闭合，双触点继电器90 的控制线圈正向电压输入端的供电回路被切断，其两组触点复位，转向控 制电机的供电回路被切断，转向电机53停转，转向过程结束。此时由于 转向驱动前轮55左转，中间传感器45将收到发射机的电磁信号，它将按 上述(1)所述的控制过程控制驱动电机72的前进、停止。

(3)当使用者位于移动平台的前方时(参见图14)，移动平台将进 行向发射机携带者前进、停止的操作。此时由于只有中间传感器45能接 收到发射机的信号，左、右传感器44、46接收不到信号二停止工作。中 间传感器45接收到发射机的信号后，按前述(1)的控制过程控制驱动电 机72的前进、停止。

2、当选择遥控工作模式时，如图6所示，无线电波发射器211工作， 由晶振器33、频率源电路35产生一定频率的射频信号，由射频输出电路 31向外发射。调节功率调节电路41中的电阻38可调整输出功率和频率。

(1)当无线电波发射器211发出右转控制信号时，无线电信号接收电 路32接收到发射器的信号后，一路送至驱动电机控制回路，控制其前进、 停止。另一路送至司服器26，由其对该信号的频率进行判断，如为设定的 右转控制频率，则其发出右转控制信号，控制转向控制电机52右转。

(2)当无线电波发射器211发出左转控制信号时，无线电信号接收电 路32接收到发射器的信号后，一路送至驱动电机控制回路，控制其前进、 停止。另一路送至司服器26，由其对该信号的频率进行判断，如为设定的 左转控制频率，则其发出左转控制信号，控制转向控制电机52左转。

(3)当无线电波发射器211发出前进控制信号时，无线电信号接收 电路32接收到发射器的信号后，一路送至驱动电机控制回路，控制其前 进、停止。另一路送至司服器26，由其对该信号的频率进行判断，为设定 的前进控制信号时，司服器26无控制信号输出，转向控制电机不工作。

本实用新型在遥控控制状态工作时，为了避免移动平台之间的相互 干扰，每个移动平台的遥控频率的设定均不相同。本实用新型在自动跟 踪状态工作时，由于发射机采用的电磁发射信号为激光、红外线、紫外线 等方向性较强、扩散面较小的信号，因此，移动平台之间的相互干扰也小， 保证了移动平台工作的可靠性。