专利汇可以提供介质流驱动能源自给式管道机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且介质流驱动 能源 自给式管道 机器人 属于管道检测技术领域,目的在于提出一种介质流驱 动能 源自给式管道机器人,解决 现有技术 存在的速度不可调以及不能适应不同口径的管道的问题。本 发明 的介质流驱动能源自给式管道机器人包括:驱动及调速单元,对机器人整体进行驱动及速度调节;和所述驱动及调速单元后端铰接的自动控制单元;连接在所述自动控制单元前端及后端的两组变径 支撑 单元,通过所述变径支撑单元和管道内壁 接触 。以及连接在所述驱动及调速单元前端的在线取能单元。本发明通过驱动及调速单元实现运行过程中速度的调整,并通过与管道内壁接触的变径支撑单元适应不同大小的管道。,下面是介质流驱动能源自给式管道机器人专利的具体信息内容。
1.介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,包括:
驱动及调速单元(2),对机器人整体进行驱动及调速;
和所述驱动及调速单元(2)后端铰接的自动控制单元(4);
连接在所述自动控制单元(4)前端及后端的两组变径支撑单元(5),通过所述变径支撑单元(5)和管道(6)内壁接触;
以及速度测量单元,自动控制单元(4)根据速度测量单元测得的管道机器人行走速度控制驱动及调速单元(2)。
2.根据权利要求1所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述管道机器人还包括连接在所述驱动及调速单元(2)前端的在线取能单元(1),所述在线取能单元(1)前端设置有变径支撑单元(5);所述在线取能单元(1)包括:
通过连杆(101)和所述驱动及调速单元(2)前端连接的取能支撑板(102),所述取能支撑板(102)和管道(6)内流体流动方向垂直;
和所述取能支撑板(102)固定连接的发电机(103);
以及和所述发电机(103)的输入轴通过增速齿轮箱(104)连接的叶轮(105)。
3.根据权利要求1所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述驱动及调速单元(2)包括:
驱动皮碗(201),所述驱动皮碗(201)和管道(6)内壁接触;
设置在所述驱动皮碗(201)中部连接驱动皮碗(201)两端的调速装置,所述调速装置为盘式节流调速机构;
以及带动所述调速装置运动的调速电机(206);
所述驱动及调速单元的调速定盘(202)和一组变径支撑单元(5)固定连接。
4.根据权利要求3所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述调速装置包括:
和所述驱动皮碗(201)固定连接的调速定盘(202),所述调速定盘(202)上圆周均布多个定盘节流孔(203),所述调速电机(206)固定在所述调速定盘(202)上;
以及和所述调速电机(206)输出轴固定连接的调速动盘(204),所述调速动盘(204)上和所述定盘节流孔(203)相对位置设置多个动盘节流孔(205),通过所述调速电机(206)带动所述调速动盘(204)转动调整定盘节流孔(203)和动盘节流孔(205)重合大小。
5.根据权利要求1所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述变径支撑单元(5)包括垂直流体流动方向的变径支撑板(501)以及圆周均布在变径支撑板(501)上沿外缘处的多组支撑部,每组支撑部包括:
固定在变径支撑板(501)上沿外缘的支撑架(502);
和支撑架(502)滑动配合的支撑轮架(503);
沿径向设置在支撑架(502)和支撑轮架(503)之间的支撑弹簧(504);
以及通过销轴连接在支撑轮架(503)上的支撑轮(505)。
6.根据权利要求5所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述变径支撑板(501)包括三组支撑部。
7.根据权利要求1所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述自动控制单元(4)包括机器人控制器(402)以及和所述机器人控制器(402)连接的充电电池(401)和无线传输模块(403),所述充电电池(401)和无线传输模块(403)连接,所述充电电池(401)和在线取能单元(1)的发电机(103)连接充电。
8.根据权利要求1所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述驱动及调速单元(2)和所述自动控制单元(4)通过双虎克铰连接单元(3)连接。
9.根据权利要求1所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述双虎克铰连接单元(3)包括连接中杆(301)以及通过十字轴(302)连接在连接中杆(301)两端的两个铰链座(303),两个铰链座(303)的另一端分别与所述驱动及调速单元(2)和所述自动控制单元(4)固定连接。
10.根据权利要求1-9中任意一项所述的介质流驱动能源自给式管道机器人,其特征在于,所述管道机器人还包括设置在在线取能单元(1)前端的摄像头(7),通过所述摄像头(7)采集管道(6)中的工作环境信息,并将采集的信息通过无线传输模块(402)传送给地面监控系统;
所述速度测量单元为设置在任意一组的变径支撑单元(5)的支撑轮(505)轮轴上的编码器(8),通过编码器(8)采集对应支撑轮(505)的角位移并将角位移转换为电信号,再将电信号转换为计数脉冲,用脉冲的个数表示水平位移的大小,自动控制单元(4)根据位移计算出机器人的行走速度,根据行走速度控制驱动及调速单元(2)。
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