1.一种旋转角度控制方法，包括：
获得角度控制指令；
根据所述角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值；
对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内；以及
利用校正过的所述目标关节角值，控制绕所述旋转轴的旋转角度。
2.根据权利要求1所述的旋转角度控制方法，其中，
根据所述角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值，包括：将所述角度控制指令表示的角度作为所述目标关节角值。
3.根据权利要求2所述的旋转角度控制方法，其中，
在体坐标系的Z轴为竖直的情况下，将所述角度控制指令表示的角度作为所述目标关节角值。
4.根据权利要求2所述的旋转角度控制方法，其中，
对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内，包括：在所获得的所述目标关节角值超过所述预留余量的给定关节角区间范围的情况下，对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值为所述预留余量的给定关节角区间范围的上限值或下限值。
5.根据权利要求1所述的旋转角度控制方法，其中，
根据所述角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值，包括：
根据当前基座姿态和所述角度控制指令表示的角度值，计算目标外框架姿态；
根据当前基座姿态和计算出的所述目标外框架姿态，计算所述关节角的临时目标关节角值；
根据所述关节角的初始关节角值、所述角度控制指令表示的方向和计算出的所述临时目标关节角值，计算所述目标关节角值。
6.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法，其中，
通过角度传感器测量得到所述初始关节角值，
根据加速度计和陀螺仪融合，并且利用相应角度传感器，得到所述基座姿态。
7.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法，其中，
在云台上置、并且所述角度控制指令的方向为正的情况下，若所述临时目标关节角值大于所述初始关节角值，则使所述临时目标关节角值重复减去360度，直到所述临时目标关节角值小于等于所述初始关节角值，
将小于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
8.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法，其中，
在云台上置、并且所述角度控制指令的方向为负的情况下，若所述临时目标关节角值小于所述初始关节角值，则使所述临时目标关节角值重复加上360度，直到所述临时目标关节角值大于等于所述初始关节角值，
将大于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
9.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法，其中，
在云台下置、并且所述角度控制指令的方向为正的情况下，若所述临时目标关节角值小于所述初始关节角值，则使所述临时目标关节角值重复加上360度，直到所述临时目标关节角值大于等于所述初始关节角值，
将大于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
10.根据权利要求5所述的旋转角度控制方法，其中，
在云台下置、并且所述角度控制指令的方向为负的情况下，若所述临时目标关节角值大于所述初始关节角值，则使所述临时目标关节角值重复减去360度，直到所述临时目标关节角值小于等于所述初始关节角值，
将小于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的旋转角度控制方法，其中，
在所述角度控制指令的方向为正的情况下，从当前姿态顺时针运动到目标姿态，或者在所述角度控制指令的方向为负的情况下，从当前姿态逆时针运动到目标姿态。
12.根据权利要求1至10中任一项所述的旋转角度控制方法，其中，
所述角度控制指令表示在当前姿态的基础上绕世界的X轴、Y轴或Z轴中的至少一个轴继续旋转的角度值以及方向。
13.根据权利要求1至10中任一项所述的旋转角度控制方法，其中，
所述获得角度控制指令，包括：从用户或其他应用获得角度控制指令。
14.根据权利要求1至10中任一项所述的旋转角度控制方法，其中，
所述余量为0至10度，或者
所述余量为5至10度。
15.一种云台，包括：
输入单元，其用于输入角度控制指令；
驱动单元，其用于驱动底座旋转；和
控制单元，其用于控制所述驱动单元，
所述控制单元根据所述角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值，并且对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内，利用校正过的所述目标关节角值，经由所述驱动单元，控制所述底座绕所述旋转轴的旋转角度。
16.根据权利要求15所述的云台，其中，
所述控制单元将所述角度控制指令表示的角度作为所述目标关节角值。
17.根据权利要求16所述的云台，其中，
在所述云台的体坐标系的Z轴为竖直的情况下，所述控制单元将所述角度控制指令表示的角度作为所述目标关节角值。
18.根据权利要求16所述的云台，其中，
在所获得的所述目标关节角值超过所述预留余量的给定关节角区间范围的情况下，所述控制单元对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值为所述预留余量的给定关节角区间范围的上限值或下限值。
19.根据权利要求15所述的云台，其中，
所述控制单元：
根据所述云台的当前基座姿态和所述角度控制指令表示的角度值，计算所述云台的目标外框架姿态；
根据所述云台的当前基座姿态和计算出的所述目标外框架姿态，计算所述关节角的临时目标关节角值；
根据所述关节角的初始关节角值、所述角度控制指令表示的方向和计算出的所述临时目标关节角值，计算所述目标关节角值。
20.根据权利要求15所述的云台，其中，还包括：
用于测量所述初始关节角值的角度传感器；以及
用于获得所述基座姿态的加速度计和陀螺仪。
21.根据权利要求15所述的云台，其中，
在云台上置、并且所述角度控制指令的方向为正的情况下，若所述临时目标关节角值大于所述初始关节角值，则所述控制单元使所述临时目标关节角值重复减去360度，直到所述临时目标关节角值小于等于所述初始关节角值，
所述控制单元将小于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
22.根据权利要求15所述的云台，其中，
在云台上置、并且所述角度控制指令的方向为负的情况下，若所述临时目标关节角值小于所述初始关节角值，则所述控制单元使所述临时目标关节角值重复加上360度，直到所述临时目标关节角值大于等于所述初始关节角值，
所述控制单元将大于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
23.根据权利要求15所述的云台，其中，
在云台下置、并且所述角度控制指令的方向为正的情况下，若所述临时目标关节角值小于所述初始关节角值，则所述控制单元使所述临时目标关节角值重复加上360度，直到所述临时目标关节角值大于等于所述初始关节角值，
所述控制单元将大于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
24.根据权利要求15所述的云台，其中，
在云台下置、并且所述角度控制指令的方向为负的情况下，若所述临时目标关节角值大于所述初始关节角值，则所述控制单元使所述临时目标关节角值重复减去360度，直到所述临时目标关节角值小于等于所述初始关节角值，
所述控制单元将小于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
25.根据权利要求15至24中任一项所述的云台，其中，
在所述角度控制指令的方向为正的情况下，所述底座从当前姿态顺时针运动到目标姿态，或者
在所述角度控制指令的方向为负的情况下，所述底座从当前姿态逆时针运动到目标姿态。
26.根据权利要求15至24中任一项所述的云台，其中，
所述角度控制指令表示在当前姿态的基础上绕世界的X轴、Y轴或Z轴中的至少一个轴继续旋转的角度值以及方向。
27.根据权利要求15至24中任一项所述的云台，其中，
所述输入单元从用户或其他模块获得角度控制指令。
28.根据权利要求15至24中任一项所述的云台，其中，
所述余量为0至10度，或者
所述余量为5至10度。
29.一种用于云台的旋转角度控制方法，所述云台包括：
输入单元，其用于输入角度控制指令；
驱动单元，其用于驱动底座旋转；和
控制单元，其用于控制所述驱动单元，
所述方法包括：
所述控制单元根据所输入的所述角度控制指令，获得与旋转轴对应的关节角的目标关节角值；
所述控制单元对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值处于针对所述关节角的预留余量的给定关节角区间范围内；以及
所述控制单元利用校正过的所述目标关节角值，经由所述驱动单元，控制所述底座绕所述旋转轴的旋转角度。
30.根据权利要求29所述的旋转角度控制方法，其中，
所述控制单元将所输入的所述角度控制指令表示的角度作为所述目标关节角值。
31.根据权利要求30所述的旋转角度控制方法，其中，
在所述云台的体坐标系的Z轴为竖直的情况下，所述控制单元将所述角度控制指令表示的角度作为所述目标关节角值。
32.根据权利要求30所述的旋转角度控制方法，其中，
在所获得的所述目标关节角值超过所述预留余量的给定关节角区间范围的情况下，所述控制单元对所获得的所述目标关节角值进行校正，使得所述目标关节角值为所述预留余量的给定关节角区间范围的上限值或下限值。
33.根据权利要求29所述的旋转角度控制方法，其中，
所述控制单元：
根据所述云台的当前基座姿态和所述角度控制指令表示的角度值，计算所述云台的目标外框架姿态；
根据所述云台的当前基座姿态和计算出的所述目标外框架姿态，计算所述关节角的临时目标关节角值；
根据所述关节角的初始关节角值、所述角度控制指令表示的方向和计算出的所述临时目标关节角值，计算所述目标关节角值。
34.根据权利要求33所述的旋转角度控制方法，其中，
通过角度传感器测量得到所述初始关节角值，
根据加速度计和陀螺仪融合，并且利用相应角度传感器，得到所述基座姿态。
35.根据权利要求33所述的旋转角度控制方法，其中，
在云台上置、并且所述角度控制指令的方向为正的情况下，若所述临时目标关节角值大于所述初始关节角值，则所述控制单元使所述临时目标关节角值重复减去360度，直到所述临时目标关节角值小于等于所述初始关节角值，
所述控制单元将小于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
36.根据权利要求33所述的旋转角度控制方法，其中，
在云台上置、并且所述角度控制指令的方向为负的情况下，若所述临时目标关节角值小于所述初始关节角值，则所述控制单元使所述临时目标关节角值重复加上360度，直到所述临时目标关节角值大于等于所述初始关节角值，
所述控制单元将大于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
37.根据权利要求33所述的旋转角度控制方法，其中，
在云台下置、并且所述角度控制指令的方向为正的情况下，若所述临时目标关节角值小于所述初始关节角值，则所述控制单元使所述临时目标关节角值重复加上360度，直到所述临时目标关节角值大于等于所述初始关节角值，
所述控制单元将大于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
38.根据权利要求33所述的旋转角度控制方法，其中，
在云台下置、并且所述角度控制指令的方向为负的情况下，若所述临时目标关节角值大于所述初始关节角值，则所述控制单元使所述临时目标关节角值重复减去360度，直到所述临时目标关节角值小于等于所述初始关节角值，
所述控制单元将小于等于所述初始关节角值的所述临时目标关节角值作为所述目标关节角值。
39.根据权利要求29至38中任一项所述的旋转角度控制方法，其中，
在所述角度控制指令的方向为正的情况下，所述底座从当前姿态顺时针运动到目标姿态，或者
在所述角度控制指令的方向为负的情况下，所述底座从当前姿态逆时针运动到目标姿态。
40.根据权利要求29至38中任一项所述的旋转角度控制方法，其中，
所述角度控制指令表示在当前姿态的基础上绕世界的X轴、Y轴或Z轴中的至少一个轴继续旋转的角度值以及方向。
41.根据权利要求29至38中任一项所述的旋转角度控制方法，其中，
所述输入单元从用户或其他模块获得角度控制指令。
42.根据权利要求29至38中任一项所述的旋转角度控制方法，其中，
所述余量为0至10度，或者
所述余量为5至10度。
43.一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行权利要求1至14中任一项或权利要求29至42中任一项所述的旋转角度控制方法。