飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器
[0002] 本
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技术领域
[0003] 本
发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器。
背景技术
[0004] 随着飞行技术的发展，飞行器，例如，UAV(Unmanned Aerial Vehicle，
无人飞行器)，也称为无人机，已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV
植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而民用化也是UAV未来发展的趋势。
[0005] 目前，当使用UAV上携带的拍摄设备进行拍摄时，需要通过用户操作用户终端或遥控器来控制飞行器的飞行
姿态、飞行距离和
云台的转动来实现对拍摄的调整和控制，操作过程繁琐，操作体验不友好。而且由于用户手动操作的时间占据了大量的续航时间，使得实际飞行时间减小。缺少容易使用的交互控制与拍摄控制系统，可能在某些应用中降低UAV航拍的有用性。
发明内容
[0006] 本发明的实施例提供了一种飞行器的控制方法、装置和设备以及飞行器，能够提高利用飞行器进行拍摄的灵活性，简化用户对无人机的操作过程。
[0007] 第一方面，提供了一种飞行器的控制方法。该控制方法包括：确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中所述拍摄信息用于指示所述拍摄对象在待拍摄画面中的范围；根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄
位置。
[0008] 第二方面，提供了一种飞行器的控制装置，包括：确定模
块，确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中所述拍摄信息用于指示所述拍摄对象在待拍摄画面中的范围；控
制模块，用于根据所述拍摄信息控制所述飞行器飞行至拍摄位置。
[0009] 第三方面，提供一种飞行器的控制设备，包括：处理器和
存储器，其中所述存储器用于存储指令以使得处理器执行如第一方面所述的方法。
[0010] 第四方面，提供了一种飞行器，包括：传感系统，用于检测飞行器的运动参数；如第三方面所述的飞行器的控制设备；以及一个或多个推进装置，用于为所述飞行器提供飞行动
力；其中，所述飞行器的控制设备与所述一个或多个推进装置通信连接，并且与传感系统通信连接，用于根据传感系统检测的运动参数控制所述一个或多个推进装置工作，以控制所述飞行器的飞行。
[0011] 根据本发明的实施例，可以根据用户期望的拍摄对象在待拍摄画面中的范围，控制飞行器飞行至合适的拍摄位置，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，而且减少手动操作对续航时间的占用，实际上提高了飞行器的续航能力。
附图说明
[0012] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013] 图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。
[0014] 图2是根据本发明的一个实施例的飞行器的控制方法的示意性
流程图。
[0015] 图3是根据本发明的另一实施例的飞行器的控制方法的示意性流程图。
[0016] 图4是根据本发明的又一实施例的飞行器的控制方法的示意性流程图。
[0017] 图5是根据本发明的再一实施例的飞行器的控制方法的示意性流程图。
[0018] 图6是根据本发明的一个实施例的飞行器的控制装置的结构示意图。
[0019] 图7是根据本发明的另一实施例的飞行器的控制设备的结构示意图。
[0020] 图8是根据本发明的实施例的飞行器的结构示意图。
具体实施方式
[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0022] 本发明的实施例提供了飞行器的控制方法、装置和设备。以下对本发明的描述使用无人机UAV作为飞行器的示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的飞行器，本发明的实施例可以应用于各种类型的UAV。例如，UAV可以是小型的UAV。在某些实施例中，UAV可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此，UAV也可以是其它类型的UAV或可移动装置。
[0023] 图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼飞行器为例进行说明。
[0024] 无人飞行系统100可以包括UAV 110、云台120、显示设备130和操纵设备140。其中，UAV 110可以包括动力系统150、
飞行控制系统160和
机架170。UAV 110可以与操纵设备140和显示设备130进行无线通信。
[0025] 机架170可以包括
机身和
脚架(也称为
起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈
辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在UAV 110着陆时起
支撑作用。
[0026] 动力系统150可以包括
电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个
电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在对应的机臂上；电子调速器151用于接收飞行
控制器160产生的驱动
信号，并根据驱动信号提供驱动
电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为UAV 110的飞行提供动力，该动力使得UAV 110能够实现一个或多个
自由度的运动。在某些实施例中，UAV 110可以围绕一个或多个旋
转轴旋转。例如，上述
旋转轴可以包括
横滚轴、平移轴和
俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以有刷电机。
[0027] 飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量UAV的姿态信息，即UAV 110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维
角度、三维速度、三维
加速度和三维
角速度等。传感系统162例如可以包括
陀螺仪、
电子罗盘、IMU(惯性测量单元，Inertial Measurement，Unit)、视觉
传感器、全球导航卫
星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是GPS(全球
定位系统，Global Positioning System)或者。飞行控制器161用于控制UAV 110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制UAV 110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对UAV 110进行控制，也可以通过响应来自操纵设备140的一个或多个控制指令对UAV 110进行控制。
[0028] 云台120可以包括电调121和电机122。云台用于携带拍摄设备123。飞行控制器161可以通过电调121和电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电调121和电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于UAV 110，也可以为UAV 110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以有刷电机。还应理解，云台可以位于飞行器的顶部，也可以位于飞行器的底部。
[0029] 拍摄设备123例如可以是
照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。
[0030] 显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与UAV110进行通信，并且可以用于显示UAV 110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄设备拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以设置在操纵设备140中。
[0031] 操纵设备140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与UAV110进行通信，用于对UAV 110进行远程操纵。操纵设备例如可以是遥控器或者安装有控制UAV的APP(应用程序，Application)的用户终端，例如，智能手机、
平板电脑等。本发明的实施例中，通过操纵设备接收用户的输入，可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者用户终端上的
用户界面(UI)对UAV进行操控。
[0032] 应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
[0033] 图2是根据本发明的一个实施例的一种飞行器的控制方法的示意性流程图。图2的控制方法例如可以由控制装置或控制设备，例如，图1的飞行控制器，来执行，本发明的实施例并不限于此，例如，图2的控制方法也可以由飞行器上携带的其它控制装置或控制设备来实现。图2的控制方法包括如下内容。
[0034] 210，确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中拍摄信息用于指示拍摄对象在待拍摄画面中的范围。例如，拍摄信息可以是拍摄对象对应的图像在待拍摄画面中所占的比例或拍摄对象对应的图像在待拍摄画面所占的范围大小。
[0035] 上述拍摄信息例如可以是用户选择的景别。景别按照拍摄对象在拍摄画面中所占的比例或范围不同，可以分成大景别、中等景别和小景别三种，每种景别又可以进一步细分。景别越大，意味着拍摄对象在拍摄画面中所占的比例或范围越小，反之亦然。具体地，人像摄影可以根据拍摄对象的面积在画面中所占的比例或范围来确定其景别，分成全身像、大半身像、半身像、胸像、带肩头像和大头像。例如，拍摄信息可以包括大景别、中等景别和小景别中的至少一个；或者拍摄信息可以包括全身像、大半身像、半身像、胸像、带肩头像和大头像中的至少一个。
[0036] 例如，可以预选设置不同的景别与拍摄对象在拍摄画面中所占的比例或范围的对应关系，当用户选择了某种景别，则根据用户选择的景别确定拍摄对象在待拍摄画面中所占的比例或范围。当然，本发明的实施例并不限于上述确定拍摄信息的方式，也可以根据在用户界面上输入的拍摄对象在待拍摄画面中所占的比例或范围来确定拍摄信息，例如，可以利用用户在
触摸屏上画出的方框来指示拍摄对象在待拍摄画面中的范围。
[0037] 拍摄对象又称为拍摄目标和拍摄主体，既可以是操纵飞行器的用户，也可以是用户以外的其它人或物。
[0038] 应理解的是，上述景别的分类仅仅是举例说明，也可以根据实际需要定义不同的景别分类。
[0039] 220，根据拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置。
[0040] 具体而言，拍摄对象在待拍摄画面中的所占的比例或范围与拍摄设备与拍摄对象之间的距离(以下简称为拍摄距离)存在对应关系，例如，拍摄对象在待拍摄画面中的所占的比例或范围与拍摄距离呈反向相关，即拍摄对象在待拍摄画面中所占的比例或范围越大，需要拍摄设备距离拍摄对象越近，反之亦然。例如，飞行器控制器可以根据拍摄对象在待拍摄画面中的比例或范围估计出拍摄位置，从而直接控制飞行器飞行至该拍摄位置，或者飞行器控制器也可以动态调整飞行器的目标位置，使得拍摄对象在待拍摄画面中的比例或范围与拍摄信息所指示的范围趋向一致，从而控制飞行器最终飞行至合适的拍摄位置。
[0041] 根据本发明的实施例，可以根据用户期望的拍摄对象在待拍摄画面中的范围，控制飞行器飞行至合适的拍摄位置，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，提高了用户体验，而且减少手动操作对续航时间的占用，实际上提高了飞行器的续航能力。
[0042] 根据本发明的实施例，可以采用如下方式确定针对拍摄对象的拍摄信息：
[0043] 1)根据接收到的外部设备的输入确定拍摄信息。例如，可以在用户界面上设置用于输入拍摄信息的按钮、文本框、选择框等用户界面元素，使得用户可以通过外部设备(例如，用户终端或遥控器)的用户界面选择或输入拍摄对象在待拍摄画面中所占的比例或范围。例如，飞行器控制器可以通过其与外部设备之间的通信
接口接收拍摄信息。这样，用户可以精确地输入拍摄信息，使得能够准确地拍摄出用户期望大小的图像。
[0044] 2)检测飞行器被抛飞时的速度、加速度和抛飞轨迹中的至少一个，并根据速度、加速度和抛飞轨迹中的至少一个从预先设置的多种拍摄信息中选择拍摄信息。通过检测飞行器被抛飞时的速度和加速度来确定拍摄信息意味着可以根据用户抛出飞行器时的用力大小来确定拍摄信息，例如，用力越大，飞行器被抛出时的速度和加速度越大，则表明用户希望飞行器飞行得越远，即用户希望拍摄的景别越大，或者希望拍摄对象在待拍摄画面中所占的比例或范围越小，反之亦然。再如，抛飞轨迹与
水平面所成的角度越大，则表明用户希望飞行器飞行得越远，即用户希望拍摄景别越大的图像，反之亦然。由于可以根据用户的抛飞状态确定拍摄信息，因此，无需通过外部设备手动设置，提高了用户体验，并且进一步减少了对飞行器续航时间的占用，提高了飞行器的续航能力。
[0045] 应理解，拍摄信息的定义以及确定拍摄信息的方式并不限于上述描述，只要能将不同的拍摄信息区分开即可。
[0046] 可选地，作为另一实施例，图2的控制方法还包括：获取拍摄对象的图像，并根据图像确定拍摄对象。
[0047] 具体而言，可以控制拍摄设备获取拍摄对象的特征图像，例如，当拍摄对象为动物或人时，该特征图像为面部特征图像。上述图像可以用于搜索、识别和
跟踪拍摄对象，例如，根据拍摄设备当前得到的图像与上述图像进行对比，如果两者一致，则搜索、识别和跟踪到该拍摄对象。
[0048] 根据本发明的实施例，可以通过如下方式之一获取拍摄对象的图像：
[0049] 1)在飞行器
起飞之前，控制拍摄设备拍摄拍摄对象，获取拍摄对象的图像，例如，在飞行器起飞行之前，用户可以将拍摄设备对准拍摄对象进行拍摄，以获取其特征图像。
[0050] 2)在飞行器起飞之后，控制拍摄设备拍摄拍摄对象，获取拍摄对象的图像，例如，可以控制飞行器在起飞后先掉转机头对准拍摄对象进行拍摄，以获取其特征图像。
[0051] 3)通过接收外部设备发送的拍摄对象的图像，获取拍摄对象的图像，例如，用户可以将用户终端上保存的拍摄对象的特征图像通过用户终端与飞行控制器之间的
通信接口发送给飞行控制器。
[0052] 可选地，作为另一实施例，图2的控制方法还包括：确定拍摄所述拍摄对象时飞行器的飞行轨迹，并且控制拍摄设备在飞行器按照飞行轨迹飞行时对拍摄对象进行拍摄。
[0053] 根据本发明的实施例，用户可以直接抛出飞行器，飞行器可以识别使用者抛出的动作，选择合适的飞行轨迹。由于可以通过简单的动作指示无人机用户想要的飞行轨迹，提高了用户体验，并且进一步减少了对飞行器续航时间的占用，提高了飞行器的续航能力。
[0054] 可替代地，作为另一实施例，可以根据从外部设备接收到的输入确定飞行器的飞行轨迹。例如，用户可以在用户界面上设置用于输入飞行轨迹信息的按钮、文本框、选择框等用户界面元素，以便用户可以输入或选择飞行轨迹。
[0055] 可替代地，作为另一实施例，还可以通过飞行器的运动传感器检测飞行器的运动，获取运动传感器输出的第一运动数据，并根据第一运动数据确定飞行轨迹。第一运动数据例如可以是飞行器随时间变化的位置、速度、
角加速度、加速度中的一种或者多种。
[0056] 可替代地，作为另一实施例，飞行器控制器可以获取外部设备的运动传感器检测外部设备运动而输出的第二运动数据，根据第二运动数据确定飞行轨迹。第二运动数据例如可以是用户终端随时间变化的位置、速度、角加速度、加速度中的一种或多种。
[0057] 例如，外部设备可以是用户终端。用户可以在飞行器飞行前手持用户终端做出特定的动作，用户终端上携带的运动传感器可以检测用户终端的运动并输出运动数据给飞行控制器，飞行控制器根据运动数据确定飞行轨迹。例如，如果用户终端的动作是环绕运动，则飞行器确定飞行轨迹为环绕飞行。
[0058] 上述传感器可以包括：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元、
加速度计、全球导航卫星系统和视觉传感器中的至少一个。
[0059] 上述运动包括如下运动中的至少一个：环绕运动、拉远运动、拉近运动和S形运动。上述运动可以包括在垂直平面内的运动和在水平平面内的运动之一。例如，环绕运动可以是垂直平面内的运动，也可以是水平平面内的运动。应理解，上述运动只是举例，也可以采用其它形式的运动来表示飞行轨迹。
[0060] 上述运动为环绕运动时，图2的控制方法还包括：在飞行器飞行之前，检测飞行器的云台的俯仰轴的转动；根据检测到的俯仰轴的转动和环绕运动确定飞行轨迹为螺旋上升和螺旋下降之一。
[0061] 可选地作为另一实施例，在确定飞行器的飞行轨迹前，图2的控制方法还包括：确定是否接收到激活确定飞行轨迹的信号，信号用于激活确定飞行器的飞行轨迹的过程。
[0062] 根据本发明的实施例，如果在预设的时间内没有输入飞行轨迹，则确定飞行轨迹为跟随飞行。
[0063] 具体地，跟随飞行是指跟随移动目标飞行。例如，控制飞行器跟随移动的拍摄对象飞行，跟随可以是GPS的跟随，即利用GPS定位技术实现跟随飞行，跟随也可以是视觉跟随，即利用视觉传感器和
图像识别实现跟随飞行。
[0064] 根据本发明的实施例，飞行轨迹可以包括环绕、拉远、拉近和S形中的至少一个。
[0065] 可选地，作为另一实施例，图2的控制方法还包括：在飞行器飞行至拍摄位置后，控制飞行器携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
[0066] 可选地，作为另一实施例，图2的控制方法还包括：从外部设备接收预设的构图规则；或者通过识别拍摄对象的预设动作或姿势来确定构图规则。
[0067] 具体地，构图规则包括拍摄对象在拍摄画面中的位置、拍摄对象的脸在拍摄画面中角度、拍摄对象的脸在画面中的完整度中的一种或多种。
[0068] 例如，构图规则包括如下构图规则之一的规则：均衡式构图、对称式构图、对角线构图、三角形构图、九宫格构图、向心式构图、对分式构图、拍摄画面中的人脸为正脸、拍摄画面中的人脸为侧脸。
[0069] 根据本发明的实施例，上述控制飞行器携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄包括：控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则；在拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对拍摄对象进行拍摄。
[0070] 具体地，上述控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则包括：通过调整飞行器的飞行姿态、拍摄设备的云台的运动和拍摄设备的焦距中的至少一个来控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄对象中的位置满足预设的构图规则。
[0071] 在拍摄过程中，可以从拍摄设备获取拍摄对象当前在拍摄画面中呈现的图像，并且通过图像识别确定拍摄对象在拍摄画面中所占的位置，从而确定拍摄对象在拍摄对象中的位置是否满足预设的构图规则。以构图为九宫格为例，例如，如果用户选择了九宫格构图，则可以将拍摄对象成像在九宫格的四个交叉点上。可选地，还可以进一步将九宫格构图细分与四个交叉点对应的四种模式，以供用户进一步选择将拍摄对象成像在哪个交叉点上。可以根据上述图像识别确定拍摄对象的中心是否位于九宫格的某个交叉点上，或者确定拍摄对象的中心距离九宫格的某个交叉点的距离和方位，并据此调整构图，使得拍摄对象的中心最终与九宫格的某个交叉点重合。
[0072] 可选地，作为另一实施例，上述控制飞行器携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄包括：控制拍摄设备根据景深原理调整拍摄设备的焦距，并利用调整后的焦距对拍摄对象进行拍摄。
[0073] 在拍摄位于不同距离上的景物时，例如，拍摄多排人物或者体积庞大的拍摄对象时，可以根据景深原理调整焦距，即设置合适的焦点，使得拍摄设备能够清晰地拍摄全部景物。
[0074] 以多人合影为例，可以先根据拍摄主体的个数(例如，可以在起飞行前由用户确认拍摄对象时进行计数)预判拍摄距离或拍摄位置，如果人越多则控制飞行器飞得越远，反之亦然。在飞行器飞至拍摄位置后，可以根据景深原理调整焦距，如公式(1)、(2)和(3)所示，前景深比后景深更浅，故大概需要对焦在前1/3处，其中1/3是经验值，镜头可以聚焦在整个队列纵深的前1/3处。例如，如果给五排人拍摄合影，则可以将焦点对在第二排中间的人物上，这样可以更有效地利用前景深和后景深，拍出清晰的集体合影。
[0075]
[0076]
[0077]
[0078] σ为容许弥撒圆直径，f为镜头焦距，F为镜头的拍摄
光圈值，L为对焦距离，ΔL1为前景深，ΔL2为后景深，ΔL为景深。
[0079] 可选地，作为另一实施例，图2的控制方法还包括：检测环境状况信息和/或拍摄对象的姿势信息，并根据环境状况信息和/或拍摄对象的姿势信息调整拍摄角度。
[0080] 环境状况信息例如可以为用于表示逆光、天气状况、光线明暗等信息。人体的姿势信息例如可以为用于表示头的转向、站立、坐下等姿势的信息。具体的拍摄角度可以包括俯拍、侧拍和仰拍等。
[0081] 例如，当检测到以某个拍摄角度进行拍摄逆光时，可以避免以该拍摄角度进行拍摄。再如，当检测到拍摄对象处于侧身状态时，可以调整拍摄角度，使得能够拍摄到拍摄对象的
正面照。应理解，上述功能可以在飞行器起飞行前由用户通过外部设备的用户界面(例如，用户终端上的用户界面)进行设置或选择。
[0082] 由于可以根据环境状况信息和/或拍摄对象的姿势信息对拍摄角度进行自适应的调整，使得拍摄过程智能化，减少了拍摄过程中的人工干涉，提高了用户体验，而且减少了手动操作对飞行器的续航时间的占用，提高了飞行器的续航能力。
[0083] 可选地，作为另一实施例，图2的控制方法还包括：在飞行器满足预设的自动启动条件时，自动启动飞行器。
[0084] 自动启动飞行器意味着在预设的自动启动条件满足时，直接接通飞行器的启动回路，控制飞行器的动力装置开始工作，而无需人工通过按钮或按键手动启动飞行器。由于可以根据预设的条件自动启动飞行器，使得能够将飞行器的启动与飞行器飞行前用于设置飞行轨迹或拍摄信息的运动状态相结合，从而实使得整个拍摄过程一气呵成，提高了用户体验，而且减少了手动操作对飞行器的续航时间的占用，提高了飞行器的续航能力。
[0085] 根据本发明的实施例，可以按照如下方式自动启动飞行器：
[0086] 1)在飞行器被抛飞的情况下，检测飞行器的第三运动数据；在第三运动数据满足自动启动条件时，自动启动飞行器的动力装置。
[0087] 具体地，第三运动数据可以包括飞行器被抛出的距离，在这种情况下，第三运动数据满足自动启动条件包括：飞行器被抛出的距离大于或等于第一预设
阈值。第一预设阈值可以为零或者使得飞行器不会对用户造成伤害的安全距离。在飞行器与用户之间的距离为安全距离时启动飞行器，能够避免对用户造成伤害。
[0088] 可替代地，作为另一实施例，第三运动数据可以包括飞行器的垂直速度或速度，在这种情况下，第三运动数据满足自动启动条件包括：飞行器的垂直速度或速度小于或等于第二预设阈值。例如，第二预设阈值可以等于零或其它接近于零的值。由于将垂直速度或速度设置为小于等于预设阈值再启动，使得飞行器的启动时飞行更加稳定。
[0089] 2)在飞行器被抛飞之前，在飞行器满足预设的
怠速条件时，启动动力装置并控
制动力装置怠速转动。
[0090] 具体而言，飞行器可以在飞行器通过人脸解
锁后控制动力装置怠速转动。通过将人脸解锁作为预设的怠速条件，可以避免飞行器的误启动。另外，可以将自动启动与人脸解锁以及拍摄对象的确认相结合，使得整个拍摄过程更加流畅，提高了用户体验。
[0091] 可替代地，作为另一实施例，也可以在飞行器水平放置超过预设时长之后控制动力装置怠速转动。例如，用户可以在设置飞行轨迹之后顺势将飞行器水平放置(例如，水平放置在手掌中)，飞行器根据传感器检测的飞行器的姿态信息确定到飞行器处于水平状态(例如，姿态角为零)超过预设时间之后，自动启动飞行器，并控制动力装置怠速转动。进一步，飞行器还可以在动力装置怠速转动预设时间之后根据拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置。由于可以将自动启动与飞行轨迹的确认过程相结合，使得整个拍摄过程更加流畅，提高了用户体验。
[0092] 可替代地，作为另一实施例，也可以在确认收到允许怠速转动的信号时控制动力装置怠速转动。例如，为了安全起见，可以生成一些允许怠速转动的信号或者接收外部设备发送的允许怠速转动的信号来控制飞行器怠速转动，本发明的实施例可以利用这些信号与飞行器的自动启动相结合，从而提高了飞行器自动启动的安全性。
[0093] 3)在飞行器起飞前，检测飞行器的第四运动数据；在第四运动数据满足自动启动条件时，则自动启动飞行器的动力装置。
[0094] 根据本发明的实施例，第四运动数据指示飞行器的姿态角位于预设的阈值范围的时长，第四运动数据满足自动启动条件可以包括：该时长超过第二预设阈值。
[0095] 例如，用户可以在设置飞行轨迹之后顺势将飞行器水平放置(例如，水平放置在手掌中)，飞行器根据传感器检测的飞行器的姿态信息确定到飞行器处于水平状态(例如，姿态角为零)超过预设时间之后，自动启动飞行器。
[0096] 应理解，上述自动启动的多个条件也可以组合使用，例如，人脸解锁和第四运动数据同时满足自动启动条件时，才自动启动飞行器。
[0097] 根据本发明的实施例，上述根据拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置包括：通过飞行器的拍摄设备搜索和识别确定的拍摄对象；在搜索和识别到拍摄对象后，检测拍摄对象在拍摄画面中的范围是否与拍摄信息指示的范围一致；在拍摄对象在拍摄画面中的范围与拍摄信息指示的范围一致时，确定飞行器所在的位置为拍摄位置。
[0098] 例如，如果拍摄对象在当前拍摄画面中所占的比例大于拍摄信息所指示的比例，则调整飞行器远离拍摄对象，如果拍摄对象在当前拍摄画面中所占的比例小于拍摄信息所指示的比例，则调整飞行器靠近拍摄对象。上述调整可以按固定的步长进行调整，也可以按照可变的步长进行调整。当确定该比例与拍摄信息中指示的比例一致时，可以将当前位置作为最终的拍摄位置。
[0099] 可选地，作为另一实施例，图2的飞行控制方法还包括：确定飞行器起飞后的飞行方向，并且根据飞行方向和拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置。例如，在上述调整飞行器远离或靠近拍摄对象时，可以沿飞行方向调整飞行器远离或靠近拍摄对象。
[0100] 可选地，作为另一实施例，也可以根据拍摄信息和拍摄设备的拍摄参数控制飞行器飞行至拍摄位置。例如，拍摄参数可以为视场(Field of View，FOV)参数和焦距参数中的至少一个。对于相同的景别需求，焦距越长，调整飞行器远离或靠近拍摄对象时所采用的步长可以越大，反之亦然。视场角越大，调整飞行器远离或靠近拍摄对象时所采用的步长可以越小，反之亦然。
[0101] 根据本发明的实施例，上述飞行器通过拍摄设备搜索和识别确定的拍摄对象具体包括：当确定飞行器的前方不存在障碍时，控制飞行器的机头或飞行器的云台，使拍摄设备朝向起飞的位置，利用拍摄设备搜索和识别确定的拍摄对象。
[0102] 例如，如果飞行方向上没有障碍物，控制飞行器朝向初始飞行方向的反方向，使得拍摄设备的镜头朝向拍摄对象，并搜索和识别拍摄对象。一旦找到拍摄对象就采用跟踪
算法锁定拍摄对象的面部，确认所述拍摄对象，并使用人体检测器(Human Detector)搜索拍摄对象的全身，从而确定拍摄对象的主体。
[0103] 根据本发明的实施例，上述飞行器通过拍摄设备搜索和识别确定的拍摄对象具体包括：当确定飞行器前方存在障碍物时，控制飞行器绕开障碍物，并控制飞行器的调转机头或飞行器的云台，使拍摄设备朝向起飞的位置，利用拍摄设备搜索和识别确定的拍摄对象。
[0104] 如果飞行方向上有障碍，则可以先通过
位置传感器，例如，GPS或者视觉传感器，获知抛出点的位置和高度，并记录该位置和高度。在这种情况下，可以规划路径绕开障碍，如无法绕行则尝试抬升高度，以避开障碍。另外，飞行过程中机头可以始终朝向前进方向，以保证飞行安全。
[0105] 根据本发明的实施例，上述根据拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置包括：根据拍摄信息确定飞行器相对于拍摄对象的拍摄位置，并控制飞行器飞行至拍摄位置。
[0106] 根据本发明的实施例，图2的控制方法还包括：确定拍摄对象在拍摄画面中需要满足的预设的构图规则；其中上述根据拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置，包括：根据预设的构图规则和拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置。
[0107] 可选地，作为另一实施例，图2的飞行控制方法还包括：确定飞行器起飞后的飞行方向，其中上述根据拍摄信息确定飞行器相对于拍摄对象的拍摄位置，包括：根据拍摄信息确定飞行器起飞后的飞行距离，并根据飞行方向和飞行距离确定拍摄位置。例如，飞行距离可以是拍摄对象到拍摄位置的水平距离，而飞行方向和飞行距离决定了拍摄位置的高度。因此，可以根据飞行方向和飞行距离确定拍摄位置的高度。
[0108] 本发明的实施例对飞行方向的确定方式不作限定，例如，可以采用如下多种方式之一来确定飞行器起飞后的飞行方向：
[0109] 1)根据飞行器起飞前的设定确定飞行方向，例如，可以在飞行器起飞前设置飞行方向为向左上方飞行或右上方飞行或前上方飞行等。
[0110] 2)根据飞行器起飞时飞行器的机头的方向确定飞行方向，例如，如果向左上方或右上方抛出飞行器，则飞行方向确定为左上方或右上方。
[0111] 3)根据述飞行器起飞时所处的位置确定飞行方向，例如，如果起飞时飞行器所处的位置较低，则飞行方向指向较低的方向，如果起飞行时飞行器所处的位置较高，则飞行方向指向较高的方向。
[0112] 4)根据拍摄对象的位置确定飞行方向，例如，如果拍摄对象位于移动的物体(例如，
机动车辆)上，则飞行方向指向拍摄对象移动的方向。
[0113] 5)根据拍摄对象的朝向确定飞行方向，例如，如果飞行器根据检测到的拍摄对象的姿势确定拍摄对象朝向左上方，则确定飞行方向为左上方。
[0114] 6)根据被选择的拍摄角度确定飞行方向，例如，用户可以在飞行器起飞前预先确定拍摄角度，可以根据拍摄角度确定飞行方向。
[0115] 可替代地，作为另一实施例，图2的飞行控制方法还包括：确定用于拍摄拍摄对象的拍摄设备的拍摄参数，其中根据拍摄信息确定飞行器相对于拍摄对象的拍摄位置，包括：根据拍摄信息确定飞行器起飞后的飞行距离；根据飞行距离和拍摄设备的拍摄参数确定拍摄位置。例如，拍摄参数可以为视场(Field of View，FOV)参数和焦距参数中的至少一个。
不同的FOV参数或焦距参数，对于相同的景别，所确定的拍摄位置是不同的。焦距参数可以为焦距，视场参数可以为视场角。对于相同的景别需求，焦距越长，则需要的拍摄距离越大。
视场角越大，则需要的拍摄距离越小。
[0116] 应理解，根据本发明的实施例，也可以根据飞行距离、拍摄设备的拍摄参数以及飞行方向确定拍摄位置。
[0117] 可替代地，作为另一实施例，拍摄对象包括多个主体时，根据拍摄信息确定飞行器相对于拍摄对象的拍摄位置，包括根据多个主体的数目和拍摄信息确定飞行器的拍摄位置。例如，被拍摄的主体的数目越多，拍摄位置距离拍摄对象越远。
[0118] 图是3根据本发明的另一实施例的一种飞行器的控制方法的示意性流程图。图3的控制方法是图2的方法的示例。图3的控制方法包括如下内容。
[0119] 310，确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中拍摄信息用于指示拍摄对象在待拍摄画面中的范围。与图2的210相同，在此不再赘述。
[0120] 315，确定拍摄对象在待拍摄画面中的构图规则。
[0121] 例如，可以在飞行器起飞前接收用户输入的构图规则。可替代地，也可以在飞行器起飞后根据用户的手势确定构图规则。
[0122] 构图规则可以包括拍摄对象在拍摄画面中的位置、拍摄对象的脸在拍摄画面中角度、拍摄对象的脸在画面中的完整度中的一种或多种。
[0123] 具体而言，当构图规则包括拍摄对象在拍摄画面中的位置时，构图规则例如可以包括如下之一：均衡式构图、对称式构图、对角线构图、三角形构图、九宫格构图、向心式构图、对分式构图。当构图规则包括拍摄对象的脸在拍摄画面中角度时，构图规则例如可以是拍摄画面中的人脸为正脸或拍摄画面中的人脸为侧脸。当构图规则包括拍摄对象的脸在画面中的完整度时，构图规则例如可以是拍摄脸部的局部图像或者拍摄脸部的完整图像。
[0124] 应理解，本发明的实施例并不限定执行310和315的顺序。两者可以同时执行，也可以是315在310之间执行。
[0125] 320，根据拍摄信息确定飞行器相对于拍摄对象的拍摄位置。
[0126] 具体地，飞行器控制器可以基于拍摄对象在拍摄画面中的范围与拍摄对象和拍摄位置之间距离(以下称为拍摄距离)的关系，估计出拍摄距离，其中拍摄对象在拍摄画面中所占的范围越小，拍摄距离越远，反之亦然。例如，可以根据用户期望的拍摄对象在待拍摄画面中的范围，采用预先设置的算法计算得到拍摄距离。再如，还可以预先设置拍摄对象在拍摄画面中的范围与拍摄距离的关系表，并根据用户期望的拍摄对象在待拍摄画面中的范围，通过查表的方式确定拍摄距离。
[0127] 330，控制飞行器飞行至拍摄位置。
[0128] 例如，可以根据拍摄距离对拍摄位置进行定位，并采用指点飞行的方式直线飞行至该拍摄位置或避障飞行至该拍摄位置。
[0129] 应理解，飞行器可以如图2的实施例所述以多种方式自动启动飞行。
[0130] 340，搜索、识别并跟踪拍摄对象。
[0131] 例如，可以实时地接收拍摄设备或者飞行器上携带的其它视觉传感器传输的图像，并在接收到的图像中搜索并识别预设的拍摄对象的特征图像，并且对该拍摄对象进行跟踪。
[0132] 345，控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则。
[0133] 例如，检测到拍摄对象后，可以控制拍摄设备进行智能构图，如果是为单人拍照，可采用经典的九宫格构图进行拍照，且可以根据面部识别算法与跟踪(Tracking)算法的反馈结果，实时调整飞行器位置与朝向，始终拍摄目标的正脸。
[0134] 具体地，可以通过调整飞行器的飞行姿态、拍摄设备的云台的运动和拍摄设备的焦距中的至少一个来控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄对象中的位置满足预设的构图规则。
[0135] 例如，可以通过控制飞行器的螺旋桨的转速来调整飞行器的飞行姿态，使飞行器产生横滚、平移和俯仰等姿态变化。还可以通过控制云台的横滚机构、
平移机构和俯仰机构的旋转来调整云台的运动。上述调整和控制将使得拍摄设备随飞行器或云台相对于拍摄对象产生运动，从而能够调整拍摄对象在拍摄画面中的构图。另外，在拍摄过程中还可以调整拍摄设备的焦距，以得到清晰的构图。
[0136] 350，在拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对拍摄对象进行拍摄。
[0137] 例如，当根据图像识别的结果确定拍摄对象的中心与九宫格的某个交叉点重合时，向拍摄设备输出拍摄指示，指示拍摄对象进行拍摄。
[0138] 根据本发明的实施例，可以根据用户期望的拍摄对象在待拍摄画面中的范围，估计出飞行器相对于拍摄对象的拍摄位置，控制飞行器飞行至该拍摄位置，并根据预设的构图规则进行智能化构图后进行拍摄，减少了拍摄过程中对飞行器的人工干涉，提高了用户体验，并且减少对飞行器的续航时间的占用，实际上提高了飞行器的续航能力。
[0139] 图是4根据本发明的再一实施例的一种飞行器的控制方法的示意性流程图。图4的控制方法是图2的方法的示例。图4的控制方法包括如下内容。
[0140] 410，获取拍摄对象的特征图像。
[0141] 例如，可以在飞行前控制拍摄设备对拍摄对象进拍照，以获取拍摄对象的特征图像(例如，面部特征图像)。再如，也可以从外部设备(例如，用户终端)获取拍摄对象的图像特征。
[0142] 420，确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中拍摄信息用于指示拍摄对象在待拍摄画面中的范围。与图2的210相同，在此不再赘述。
[0143] 应理解，本发明的实施例并不限定执行410和420的顺序。两者可以同时执行，也可以是420在410之间执行。
[0144] 430，搜索、识别并跟踪拍摄对象。
[0145] 例如，可以在飞行器起飞后实时地接收拍摄设备或者飞行器上携带的其它视觉传感器传输的图像，并在接收到的图像中搜索并识别预设的拍摄对象的特征图像，并且对该拍摄对象进行跟踪。
[0146] 应理解，飞行器可以如图2的实施例所述以多种方式自动启动飞行。
[0147] 440，在搜索和识别到拍摄对象后，检测拍摄对象在当前拍摄画面中的范围是否与拍摄信息指示的范围一致。如果不一致，则执行450。如果一致，则执行460。
[0148] 例如，在飞行器被抛飞后，通过图像识别可以得到拍摄对象在当前拍摄画面中所占的比例，并确定该比例是否与拍摄信息中指示的比例一致。
[0149] 450，根据拍摄信息调整飞行器与拍摄对象之间的距离。继续执行440。
[0150] 例如，如果拍摄对象在当前拍摄画面中所占的比例大于拍摄信息所指示的比例，则调整飞行器远离拍摄对象，如果拍摄对象在当前拍摄画面中所占的比例小于拍摄信息所指示的比例，则调整飞行器靠近拍摄对象。上述调整可以按固定的步长进行调整，也可以按照可变的步长进行调整。
[0151] 460，在拍摄对象在拍摄画面中的范围与拍摄信息指示的范围一致时，确定飞行器当前所在的位置为拍摄位置。
[0152] 例如，当确定该比例与拍摄信息中指示的比例一致时，可以将当前位置作为最终的拍摄位置。
[0153] 470，控制拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
[0154] 类似地，在本实施例中，也可以控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则，并在拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对拍摄对象进行拍摄。
[0155] 图是5根据本发明的另一实施例的一种飞行器的控制方法的示意性流程图。图5的控制方法是图2的方法的示例。图5的控制方法包括如下内容。
[0156] 510，确定拍摄时飞行器的飞行轨迹。
[0157] 具体地，在飞行前，可由用户操纵飞行器或外部设备，并根据飞行器或外部设备上的传感器检测到的运动数据，确定用户期望的拍摄过程中的飞行轨迹。这样用户可以通过一些简单的动作告诉飞行器在拍摄过程中的飞行轨迹，从而进一步减少了在拍摄过程中通过外部设备(例如，用户终端或遥控器)对飞行器的手动操作，提高了用户体验，并且减少了对
电能的消耗，提高了飞行器的续航能力。具体确定飞行轨迹的方法参见图2的实施例，在此不再赘述。
[0158] 515，获取拍摄对象的特征图像。与410相同，在此不再赘述。
[0159] 520，确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中拍摄信息用于指示拍摄对象在待拍摄画面中的范围。与210相同，在此不再赘述。
[0160] 525，确定拍摄对象在待拍摄画面中的构图规则。与315相同，在此不再赘述。
[0161] 530，在飞行器被抛飞后，确定飞行方向上是否有障碍，如果没有障碍，则执行535，如果有障碍，则执行550。
[0162] 在飞行器被抛出的一瞬间，首先通过飞行器上的传感系统，确定飞行方向是否安全。例如，可以利用测距传感器检测在飞行方向上的某个范围(例如，6-7米)内是否有障碍。应理解的是，该范围是个经验值，与拍摄设备的拍摄参数有关系，可以根据不同的型号的拍摄设备进行调整。
[0163] 应理解，飞行器可以如图2的实施例所述以多种方式自动启动飞行。
[0164] 535，如果飞行方向上没有障碍物，则控制飞行器掉转机头，并根据之前获取的特征图像搜索、识别并跟踪拍摄对象。
[0165] 如果飞行方向上没有障碍物，控制飞行器朝向初始飞行方向的反方向，使得拍摄设备的镜头朝向拍摄对象，同时通过515中记录的面部特征，搜索和识别拍摄对象。一旦找到拍摄对象就采用跟踪算法锁定拍摄对象的面部，确认所述拍摄对象，并使用人体检测器(Human Detector)搜索拍摄对象的全身，从而确定拍摄对象的主体。
[0166] 例如，可以实时地接收拍摄设备或者其它视觉传感器传输的图像，并在接收到的图像中搜索并识别515中确定的特征图像。如何在图像中搜索特征图像是常规技术，在此不再赘述。
[0167] 540，根据预设的构图规则和拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置。
[0168] 具体而言，在搜索并识别拍摄对象后，可以按照预设的构图规则，调整拍摄对象在待拍摄画面中的位置，并调整飞行器与拍摄对象之间的距离，从而使得拍摄对象在待拍摄画面中所占的比例趋于与拍摄信息所指示的拍摄对象在待拍摄画面中所占的比例一致，并且符合预设的构图规则。
[0169] 应理解，可以在调整构图同时调整飞行器与拍摄对象之间的距离，也可以不限定调整构图和调整飞行器与拍摄对象之间距离的顺序。例如，也可以是先控制飞行器飞行至合适的拍摄位置，再调整构图，或者先调整构图，再控制飞行器飞行至合适的拍摄位置。
[0170] 545，控制拍摄设备在飞行器按照飞行轨迹飞行时对拍摄对象进行拍摄。
[0171] 例如，如果飞行器确定飞行轨迹为圆形，则飞行器在拍摄过程中可以环绕拍摄对象一边飞行一边拍摄，而如果飞行器确定飞行轨迹为拉近拍摄，则飞行器在拍摄过程中可以朝着拍摄对象的方向一边飞行一边拍摄。
[0172] 例如，为了实现由近及远的运动长镜头，可以采用直线的飞行轨迹，在镜头的运动中实现空间的自然衔接转换，实现局部(拍摄对象)与整体(全景)的自然过渡。这种长镜头
自拍方式被称为Dronies(Drone Selfies)。现在一般是手动控制实现，需要能够飞出较好的直线，同时控制镜头始终以拍摄对象为画面中心，对用户的飞行技术要求很高，一般人难以直接实现。根据本发明的实施例的智能拍摄方法能够更加容易的拍摄这类画面。
[0173] 550，如果飞行方向上有障碍，则记录飞行器被抛出时的位置，并根据拍摄信息避开障碍飞行至拍摄位置。
[0174] 如果飞行方向上有障碍，则可以先通过位置传感器，例如，GPS或者视觉传感器，获知抛出点的位置和高度，并记录该位置和高度。在这种情况下，可以规划路径绕开障碍，如无法绕行则尝试抬升高度，以避开障碍。另外，飞行过程中机头可以始终朝向前进方向，以保证飞行安全。
[0175] 555，控制飞行器掉转机头，并根据飞行器被抛出时的位置和之前获取的特征图像搜索并识别拍摄对象。
[0176] 在飞行至拍摄位置后，控制飞行器掉转机头，并根据当前位置信息和记录的抛出点的位置和高度，先识别脸部特征，并使用人体检测器检测出全身。
[0177] 可替代地，也可以在抛飞后实时地确定飞行方向上是否有障碍，在确认没有障碍时
马上掉转机头，搜索并识别拍摄对象，即一边倒着飞行，一边搜索、识别并跟踪拍摄对象。
[0178] 560，控制拍摄设备在飞行器按照飞行轨迹飞行时对拍摄对象进行拍摄。
[0179] 应理解，560中，也可以控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则，并在拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对拍摄对象进行拍摄。
[0180] 应理解，在540和555中，也可以不掉转机头，而是保持机头朝向飞行方向不变，并将云台掉转方向来实现对拍摄对象的搜索、识别以及跟踪。
[0181] 根据本发明的实施例，飞行器能够根据拍摄设备获取的特征图像，自动搜索、识别和跟踪拍摄对象，并自动构图，在飞行器被抛出后，根据预设的构图规则和拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置完成一系列的连续拍摄，简单直观，无需使用遥控器或用户终端。另外，可以根据用户的意图自动规划飞行轨迹，整个过程更加平顺，交互友好。
[0182] 以上描述了根据本发明实施例的控制方法，下面分别结合图6至图8描述根据本发明实施例的飞行器的控制装置、飞行器的控制设备和飞行器。
[0183] 本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图2-5对应实施例中的飞行器的控制方法的部分或全部步骤。
[0184] 图6是根据本发明的一个实施例的飞行器的控制装置600的结构示意图。飞行器的控制装置600例如可以为图1的飞行控制器。飞行器的控制装置600包括确定模块610和
控制模块620。
[0185] 确定模块610确定针对拍摄对象的拍摄信息，其中拍摄信息用于指示拍摄对象在待拍摄画面中的范围。控制模块620根据拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置。
[0186] 根据本发明的实施例，可以根据用户期望的拍摄对象在待拍摄画面中的范围，控制飞行器飞行至合适的拍摄位置，减少了拍摄过程中对飞行器的手动干涉，提高了用户体验，而且减少手动操作对续航时间的占用，实际上提高了飞行器的续航能力。
[0187] 根据本发明的实施例，拍摄信息包括大景别、中等景别和小景别中的至少一个；或者拍摄信息包括全身像、大半身像、半身像、胸像、带肩头像和大头像中的至少一个。
[0188] 根据本发明的实施例，控制模块620用于根据拍摄信息确定飞行器相对于拍摄对象的拍摄位置，并控制飞行器飞行至拍摄位置。
[0189] 根据本发明的实施例，确定模块610还用于获取拍摄对象的图像，并根据图像确定拍摄对象。
[0190] 根据本发明的实施例，确定模块610用于在飞行器起飞之前，控制拍摄设备拍摄拍摄对象，获取图像；或者在飞行器起飞之后，控制拍摄设备拍摄拍摄对象，获取图像；或者通过接收外部设备发送的拍摄对象的图像。
[0191] 可选地，作为另一实施例，控制模块620还用于在飞行器飞行至拍摄位置后，控制飞行器携带的拍摄设备对拍摄对象进行拍摄。
[0192] 根据本发明的实施例，控制模块620用于控制拍摄设备根据景深原理调整拍摄设备的焦距，并利用调整后的焦距对拍摄对象进行拍摄。
[0193] 根据本发明的实施例，控制模块620用于控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则，并且在拍摄对象在拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对拍摄对象进行拍摄。
[0194] 根据本发明的实施例，控制模块620用于通过调整飞行器的飞行姿态、拍摄设备的云台的运动和拍摄设备的焦距中的至少一个来控制拍摄设备的构图，使得拍摄对象在拍摄对象中的位置满足预设的构图规则。
[0195] 可选地，作为另一实施例，确定模块610还用于确定拍摄拍摄对象时飞行器的飞行轨迹，其中控制模块620用于控制拍摄设备在飞行器按照飞行轨迹飞行时对拍摄对象进行拍摄。
[0196] 根据本发明的实施例，确定模块610用于根据从外部设备接收到的输入确定飞行器的飞行轨迹。
[0197] 根据本发明的实施例，确定模块610用于通过飞行器的运动传感器检测飞行器的运动，获取运动传感器输出的第一运动数据，根据第一运动数据确定飞行轨迹。
[0198] 根据本发明的实施例，确定模块610用于获取外部设备的运动传感器检测外部设备运动而输出的第二运动数据，并根据第二运动数据确定飞行轨迹。
[0199] 根据本发明的实施例，传感器包括：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元、加速度计、全球导航卫星系统和视觉传感器中的至少一个。
[0200] 根据本发明的实施例运动包括如下运动中的至少一个：环绕运动、拉远运动、拉近运动和S形运动。
[0201] 可选地，作为另一实施例，运动为环绕运动，还包括：第二检测模块650，用于在飞行器飞行之前，检测飞行器的云台的俯仰轴的转动，确定模块610还用于根据检测到的俯仰轴的转动和环绕运动确定飞行轨迹为螺旋上升和螺旋下降之一。
[0202] 根据本发明的实施例，运动包括在垂直平面内的运动和在水平平面内的运动之一。
[0203] 可选地，作为另一实施例，确定模块610还在确定飞行器的飞行轨迹前，确定是否接收到激活确定飞行轨迹的信号，信号用于激活确定飞行器的飞行轨迹的过程。
[0204] 根据本发明的实施例，确定模块610用于如果在预设的时间内没有输入飞行轨迹，则确定飞行轨迹为跟随飞行。
[0205] 根据本发明的实施例，飞行轨迹包括环绕、拉远、拉近和S形中的至少一个。
[0206] 可选地，作为另一实施例，控制模块620还用于在飞行器满足预设的自动启动条件时，自动启动飞行器。
[0207] 根据本发明的实施例，控制模块620用于在飞行器被抛飞的情况下，检测飞行器的第三运动数据，并且在第三运动数据满足自动启动条件时，自动启动飞行器的动力装置。
[0208] 根据本发明的实施例，运动数据包括飞行器被抛出的距离，第三运动数据满足自动启动条件包括：飞行器被抛出的距离大于或等于第一预设阈值；或者第三运动数据包括飞行器的垂直速度或速度，第三运动数据满足自动启动条件包括：飞行器的垂直速度或速度小于或等于第二预设阈值。
[0209] 根据本发明的实施例，第一预设阈值为零或飞行器与用户之间的安全距离。
[0210] 根据本发明的实施例，控制模块620用于在飞行器被抛飞之前，在飞行器满足预设的怠速条件时，启动动力装置并控制动力装置怠速转动。
[0211] 根据本发明的实施例，控制模块620在飞行器通过人脸解锁后控制动力装置怠速转动；或者在飞行器水平放置超过预设时长之后控制动力装置怠速转动；或者在确认收到允许怠速转动的信号时控制动力装置怠速转动。
[0212] 根据本发明的实施例，控制模块620在飞行器起飞前，检测飞行器的第四运动数据，在第四运动数据满足自动启动条件时，则自动启动飞行器的动力装置。
[0213] 根据本发明的实施例，第四运动数据指示飞行器的姿态角位于预设的阈值范围的时长，第四运动数据满足自动启动条件，包括：时长超过第二预设阈值。
[0214] 根据本发明的实施例，控制模块620用于通过飞行器的拍摄设备搜索和识别确定的拍摄对象；在搜索和识别到拍摄对象后，检测拍摄对象在拍摄画面中的范围是否与拍摄信息指示的范围一致；在拍摄对象在拍摄画面中的范围与拍摄信息指示的范围一致时，确定飞行器所在的位置为拍摄位置。
[0215] 根据本发明的实施例，控制模块620具体用于当确定飞行器的前方不存在障碍时，控制飞行器的机头或飞行器的云台，使拍摄设备朝向起飞的位置，利用拍摄设备搜索和识别确定的拍摄对象。
[0216] 根据本发明的实施例，控制模块620具体用于当确定飞行器前方存在障碍物时，控制飞行器绕开障碍物，并且控制飞行器的调转机头或飞行器的云台，使拍摄设备朝向起飞的位置，利用拍摄设备搜索和识别确定的拍摄对象。
[0217] 可选地，作为另一实施例，确定模块610还用于确定飞行器起飞后的飞行方向，其中确定模块610用于根据拍摄信息确定飞行器起飞后的飞行距离，并根据飞行方向和飞行距离确定拍摄位置。
[0218] 根据本发明的实施例，确定模块610用于根据飞行器起飞前的设定确定飞行方向；或者根据飞行器起飞时飞行器的机头的方向确定飞行方向；或者根据述飞行器起飞时所处的位置确定飞行方向；或者根据拍摄对象的位置确定飞行方向；或者根据拍摄对象的朝向确定飞行方向；或者根据被选择的拍摄角度确定飞行方向。
[0219] 可选地，作为另一实施例，确定模块610还用于确定用于拍摄拍摄对象的拍摄设备的拍摄参数，其中确定模块610根据拍摄信息确定飞行器起飞后的飞行距离，并根据飞行距离和拍摄设备的拍摄参数确定拍摄位置。
[0220] 根据本发明的实施例，拍摄参数为视场FOV参数和焦距参数中的至少一个。
[0221] 可选地，作为另一实施例，确定模块610还用于确定拍摄对象在拍摄画面中需要满足的预设的构图规则，其中控制模块620用于根据预设的构图规则和拍摄信息控制飞行器飞行至拍摄位置。
[0222] 根据本发明的实施例，构图规则包括拍摄对象在拍摄画面中的位置、拍摄对象的脸在拍摄画面中角度、拍摄对象的脸在画面中的完整度中的一种或多种。
[0223] 可选地，作为另一实施例，确定模块610还用于从外部设备接收预设的构图规则；或者通过识别拍摄对象的预设动作或姿势来确定构图规则。
[0224] 根据本发明的实施例，构图规则包括如下构图规则之一的规则：均衡式构图、对称式构图、对角线构图、三角形构图、九宫格构图、向心式构图、对分式构图、拍摄画面中的人脸为正脸、拍摄画面中的人脸为侧脸。
[0225] 根据本发明的实施例，确定模块610根据接收到的外部设备的输入确定拍摄信息。
[0226] 根据本发明的实施例，拍摄对象包括多个主体时，确定模块610具体用于根据多个主体的数目和拍摄信息确定飞行器的拍摄位置。
[0227] 可选地，作为另一实施例，第一检测模块630，用于检测飞行器被抛飞时的速度、加速度和抛飞轨迹中的至少一个，其中确定模块610用于根据速度、加速度和抛飞轨迹中的至少一个从预先设置的多种拍摄信息中选择拍摄信息。
[0228] 可选地，作为另一实施例，飞行器的控制装置600还包括：第三检测模块660，用于检测环境状况信息和/或拍摄对象的姿势信息，其中所述控制模块还用于根据环境状况信息和/或拍摄对象的姿势信息调整拍摄角度。
[0229] 飞行器的控制装置700的各个模块的操作和功能可以参考上述图2至图5的方法，为了避免重复，在此不再赘述。
[0230] 图7是根据本发明的另一实施例的一种飞行器的控制设备700的结构示意图。控制设备700包括：处理器710和存储器720。
[0231] 存储器720用于存储指令以使得处理器720执行如图2至图5中的任一实施例的方法。
[0232] 图8是根据本发明的实施例的一种飞行器800的结构示意图。飞行器800包括控制设备810、一个或多个推进装置820以及传感系统830，传感系统830用于检测飞行器800的运动参数，一个或多个推进装置820用于提供给飞行器800的飞行动力。控制设备810与一个或多个推进装置820通信连接，并且与传感系统830通信连接，用于根据传感系统830检测到手运动参数控制一个或多个推进装置820工作，以控制飞行器800的飞行。飞行控制设备810可以为图7的控制设备。推进装置820可以为图1的动力系统。
[0233] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子
硬件、或者计算机
软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0234] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0235] 在本
申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0236] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0237] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0238] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对
现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，
服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动
硬盘、
只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、
随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0239] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉
本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以
权利要求的保护范围为准。
