技术领域
[0001] 本实用新型属于竹木加工机械技术领域，尤其是提供一种将毛竹加工成竹条的破竹设备以及用该破竹设备进行破竹的方法。
背景技术
[0002] 由于现在的破竹机自动化的程度不高，破竹工作是由人机合作共同完成，加工好的竹段由操作者拿起，让竹段的一端抵在破竹机的托竹座上同时还要使得竹段与破竹刀盘对心，启动托竹座的驱动装置，推着竹段向破竹刀盘行进，直到竹段的另一端
接触并被破竹刀盘上的刀片切割一段，操作者才能松开托着竹段的手，转身再去拿起另一竹段重复前面的操作。竹段有粗有细，而加工的竹片宽度有一个要求的范围，因此，竹段直径变化，还要通过人工更换刀座上的破竹刀盘，由此可知，现有破竹机在破竹过程中，人工操作所占的比重过大，操作者的劳动强度大，重复性动作多，对于劳动工人的技术要求高，企业投入人工的成本也太大，因此，现有的破竹机已经不能满足生产发展的需求。实用新型内容
[0003] 本实用新型目的是改进
现有技术的不足，提供一种能够通过机械实现破竹的竹段的上料和对心的破竹设备。
[0004] 进一步地，本实用新型的目的在于提供能够通过机械实现更换破竹刀盘的破竹设备。
[0005] 进一步地，本实用新型的目的在于提供上料、对心都能自动进行的破竹设备。
[0006] 更进步一步地，本实用新型的目的在于提供能够根据竹段直径更换破竹刀盘也能够自动进行的破竹设备。
[0007] 一种破竹设备，包括一
机架，在该机架上设有竹段上料机构、破竹刀盘机构、推竹机构、竹段抓取机构和竹段进料机构，
[0008] 所述破竹刀盘机构包括一刀座，，该刀座固设在所述机架上，在该刀座上设置破竹刀盘，破竹刀盘的刀口处构成破竹
位置；
[0009] 所述竹段上料机构包括一传送带，该传送带连接一上料驱动装置，通过上料驱动装置使得置于该传送带上的竹段被输送到设
定位置；
[0010] 所述推竹机构包括一
支撑滑轨，固定在所述机架上，在该支撑滑轨上可滑动地设一推竹座，该推竹座通过传动机构连接一推竹驱动装置，使得该推竹座在所述支撑滑轨上的刀座和距离所述刀座设定距离之间往复平移，实现推竹段到破竹刀盘机构而破成竹片和退回复位的功能；
[0011] 所述竹段抓取机构包括两个夹具，设置在一夹具固定座上，每个该夹具包括两个开口
水平相对的V形夹持座，每个V形夹持座可滑动地设置在所述夹具固定座上，两个夹具的四个该V形夹持座与所述夹具固定座之间连接联动的夹持直线驱动装置，使得两个夹具中的V形夹持座靠近或远离以实现竹段抓取以及松开的动作；
[0012] 所述竹段进料机构包括一
支架，固定在所述机架上，在该支架上设有
导轨，所述夹具固定座可滑动地设置在所述导轨上，该夹具固定座连接移动直线驱动装置，通过该移动直线驱动装置实现所述夹具固定座的如下路线的移动：从一个起始位置到所述设定位置再到所述破竹位置，然后回到该起始位置。
[0013] 所述竹段进料机构和竹段抓取机构实现：
[0014] a.从起始位置到设定位置，即所述夹具到所述设定位置抓取竹段；
[0015] b.从设定位置到破竹位置且将夹持有竹段的所述夹具的中心与所述破竹刀盘的中心的对正；
[0016] c.离开破竹位置回到起始位置，即在所述推竹机构顶推夹具夹持的竹段到破竹刀盘机构进行破竹时离开竹段。
[0017] 本破竹设备为与自动破竹设备，其还包括一控制装置；所述竹段上料驱动装置、推竹驱动装置、竹段抓取驱动装置和竹段进料驱动装置分别与该控制装置相连；该控制装置控制各驱动装置的动作。
[0018] 所述控制装置还包括若干个位移
传感器，还包括电磁
阀和/或电磁
开关；
[0019] 所述位移传感器的
信号输出端与所述控制装置的信号输入端相连，采集各种数据；
[0020] 所述
电磁阀和/或电磁开关的控制端与所述控制装置的信号输出端相连，电磁阀和/或电磁开关的
控制信号输出端与被控驱动装置的控制端相连，所述控制装置通过该电磁阀和/或电磁开关控制各驱动装置的动作，控制各个驱动装置启动和停止以完成：
[0021] 通过竹段上料机构将竹段输送到设定位置，竹段进料机构带动竹段抓取机构从所述初始位置到所述设定位置抓取竹段，再到破竹位置，被推竹机构推向破竹刀盘机构，竹段抓取机构松开竹段，推竹机构让整个竹段都通过了破竹刀盘机构，然后竹段抓取机构再回到所述初始位置。
[0022] 所述控制系统可以是一个CPU、电脑，也可以是一可编程
控制器PLC，[0023] 对应于可编程控制器PLC，
[0024] 所述竹段上料机构中的所述上料驱动装置上的控制装置还包括一电磁开关和一
位置传感器，其所述电磁开关与所述PLC的信号输出端连接，所述位置传感器设置在所述设定位置处，监视设定位置是否有竹段，该位置传感器的信号输出端连接PLC的信号输入端，当无竹段时，PLC使得电磁开关闭合而上料驱动装置动作，当有竹段时，PLC使得电磁开关断开而上料驱动装置停止；
[0025] 所述竹段进料机构中的移动直线驱动装置为竖直位移直线驱动装置和水平位移直线驱动装置，与其相连的控制装置还包括设置在液压或气压缸的竖直位移直线驱动装置和水平位移直线驱动装置上
流体管线上的电磁阀，PLC的信号输出端连接该电磁阀的信号输入端；PLC通过该电磁阀控制所述液压或气压缸的
流体回路的通断，实现移动驱动装置动作；
[0026] 所述竹段抓取机构中的所述夹持直线驱动装置为气压或液压装置，与其相连的控制装置还包括设置在液压或气压缸的夹持直线驱动装置上流体管线上的电磁阀，PLC的信号输出端连接该电磁阀的信号输入端；PLC通过该电磁阀控制所述竹段抓取机构中的所述夹持直线驱动装置动作；
[0027] 所述推竹机构中的推竹驱动装置上的控制装置还包括一电磁开关，其连接PLC的信号输出端；PLC通过该电磁阀控制驱动装置动作；
[0028] 所述竹段进料机构中，所述起始位置和破竹位置的距离与其中的竖直位移直线驱动机构的行程对应，所述设定位置和破竹位置的距离与其中的水平位移直线驱动机构的行程对应，所述起始位置在所述破竹位置的正上方，所述设定位置和破竹位置在一个水平方向上；
[0029] 所述PLC令：
[0030] 所述竹段进料机中的竖直位移直线驱动装置的从设定位置正上方的起始位置运动开始计时，预定时间后，所述夹具到达所述设定位置，所述竹段抓取机构中的夹持直线驱动装置动作抓竹段，抓竹预留的预定时间后，水平位移直线驱动机构启动，预定时间后，所述夹具到达所述破竹位置，与此同时，所述推竹机构中的推竹驱动装置动作，推动推竹座，之后预定时间后夹持直线驱动装置动作松开竹段返回起始位置，之后预定时间后竖直位移直线驱动装置动作，开始新的一次工作周期。
[0031] 进一步地，所述破竹刀盘机构可以是可换刀的破竹刀盘机构，该可换刀的破竹刀盘机构还包括一换刀机构，其包括一刀架，在刀架上设有若干破竹刀盘，在该刀架与所述刀座之间设置通道，在机架上还设有将破竹刀盘在刀架和刀座之间的通道上输送而更换的换刀驱动装置，使得所述刀座上的破竹刀盘能够更换。
[0032] 所述换刀驱动装置也与所述控制装置相连，控制该换刀驱动装置的动作。
[0033] 所述竹段上料机构中的上料驱动装置、所述推竹机构中的推竹驱动装置、所述竹段抓取机构中的夹持直线驱动机构以及竹段进料机构中的移动驱动装置关联所述控制装置，各移动驱动装置的信号输入端连接一控制装置的信号输出端，从而控制各个驱动装置启动和停止以完成：
[0034] 通过竹段上料机构将竹段输送到设定位置，竹段进料机构带动竹段抓取机构从初始位置到所述设定位置抓取竹段，再到破竹位置，被推竹机构推向破竹刀盘机构，竹段抓取机构松开竹段。
[0035] 所述换刀驱动装置关联控制装置，其信号输入端连接所述控制装置的信号输出端；
[0036] 在所述竹段抓取机构中的所述夹持直线驱动机构上设置位移传感器，以获得所述V形夹持座的移动距离，从而得到抓取的竹段的直径，该位移传感器的信号输出端连接所述控制系统的信号输入端，该控制系统中，换刀驱动装置输出的信号关联所述位移传感器，使得换刀驱动装置根据夹持竹段的直径动作或停止以及调节动作的程度。
[0037] 具体地，所述可换刀的破竹刀盘机构包括一
轴承支架，固定在所述机架上，在该轴承支架上通过轴承连接一
转轴，在该转轴上设置一刀盘座，在该刀盘座上固定至少两个破竹刀盘，各个刀盘的中心构成一个圆形轨迹，该圆形轨迹通过所述刀座的中心形成换刀的所述通道，该转轴通过传动机构连接所述换刀驱动装置，通过转轴的转动，所述刀盘座上的各个破竹刀盘均可以来到和离开所述刀座上，从而实现所述刀座上的所述破竹刀盘更换的功能。
[0038] 所述竹段抓取机构中的所述夹持直线驱动机构为
气缸，该该夹持直线驱动机构上设的位移传感器设置在该夹持直线驱动机构的直线移动件上，一夹持电磁阀设置在相应气路上，所述夹持电磁阀断电时，该气路通畅，该直线移动件移动，该夹持电磁阀通电时，该气路截断，该直线移动件在当前位置
锁定夹住竹段，在所述夹持直线驱动机构的直线移动件上设置的所述位移传感器的信号通过控制装置关联该电磁阀，通过所述控制装置设置在所述电磁阀启动后一设定延时时长，在该设定延时时长中所述位移传感器测量的位移量的信号通过控制装置折合成被夹持竹段的直径，而该直径信号通过控制装置关联所述换刀驱动装置，使得所述换刀驱动装置静止或者转过设定的
角度，让与该直径相适宜的破竹刀盘位于所述刀座上定位。
[0039] 在所述换刀机构中，所述刀架和所述轴承支架或机架之间设有滑销锁固机构，所述刀架和所诉轴承支架或机架，其一上设置销孔，另一上设置滑销装置，该滑销装置包括一个滑销座，在该滑销座上设置滑销，该滑销座上设置滑销驱动装置，驱动该滑销座移动而滑入或滑出所述销孔从而使得所述刀架锁固在所述轴承支架或机架上或者刀架与轴承支架或机架分开。
[0040] 所述滑销锁固机构中的所述滑销驱动装置关联所述控制装置，其信号输入端连接所述控制装置的信号输出端，通过该控制装置关联所述夹持直线驱动机构上设置的所述位移传感器的
输出信号和换刀驱动装置的
输入信号，使得：当所述夹持直线驱动机构上设置的所述位移传感器得到的竹段直径与所述刀座上的破竹刀盘相符时，所述滑销锁固机构中的滑销伸出穿设在所述销孔中；当所述夹持直线驱动机构上设置的所述位移传感器得到的竹段直径与所述刀座上的破竹刀盘不相符时，所述滑销锁固机构中的滑销退出所述销孔，所述换刀驱动装置动作，待所述换刀驱动装置转动设定的角度将适合的破竹刀盘转到所述刀座上后，所述滑销重新伸出穿设在所述销孔中。
[0041] 控制装置还可以是CPU或计算机，相应地：
[0042] 在所述设定位置上设置一
感知竹段传感器，感知该设定位置是否有竹段，所述感知竹段传感器的信号通过控制装置关联所述上料驱动装置，使得当设定位置有竹段时，上料驱动装置停止，当设定位置无竹段时，上料驱动装置启动。
[0043] 在所述竹段抓取机构中的夹具相对于竹段中心位置上和所述破竹刀盘机构中的破竹刀盘的中心位置上设置相互关联的位置传感器，该位置传感器的信号通过控制装置关联所述位移直线驱动机构，使得当所述夹具的中心与所述破竹刀盘的中心对正度在设定范围内时，所述移位直线驱动机构的从设定位置到破竹位置的位移停止。
[0044] 所述竹段抓取机构中的夹持直线驱动机构的动作即两个夹具中的V形夹持座靠近或远离以实现竹段抓取以及松开竹段的动作与所述位移直线驱动机构通过控制装置达到一个配合关系：当所述位移直线驱动机构使得所述夹具到达所述设定位置时，所述夹持直线驱动机构启动收拢夹持住竹段。
[0045] 所述换刀机构和推竹机构有一个配合关系，即当换刀机构中的换刀驱动机构启动时，推竹机构的运动台一定是停止移动的；通过在所述换刀机构上设置位移传感器和在推竹机构中的链传动机构的驱动
电机的
电路上设置电磁开关或电磁阀或电磁
离合器，所述位移传感器的信号输出端和电磁开关或电磁阀或电磁离合器的信号输入端连接控制装置实现换刀驱动机构启动时，让推竹机构中的链传动机构的
驱动电机断电。也可以是，通过在电机的电路上设置电磁阀，使得电机电路通断实现，或者通过设置离合器，该离合器通过电磁控制离合实现该功能。
[0046] 所述竹段抓取机构中的竖直位移直线驱动机构和所述竹段抓取机构中的夹持直线驱动机构通过控制装置达到一个配合关系，即竖直位移直线驱动机构向上移动的气路上设置一回位电磁阀，夹持直线驱动机构为气缸，一夹持电磁阀设置在相应气路上，所述夹持电磁阀断电时，该气路通畅，该直线移动件移动，该夹持电磁阀通电时，该气路截断而直线移动件在当前位置锁定而夹住竹段，该回位电磁阀和夹持电磁阀的信号输入端连接控制装置的信号输出端，该控制装置的信号输入端关联设置在所述刀座上的一个位置传感器，即当竹段的端头通过了破竹刀盘时，被该位置传感器感知，该控制装置输出的信号关联所述夹持电磁阀，使之断电，松开竹段，关联回位电磁阀，使得所述竹段抓取机构的竖直位移直线驱动机构竖直向上移动设定距离停止在起始位置。
[0047] 在一个所述夹具中设置检测所述V形夹持座位移的位移传感器，通过该位移传感器检测到夹持竹段的夹具的位移而得之竹段的直径，该位移传感器的信号通过控制装置关联一换刀机构中的换刀驱动装置的启动和运行角度选项，使得适合的破竹刀盘转到所述刀座处。
[0048] 换刀驱动装置为
伺服电机，其信号输入端连接控制系统中的CPU中的直径信号输出端。
[0049] 在本破竹设备的机械结构中：
[0050] 所述竹段进料机构中的所述支架上设有竖直方向的竖向导轨和水平方向的水平导轨，在所述机架上设置一竖向支架，在该竖向支架上端设置一水平吊架，在该水平吊架上设所述水平导轨，在该水平轨道上设有一个竖直导轨体，在该竖直导轨体上设所述竖向导轨，所述竹段抓取机构中的夹具固定座设置在所述竖向导轨上；所述位移直线驱动机构包括一竖直位移直线驱动机构和一水平位移直线驱动机构，所述水平位移直线驱动机构驱动所述竖直导轨体水平移动，竖直位移直线驱动机构驱动所述夹具固定座在所述竖向导轨上竖直移动；所述起始位置与所述破竹位置在一条竖向直线上，所述设定位置与所述破竹位置在一条水平直线上。
[0051] 所述位移直线驱动装置为液压或气压装置。
[0052] 所述竹段进料机构中的所述支架上设有的竖直方向的竖向导轨和水平方向的水平导轨上的竖直位移直线驱动装置和水平位移直线驱动装置上各设置控制元件与所述控制装置连接，该控制元件为液压或气压线路上的电磁阀，通过所述控制装置控制电磁阀继而控制两个位移直线驱动机构的动作和停止。
[0053] 所述竹段抓取机构中的所述夹具，在其中的所述V形夹持座上设置压辊，即在所述V形夹持座相对的表面上可转动地固定辊子，该辊子的转动方向与所夹持的竹段在破竹过程中的运动方向相应，从而使得竹段与V形夹持座之间构成
滚动摩擦接触形式。
[0054] 所述压辊在相对的两个所述V型夹持座上相错设置，即一个V形夹持座的两个倾斜面上各设置一个压辊，上下压辊相错设置，与之相对的另一个V形夹持座上的两个倾斜面上的两个压辊与这一个V形夹持座上的压辊又是相错设置。
[0055] 所述破竹刀盘的中心刀盘上可以沿轴向突出设置一竹段校圆器。
[0056] 所述竹段校圆器是一个一端封口的筒体，筒体的
侧壁沿圆周均匀地设有若干豁槽，形成若干叉齿，用于插设在破竹刀盘的刀片间隙中；在该筒体的封口上开孔，在开孔处朝着筒体的内部固设一导筒，用以插设在破竹刀盘的中心刀盘上的。
[0057] 一种用所述的自动破竹设备的破竹方法，包括如下步骤：
[0058] 步骤1：通过所述竹段上料机构将加工好的设定长度的竹段输送到一个设定位置，该设定位置为，与所述破竹位置在同一水平面上，位于推竹机构中的支撑滑轨旁边；
[0059] 步骤2：启动竹段抓取机构的位移直线驱动装置，使得竹段抓取机构中的夹具固定座从起始位置移动到设定位置后停止，启动夹持直线驱动装置，夹住置于设定位置上的竹段，再次启动位移直线驱动机构，使得竹段抓取机构从设定位置移动到破竹位置；
[0060] 步骤3：运动的推竹机构中的推竹座推抵竹段的后端，竹段在夹持直线驱动机构的夹持状态下向刀座移动且竹段的前端被刀座上的破竹刀盘上的刀片切割；
[0061] 步骤4：启动夹持直线驱动机构，松开其上的竹段，竹段抓取机构上移到起始位置，随着竹段抓取机构上移离开推竹座移动轨迹，推竹机构继续向刀座移动，使得整个竹段被破成竹片，推竹机构回退到其起始位置停止；
[0062] 在步骤2中夹持直线驱动机构抓起竹段后，步骤1即可开始，以此形成循环；
[0063] 步骤1至步骤4循环进行。
[0064] 在步骤3之前还有一个换刀步骤：
[0065] 通过竹段抓取机构的传感器感应到竹段的直径，与此同时传感器把相关数据传到可换刀的破竹刀盘机构，可换刀的破竹刀盘机构根据竹段的直径判断出相应的刀盘，然后可换刀的破竹刀盘机构中的驱动机构或者不动，或者转动设定角度旋转刀架，将其适宜的刀盘，旋转到预定位置，即刀座上。
[0066] 在刀盘加设对心矫正
块。使竹材在进入刀盘的时候，使竹材中心对准刀盘中心；另，竹材横截面可能是椭圆形或不规则，通过对心矫正块可将椭圆形或不规则形矫正成圆形或趋于圆形，提高竹材的剖分
质量。
[0067] 在可换刀的破竹刀盘机构中加设滑销锁固机构，当要换破竹刀盘时，在刀架旋转之前，控制装置将信号传给滑销锁固机构中的滑销驱动装置，驱动该滑销移动而滑出销孔从而使得刀架与机架脱开而可转动；当换破竹刀盘到位或不需要换破竹刀盘时，控制装置将信号传给滑销锁固机构中的滑销驱动装置，驱动该滑销移动而滑入销孔从而使得刀架与机架锁固而不可转动。
[0068] 本实用新型提供的一种破竹设备，是针对于目前在破竹过程中，破竹设备不能实现自动对心，需要在人工的参与下，才能够进行粗略的对心，然后再加工竹条的问题的改进措施，在对心中，包括两部分对心，其一是竹段被竹段抓取机构抓取后竹段与夹具的对心。本实用新型通过设计两个相对的V型夹持座夹持竹段，夹持起来通过两个V形表面即可实现对心。现有技术中就夹持对心而言，没有采用双V型面的对心方案，有的是采用一侧V形面，而这样的方案只有定位作用，没有自动对心功能。其二是夹具与破竹刀盘中心的对心，本实用新型通过竹段抓取机构的位移直线驱动机构在两个方向上的移动很容易地实现了这一对心。而对于现有破竹设备不能够根据竹子的直径来自行换取刀片的不足，提出了解决方案，设计了根据竹段抓取机构中夹持直线驱动机构的抓取移动距离的监测获得竹段直径数据，然后驱动换刀机构，即可方便地根据不同直径竹段用不同的破竹刀盘破竹的方案。目前，在破竹生产的过程中，仍然需要人工拾取毛竹，放在破竹设备上进行破竹。如果遇到重且长的毛竹，还需要添加人手，共同合作才能完成破竹作业。本实用新型从一定程度上解决了这一问题，现在可以把分割好的毛竹段统一放在架子上，通过竹段上料机构，把毛竹运输到
工作台旁边。再通过自动抓取装置，把毛竹抓放在工作台上，完成自动上料过程。
[0069] 因此，本实用新型提供的破竹设备简单、便捷、实用，即减轻了操作人员的劳动难度，也提高了加工质量和效率。
[0070] 下面通过
附图和
实施例对本实用新型做进一步说明。
附图说明
[0071] 图1是本实用新型提供的自动破竹设备的立体结构示意图。
[0072] 图2为图1所示破竹设备的另一个角度的立体结构示意图。
[0073] 图3是图1所示破竹设备的主视结构示意图。
[0074] 图4是图1所示破竹设备的俯视结构示意图。
[0075] 图5是图1所示破竹设备的右视结构示意图。
[0076] 图6是本实用新型提供的破竹设备的竹段抓取机构的立体结构示意图。
[0077] 图7是图6中竹段抓取机构在的一对夹具的立体结构示意图。
[0078] 图8是本实用新型提供的破竹设备的可换刀的破竹刀盘机构的立体结构示意图。
[0079] 图9是本实用新型提供的破竹设备中换刀机构的立体结构示意图。
[0080] 图10是图9所示换刀机构中破竹刀盘上设置的竹段校圆器的立体结构示意图。
[0081] 图11是图10所示的竹段校圆器的另一个角度的立体结构示意图。
[0082] 图12是本实用新型提供的破竹设备中换刀机构的立体结构示意图，显示出刀盘座和轴承支架之间设有的滑销锁固机构。
[0083] 图中各部件标号如下:1.刀盘、2.刀架、3.轴承支架、4.
传动轴2、5.减速机、6.交流伺服电机、7.刀座、8.带轮轴承座、9.带轮轴、10.大带轮、11.导轨支撑座、12.小带轮、13.电机、14.电机安装座、15.
旋转轴2、16.整体吊架、17.支撑座、18.整体支架、19.滑块、20.
直线导轨1、 21.无指气缸1、22.支撑底座、23. 气缸滑块1、24.直线导轨2、25. 无指气缸2、26. 气缸滑块2、27.提升气缸固定座、28.夹具固定座、29.
手指推杆、30.手指气缸、31.手指板、32.压辊座、33.无动
力压辊、34.竹管1、35.输送带、36.托举结构、37.竹管2、38.输送带辊子、39.支撑底座、40.传动轴、41.支撑导轨、42.托竹座、43.运动台、44.旋转轴、45.轴承座、
46.滚轮、47.大滚轮、48.导轮、49.抱链座、50.紧定板、51.紧定螺杆、52.导轨支撑座2。
具体实施方式
[0084] 如图1所示的自动破竹设备，包括一机架，在该机架上设有竹段上料机构、破竹刀盘机构、推竹机构、竹段抓取机构和竹段进料机构。
[0085] 破竹刀盘机构包括一刀座7，在该刀座7上设置破竹刀盘，破竹刀盘包括一个圆环刀架2，其中心设有刀盘1，在刀盘1上呈
辐射状均匀分布若干破竹刀片（参见图1、图5和图8）。
[0086] 竹段上料机构包括一传送带35，该传送带35通过输送带辊子38和传动轴40设置在一支撑底座39上，传送带35上设置托卡结构，用以将输送带35上的竹段37定位。竹段上料机构将竹段37送到一设定位置，在该设定位置处设有托举结构36，将送到设定位置的竹段。托举定位。该传动轴40直接或通过减速器连接一上料驱动装置例如电机，通过上料驱动装置使得置于传送带35上的竹段被输送到设定位置，成为准备破竹的竹段34（参见图1、图3、图4、图5）。
[0087] 如图1至图5所示，推竹机构包括一支撑滑轨41，固定在导轨支撑座52和导轨支撑座11上，在该支撑滑轨41上可滑动地设一推竹座42，该推竹座42固定在一运动台43上，该运动台43连接一链传动装置，旋转轴44设置在支撑导轨41上的轴承座上，在旋转轴44上设置从动
链轮，在旋转轴15上设置主动链轮，旋转轴15通过与带传动机构连接推竹驱动装置，即电机，带传动机构中的带轮轴9固定在带轮轴承座8上，带轮轴承座8固定在机架上。在两个链轮上设置链条。链条和运动台43的连接结构是：在链条上固设一抱链座49，在抱链座49上设置一根轴穿过运动台43上的一竖向槽，在该轴上设置一滚轮46和一大滚轮47，滚轮46对应竖向槽的槽壁，使得轴与运动台为滚动摩擦，大滚轮47设置在轴端，位于运动台43的外侧，用以限定运动台和链条的相对位置，该轴通过轴承座45固定。在运动台43的内侧面上还设置可转动的导轮48，该导轮48在支撑滑轨41的侧面上滚动，起到给运动台43的导向和形成滚动摩擦的作用。
[0088] 如图2所示，推竹驱动装置为电机13，通过电机安装座14固定在机架上。通过固定在电机轴上的小带轮12和大带轮10以及传动带带动主动链轮，使得链传动装置运动。当链条运动，带动运动台43沿着支撑滑轨41向破竹刀盘机构的方向移动进行破竹，当将整节竹段均推到破竹刀盘机构后，运动台43随着链条来到链传动装置的另一个链轮处，抱链座49有竖向的运动部分，即带动轴及轴上的滚轮46和大滚轮47沿运动台43上的竖向槽来到链轮的另一侧的链条上，即可带动运动台43向反方向移动而回到起始位置。由此即使得在链传动机构连续运转下，推竹座42可不断往复移动，实现推着竹段到破竹刀盘机构而破成竹片和返回复位的功能。链传动机构还包括用于张紧链条的紧定板50和紧定螺杆51。
[0089] 如图1至图7所示，竹段抓取机构包括一对夹具，设置在一夹具固定座28上，每个该夹具包括两个开口水平相对的V形夹持座，每个V形夹持座可滑动地设置在所述夹具固定座28上，一对夹具的四个该V形夹持座与所述夹具固定座28之间连接联动的夹持直线驱动机构，使得两个夹具中的V形夹持座靠近或远离以实现竹段抓取以及松开竹段的动作；每个V形夹持座连接一压辊座32，压辊座32通过手指板31连接手指气缸30上的手指推杆29。手指气缸30和手指推杆29构成夹持直线驱动机构。
[0090] 竹段进料机构的结构为：夹具固定座28可滑动地固定在一抓取机构支座上的纵向直线导轨24上，纵向位移驱动机构包括固定在纵向无指气缸2 25中的气缸滑块26上，纵向无指气缸25设置在提升气缸固定座27上设置的纵向直线导轨2 24上，由纵向无指气缸25和气缸滑块26带动夹具固定座28在竖向往复移动。
[0091] 提升气缸固定座27可滑动地固定在一整体吊架16上设置的水平直线导轨1 20上，水平直线导轨20通过支撑座17固定在整体吊架16的下底面上。水平位移驱动机构包括固定在整体吊架16上的水平无指气缸21、气缸滑块23和连接提升气缸固定座27的滑块19。气缸滑块1 23与滑块19连接，整体吊架16固定在整体支架18的上端。通过水平无指气缸21和滑块19即可带动夹具固定座水平移动。水平无指气缸1 21固定在支撑底座22
[0092] 由此，使得夹具固定座28能够在竖直方向和一个水平方向上移动，该水平方向为垂直于所述推竹座的滑动的方向；两个位移直线驱动机构即纵向无指气缸25和水平无指气缸21带动所述夹具在所述的两个方向上的往复移动，就实现了：
[0093] a.从起始位置到设定位置，即所述夹具到所述设定位置抓取竹段；
[0094] b.从设定位置到破竹位置且将夹持有竹段的所述夹具的中心与所述破竹刀盘的中心的对正；
[0095] c.离开破竹位置回到起始位置，即在所述推竹机构顶推夹具夹持的竹段到破竹刀盘机构进行破竹时离开竹段。
[0096] 在本实施例中，起始位置、设定位置和破竹位置的相对关系是：
[0097] 起始位置在破竹位置的正上方，设定位置与破竹位置在同一水平面上。起始位置、破竹位置和设定位置占据一个矩形的三个
顶点，设定位置到破竹位置是该矩形的水平边，起始位置到破竹位置是该矩形的竖直边。纵向位移驱动装置的总行程与该矩形的竖直边对应，水平位移驱动装置的总行程与该矩形的水平边对应。
[0098] 夹具从起始位置到设定位置：水平位移驱动装置移动到行程的左止点，纵向位移驱动装置移动到行程的
下止点。
[0099] 夹具从设定位置到破竹位置：水平位移驱动装置移动到行程的右止点。
[0100] 夹具从破竹位置回到起始位置：纵向位移驱动装置移动到形成的
上止点。
[0101] 在设定位置，夹持直线驱动装置动作夹住设定位置上的竹段。
[0102] 当竹段到达破竹位置时，推竹机构动作向破竹刀盘移动。
[0103] 在破竹位置，推竹机构推动竹段，竹段的端头被破竹刀盘切割到而推竹机构未接触夹具固定座之前，夹持直线驱动装置动作松开竹段，并从破竹位置回起始位置。
[0104] 所述V形夹持座上设置无动力压辊33，即在所述V形夹持座相对的表面上可转动地固定辊子，该无动力压辊33的转动方向与所夹持的竹段在破竹过程中的运动方向相应，从而使得竹段与V形夹持座之间构成滚动摩擦接触形式。
[0105] 无动力压辊33在相对的两个所述V型夹持座上相错设置，即一个V形夹持座的两个倾斜面上各设置一个无动力压辊33，上下的无动力压辊33相错设置，与之相对的另一个V形夹持座上的两个倾斜面上的两个无动力压辊33与这一个V形夹持座上的压辊又是相错设置。
[0106] 本实用新型一改现有技术的惯例，在夹具中采用两个开口相对的V型夹持座。这种结构的夹具可以实现竹段与夹具的自动对心。
[0107] 具有上述结构的破竹机即可完成本实用新型的通过机械实现破竹的竹段的上料和对心的破竹功能。
[0108] 上述竹段上料机构、破竹刀盘机构、推竹机构、竹段抓取机构和竹段进料机构的动作的协调，是通过一可编程控制器PLC的控制装置以及一些控制元件和传感装置实现的。
[0109] 该控制元件和传感装置是：上料驱动装置是电机，其设有电磁控制开关，该控制开关的信号输入端连接PLC的信号输入端，在设定位置设置一感知是否有竹段的位置传感器，通过PLC设定，当设定位置处无竹段时，电机启动，当设定位置处有竹段时，电机停止。另外，PLC还可以设定，当上料驱动装置的电机运转一个时间段后，设定位置上仍然无竹段，即说明已经没有破竹原料了，则电机停止。
[0110] 竹段抓取机构中的纵向位移驱动机构和水平位移驱动机构的两个无指气缸的动作通过在气缸的气路上设置的电磁阀控制，到达行程止点，相应处的电磁阀即换向，而且电磁阀的信号输入端还连接PLC的信号输出端，使得当设定位置处的传感器感应有竹段时，纵向位移驱动机构才启动向下移动，在设定位置处，水平位移驱动机构的启动有延时，在延时期间夹持驱动机构的手指气缸动作抓取竹段，水平移动驱动机构带动夹具移动到其行程的止点，正好竹段与破竹刀盘机构的刀盘中心对正。在水平移动驱动机构从设定位置向破竹位置的移动中，有两个机构启动或延伸设定时长后启动，其一是推竹的驱动电机，其二是夹具的手指气缸动作。
[0111] 推竹机构上的驱动装置电机也设有电磁控制开关，同样该控制开关与PLC信号连接，在支撑滑轨上设有一个
接近开关，该接近开关所在位置为推竹座42所在的运动台43的起始位置。该接近开关的信号输入端连接PLC的信号输出端，使得破竹后运动台回到起始位置时，电机13停止。电机13的启动，通过PLC受控于水平移动驱动机构开始从设定位置将夹具移动向破竹位置移动的起始时刻或者一个设定延时之后。
[0112] 水平移动驱动机构开始从设定位置将夹具移动向破竹位置移动的起始时刻后的一个设定延时之后，即水平移动驱动机构的无指气缸上的滑块达到行程止点时，推竹机构接触到竹段，手指气缸即动作松开竹段。
[0113] 对于完成进一步的通过机械实现更换破竹刀盘的功能，就还要将破竹刀盘机构变为可换刀的破竹刀盘机构。
[0114] 如图1至图5及图8所示，可换刀的破竹刀盘机构包括一刀架，在刀架上设有若干破竹刀盘，在该刀架与所述刀座之间设置通道，在机架上还设有将破竹刀盘在刀架和刀座之间的通道上输送而更换的换刀驱动装置，其包括交流伺服电机6和减速机5，连接传动轴2 4。
[0115] 具体地，所述可换刀的破竹刀盘机构包括一轴承支架3，固定在所述机架上，在该轴承支架3上设置传动轴2 4，在该传动轴2 4上设置一刀盘座4a，在该刀盘座4a上固定四个破竹刀盘，各个刀盘的中心构成一个圆形轨迹，该圆形轨迹通过所述刀座7的中心，该传动轴4通过传动机构连接所述换刀驱动装置即伺服电机4b，通过传动轴4的转动，刀盘座4a上的各个破竹刀盘均可以来到所述刀座7上，从而实现所述刀座7上的所述破竹刀盘更换的功能。伺服电机4b上连接电磁控制开关，该控制开关的信号输入端与PLC的信号输出端连接。
[0116] 如图9、图10和图11所示，在刀盘上加设竹段校圆器，即对心矫正块a，对心矫正块a可以是一个一端封口的筒体，筒体的侧壁沿圆周均匀地设有若干豁槽a1，形成若干叉齿a2，用于插设在破竹刀盘的刀片间隙中。在该筒体的封口上开孔，在开孔处朝着筒体的内部固设一导筒a3，导筒是用来插设在破竹刀盘的中心刀盘1上的。
[0117] 如图9和图12所示，在刀盘结构中加设固定装置，即在所述换刀机构中，所述刀盘座4a和轴承支架3或机架之间设有滑销锁固机构，刀盘座4a上设置销孔4a’， 轴承支架3上设置滑销装置，该滑销装置包括一个滑销座4c，在该滑销座4c上设置滑销4d，该滑销座4c上设置滑销驱动装置4e，驱动该滑销移动而滑入或滑出所述销孔，从而使得所述刀盘座锁固在所述轴承支架上或者刀盘座与轴承支架分开。
[0118] 为了实现根据夹具抓取的竹段的直径实现自动换刀，在手指气缸30上的手指推杆29上设置一位移传感器，检测V形夹持座的移动距离即竹段直径，该位移传感器的信号输出端连接PLC的信号输入端，PLC中预设了四把破竹刀盘对应的竹段直径以及各破竹刀盘所在方位距离刀座7的转角数值，换刀的伺服电机4b上设置的电磁控制开关的信号输入端与PLC信号输出端连接，夹具上传感器得到的竹段直径数据传到PLC中，与设定的相应数据比对，如果所在刀座7上的破竹刀盘合适，则电机4b不动，如果不合适，PLC即算出距离刀座7多少转角度数位置上的破竹刀盘适合，指令伺服电机4b转动相应的角度，实现换刀。而换刀过程的起止还与水平位移驱动机构的动作关联，即在水平移动驱动机构从设定位置向破竹位置的移动中，除了推竹的驱动电机和夹具的手指气缸动作启动或延伸设定时长后启动之外，还有手指推杆29上的位移传感器检测直径以及PLC计算以及需要时候的换刀过程启动或延时设定时长后启动，待水平位移驱动机构将夹具移到破竹位置时，换刀也已经就绪。
[0119] 滑销锁固机构的控制机构可以是：在刀盘旋转到预定位置时，控制装置PLC将信号传给刀座的固定销的滑销驱动装置，驱动滑销插入刀盘圆孔，以固定刀盘。在破竹结束后，刀盘根据竹段直径而变换，需要变换刀盘时，控制装置将信号传给刀座的固定销的驱动装置，使得固定销动作脱出刀盘圆孔， 刀盘旋转到预定位置，固定销再次动作插入圆孔固定，周而复始。如不需旋转，则滑销无需推出圆孔。
[0120] 所述的PLC可编程控制器例如可以是使用西
门子S7-200SMART 的控制器，具体的可以是S7-200SMART-ST60 DC/DC/DC。
[0121] 当然，上述自动控制也可以是CPU，CPU的信号输出和/或输入端与设定位置上的感知竹段传感器、竹段上料机构中的电机、推竹机构中的电机、竹段抓取机构中夹具的手指气缸以及纵向和水平位移驱动的无指气缸上的电磁开关的信号输入和/或输出端连接。对于可换刀的技术方案，再加上换刀过程中的伺服电机及检测竹段直径的位移传感器与CPU的信号输出输入端相应连接。据此，也可以实现本破竹设备的自动破竹过程。
[0122] 在所述竹段抓取机构中的夹具相对于竹段中心位置上和所述破竹刀盘机构中的破竹刀盘的中心位置上设置相互关联的位置传感器，该位置传感器的信号通过控制装置关联所述位移直线驱动机构，使得当所述夹具的中心与所述破竹刀盘的中心对正度在设定范围内时，所述移位直线驱动机构的从设定位置到破竹位置的位移停止。
[0123] 所述竹段抓取机构中的夹持直线驱动机构的动作即两个夹具中的V形夹持座靠近或远离以实现竹段抓取以及松开竹段的动作与所述位移直线驱动机构通过控制装置达到一个配合关系：当所述位移直线驱动机构使得所述夹具到达所述设定位置时，所述夹持直线驱动机构启动收拢夹持住竹段。
[0124] 所述换刀机构和推竹机构有一个配合关系，即当换刀机构中的换刀驱动机构启动时，推竹机构的运动台一定是停止移动的；通过在所述换刀机构上设置位移传感器和在推竹机构中的链传动机构的驱动电机的电路上设置电磁开关或电磁阀或电磁离合器，所述位移传感器的信号输出端和电磁开关或电磁阀或电磁离合器的信号输入端连接控制装置实现换刀驱动机构启动时，让推竹机构中的链传动机构的驱动电机断电。
[0125] 所述竹段抓取机构中的竖直位移直线驱动机构和所述竹段抓取机构中的夹持直线驱动机构通过控制装置达到一个配合关系，即竖直位移直线驱动机构向上移动的气路上设置一回位电磁阀，夹持直线驱动机构为气缸，一夹持电磁阀设置在相应气路上，所述夹持电磁阀断电时，该气路通畅，该直线移动件移动，该夹持电磁阀通电时，该气路截断而直线移动件在当前位置锁定而夹住竹段，该回位电磁阀和夹持电磁阀的信号输入端连接控制装置的信号输出端，该控制装置的信号输入端关联设置在所述刀座上的一个位置传感器，即当竹段的端头通过了破竹刀盘时，被该位置传感器感知，该控制装置输出的信号关联所述夹持电磁阀，使之断电，松开竹段，关联回位电磁阀，使得所述竹段抓取机构的竖直位移直线驱动机构竖直向上移动设定距离停止在起始位置
[0126] 因为自控的
信号处理和传输过程为现有技术，故而此次不再赘述。
[0127] 使用上述破竹设备进行破竹的方法是：
[0128] 步骤1：通过所述竹段上料机构将加工好的设定长度的竹段输送到一个设定位置，该设定位置为，与所述破竹位置在同一水平面上，置于破竹设备的刀座的一侧，位于推竹机构中的支撑滑轨旁边；
[0129] 步骤2：启动竹段进料机构位移直线驱动装置，使得竹段抓取机构中的夹具固定座在竖向和横向导轨上从起始位置移动到设定位置后停止，启动夹持直线驱动装置，夹住置于设定位置上的竹段，再次启动位移直线驱动机构，使得竹段抓取机构从设定位置移动到破竹位置；
[0130] 步骤3：运动的推竹机构中的推竹座推抵竹段的后端，竹段在夹持直线驱动机构的夹持状态下向刀座移动且竹段的前端被刀座上的破竹刀盘上的刀片切割；
[0131] 步骤4：启动夹持直线驱动机构，松开其上的竹段，竹段抓取机构上移到起始位置，随着竹段抓取机构上移离开推竹座移动轨迹，推竹机构继续向刀座移动，使得整个竹段被破成竹片，推竹机构回退到其起始位置停止；
[0132] 在步骤2中夹持直线驱动机构抓起竹段后，步骤1即可开始，以此形成循环；
[0133] 步骤1至步骤4循环进行。
[0134] 上述各个步骤的起止，可以通过如下至少一种手段实现：
[0135] 1.人工控制驱动机构实现；
[0136] 2.通过设置在相应导轨的对应位置上的行程开关实现；
[0137] 3.通过控制系统中的延时装置和传感器的信号连接一程控器，程控器的信号输出给各个所述机构中的驱动装置实现；
[0138] 4.通过在相应处设置传感器，传感器的信号传送到一控制系统中的CPU，在由控制系统输出信号给相应的驱动机构实现。
[0139] 所述竹段抓取机构中的所述夹具，在其中的所述V形夹持座上设置压辊，即在所述V形夹持座相对的表面上可转动地固定辊子，该辊子的转动方向与所夹持的竹段在破竹过程中的运动方向相应，从而使得竹段与V形夹持座之间构成滚动摩擦接触形式。
[0140] 所述压辊在相对的两个所述V型夹持座上相错设置，即一个V形夹持座的两个倾斜面上各设置一个压辊，上下压辊相错设置，与之相对的另一个V形夹持座上的两个倾斜面上的两个压辊与这一个V形夹持座上的压辊又是相错设置。
[0141] 为了实现上料的自动化，在所述设定位置上设置一感知竹段传感器，感知该设定位置是否有竹段，所述感知竹段传感器的信号通过控制系统关联所述上料驱动装置，使得当设定位置有竹段时，上料驱动装置停止，当设定位置无竹段时，上料驱动装置启动。
[0142] 所述竹段上料机构中的传动带倾斜设置，在传送带的带面上设有竹段卡槽，该传送带的上端即为所述设定位置。
[0143] 所述竹段抓取机构中的所述位移直线驱动机构为
液压缸或气压缸装置。
[0144] 具体地，在所述机架上设一横向导轨架，在该横向导轨上的横向导轨上可滑动地设有一竖向导轨架，在该竖向导轨架上的竖向导轨上设置所述夹具固定座，在所述机架和所述横向导轨架支架和横向导轨架和夹具固定座之间各设置一无指气缸装置，以驱动所述夹具固定座在起始位置到设定位置，再到破竹位置，再回到起始位置的循环运动。
[0145] 为了实现所述夹具的中心与所述破竹刀盘的中心自动对正功能，在所述竹段抓取机构中的夹具相对于竹段中心位置上和所述破竹刀盘机构中的破竹刀盘的中心位置上设置相互关联的位置传感器，该位置传感器的信号通过控制系统关联所述位移直线驱动机构，使得当所述夹具的中心与所述破竹刀盘的中心对正度在设定范围内时，所述移位直线驱动机构的从设定位置到破竹位置的位移停止。
[0146] 为了实现根据所述竹段抓取机构中的夹具夹持竹段的直径，自动更换适宜的破竹刀盘功能，在一个所述夹具中设置检测所述V形夹持座位移的位移传感器，通过该位移传感器检测到夹持竹段的夹具的位移而得之竹段的直径，该位移传感器的信号通过控制系统关联所述换刀机构中的换刀驱动装置的启动和运行角度选项，使得适合的破竹刀盘转到所述刀座处。
[0147] 具体地，所述夹持直线驱动机构优选为气缸，所述位移传感器设置在该夹持直线驱动机构的直线移动件上，一夹持电磁阀设置在相应气路上，所述夹持电磁阀断电时，该气路通畅，该直线移动件移动，该夹持电磁阀通电时，该气路截断而直线移动件在当前位置锁定夹住竹段，在所述夹持直线驱动机构的直线移动件上设置的所述位移传感器的信号通过控制系统关联该电磁阀，通过所述控制系统设置在所述电磁阀启动后一设定延时时长，在该设定延时时长中所述位移传感器的测量的位移量的信号通过控制系统中的CPU折合成被夹持竹段的直径，而该直径信号通过控制系统关联所述换刀驱动装置，使得所述换刀驱动装置静止或者转过设定的角度，让与该直径相适宜的破竹刀盘转到所述刀座上定位。
[0148] 所述换刀驱动装置为伺服电机，其信号输入端连接控制系统中的CPU中的直径信号输出端。
[0149] 所述竹段抓取机构中的夹持直线驱动机构的动作即两个夹具中的V形夹持座靠近或远离以实现竹段抓取以及松开竹段的动作与所述位移直线驱动机构通过控制装置达到一个配合关系：当所述位移直线驱动机构使得所述夹具到达所述设定位置时，所述夹持直线驱动机构启动收拢夹持住竹段。
[0150] 在换刀的过程中是不能允许推竹机构动作的，因此，换刀机构和推竹机构也应该有一个配合关系，即当换刀机构中的换刀驱动机构启动时，推竹机构的运动台一定是停止移动的。这可以通过让推竹机构中的链传动机构的驱动电机断电实现，也可以通过在电机的电路上设置电磁阀，使得电机电路通断，还可以设置离合器，该离合器通过电磁控制。
[0151] 为了实现所述竹段抓取机构与所述位移直线驱动机构之间的自动配合，所述竹段进料机构中的竖直位移直线驱动机构和所述竹段抓取机构中的夹持直线驱动机构通过控制装置达到一个配合关系，即竖直位移直线驱动机构向上移动的气路上设置一回位电磁阀，夹持直线驱动机构为气缸，一夹持电磁阀设置在相应气路上，所述电磁阀断电时，该气路通畅，该直线移动件移动，该夹持电磁阀通电时，该气路截断而直线移动件在当前位置锁定夹住竹段，该回位电磁阀和夹持电磁阀的信号输入端连接控制装置的信号输出端，该控制装置的信号输入端关联设置在所述刀座上的一个位置传感器，即当竹段的端头通过了破竹刀盘时，被该位置传感器感知，该控制装置输出的信号关联所述夹持电磁阀，使之断电，松开竹段，关联回位电磁阀，使得所述竹段抓取机构的竖直位移直线驱动机构竖直向上移动设定距离停止在起始位置。
[0152] 如果是和根据竹段直径换刀的破竹设备，在步骤3之前还有一个换刀步骤：
[0153] 通过竹段抓取机构的传感器感应到竹段的直径，与此同时传感器把相关数据传到可换刀的破竹刀盘机构，可换刀的破竹刀盘机构根据竹段的直径判断出相应的刀盘，然后可换刀的破竹刀盘机构中的驱动机构或者不动，或者转动设定角度旋转刀架，将其选取出来的刀盘，旋转到预定位置，即刀座上。
[0154] 下面是破竹设备的一些具体实例：
[0155] 所述自动切换刀盘装置的刀盘座4a上可安装1～12把刀架2，刀架2和刀盘1之间可安装的刀片数为3～24片。可进行破开的毛竹的内径范围为50～150mm。
[0156] 自动
定心竹段抓取装置，其是由为相对的V型压辊座构成，相对的V型压辊座张开的尺寸为100～300mm。
[0157] 所述自动定心的竹段抓取装置，在每一个V型无动力压辊座上都有2个可以转动的无动力压辊。
[0158] 所述自动定心竹段抓取装置，在每一个V型无动力压辊座上的2个无动力压辊是相互错开的，它们的轴线不在一条线上。
[0159] 所述自动定心的竹段抓取装置，使毛竹段的中
心轴与刀盘的中心轴之间的误差范围在1～3mm。
[0160] 所述自动定心的抓取装置，有2个气缸，使其可以上下，前后运动。上下可以运动的行程为0～1000mm，前后可以运动的行程为0～900mm。
[0161] 所述自动定心的抓取装置，可抓取的毛竹的质量为0～5kg。
[0162] 所述自动定心的抓取装置，可抓取的毛竹的长度为500～2500mm。
[0163] 所述自动定心的抓取装置，可抓取的毛竹的握力为0～10N。
[0164] 实施例1：
[0165] 所述自动切换刀盘装置的刀架上可安装4把刀盘，刀盘中可安装的刀片数为6～9片。可进行破开的毛竹的内径范围为60～90mm。
[0166] 所述自动定心抓取装置，其是由为相对的V型压辊座构成，相对的V型压辊座张开的尺寸为70～100mm。
[0167] 所述自动定心的抓取装置，在每一个V型压辊座上都有2个可以转动的压辊。
[0168] 所述自动定心的抓取装置，在每一个V型压辊座上的2个压辊是相互错开的，它们的轴线不在一条线上。
[0169] 所述自动定心的抓取装置，使毛竹的中心轴与刀盘的中心轴之间的误差范围在1～1.5mm。
[0170] 所述自动定心的抓取装置，有2个气缸，使其可以上下，前后运动。上下可以运动的行程为0～1000mm，前后可以运动的行程为0～900mm。
[0171] 所述自动定心抓取装置，可抓取的毛竹的质量为2～2.5kg。
[0172] 所述自动定心的抓取装置，可抓取的毛竹的长度为1000～1500mm。
[0173] 所述材，可抓取的毛竹的握力为20～25N。
[0174] 破竹的方法为：
[0175] 步骤1：将分割好的毛竹段统一放在上料装置的架子上，启动电机，输送带在电机的带动下开始运转，输送带会运载着上料装置的架子上的竹管2 37靠近支撑导轨。
[0176] 步骤2：自动定心的竹段抓取装置启动后，在无指气缸1 21的作用下，装置进行前后运动，靠近输送带输送过来的毛竹段，与此同时在无指气缸2 25的作用下，装置做上下运动，靠近输送带输送过来的毛竹段。同时，夹具固定座28两侧的手指气缸30开始工作，压辊座32在手指推杆29的带动下，开始张开，然后去抓取运输带运输上来的竹管1 34将其竹管1 34的中心轴线与刀盘的中心轴线对齐。
[0177] 步骤3：通过自动定心抓取装置的传感器感应到竹管1的直径。与此同时传感器把相关数据传到自动切换刀盘装置，自动切换刀盘装置根据竹管1的直径判断出相应的刀盘。然后自动切换刀盘装置开始旋转刀架，将其选取出来的刀盘，旋转到预定位置，即刀座7上。
[0178] 步骤4：此刻的自动定心抓取装置已将竹管1定心，安置好，自动切换刀盘装置也换好相应的刀盘。推竹机构中的电机通过链传动将动力传给托竹座42，托竹座42在链传动的带动下沿着支撑导轨，靠近竹管1 34。托竹座42与竹管1 34的一端接触，从而推动竹管使其竹管1的另一端与刀盘接触，进行破竹工作。
[0179] 步骤5：启动夹持直线驱动机构，松开其上的竹段，竹段抓取机构上移到起始位置，随着竹段抓取机构上移离开推竹座移动轨迹，推竹机构继续想刀座移动，使得整个竹段被破成竹片，推竹机构回退到其起始位置停止。
[0180] 实施例2：
[0181] 所述自动切换刀盘装置的刀架上可安装6把刀盘，刀盘中可安装的刀片数为9～15片。可进行破开的毛竹的内径范围为90～120mm。
[0182] 所述自动定心抓取装置，其是由为相对的V型压辊座构成，相对的V型压辊座张开的尺寸为100～130mm。
[0183] 所述自动定心的抓取装置，在每一个V型压辊座上都有2个可以转动的压辊。
[0184] 所述自动定心的抓取装置，在每一个V型压辊座上的2个压辊是相互错开的，它们的轴线不在一条线上。
[0185] 所述自动定心抓取装置，使毛竹的中心轴与刀盘的中心轴之间的误差范围在1mm。
[0186] 所述自动定心抓取装置，有2个气缸，使其可以上下，前后运动。上下可以运动的行程为0～1000mm，前后可以运动的行程为0～900mm。
[0187] 所述自动定心的抓取装置，可抓取的毛竹的质量为2.5～3kg。
[0188] 所述自动定心的抓取装置，可抓取的毛竹的长度为1500～2000mm。
[0189] 所述材，可抓取的毛竹的握力为25～30N。
[0190] 破竹的方法的步骤：同实施例1。
