用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械
专利汇可以提供用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种用于 微创手术 机器人 的低摩擦小惯量手术器械，包括依次连接的动 力 驱动部分(3)、主体 连杆 部分(2)和 末端执行器 部分(1)；所述的末端执行器部分(1)包括 手指 开合关节和 手腕 俯仰 关节；所述的动力驱动部分(3)通过 钢 丝绳 驱动结构穿过主体连杆部分(2)后分别与末端执行器部分(1)的手指开合关节与手腕俯仰关节连接，实现末端执行器手指开合与手腕俯仰运动。与 现有技术 相比，本发明具有实现末端关节运动解耦， 驱动器 结构简单，有效减少手术器械本体惯量，降低驱动器 摩擦力 并实现可逆向驱动等优点。，下面是用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械专利的具体信息内容。
1.一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，包括依次连接的动力驱动部分(3)、主体连杆部分(2)和末端执行器部分(1)；所述的末端执行器部分(1)包括手指开合关节和手腕俯仰关节；
所述的动力驱动部分(3)通过钢丝绳驱动结构穿过主体连杆部分(2)后分别与末端执行器部分(1)的手指开合关节与手腕俯仰关节连接，实现末端执行器手指开合与手腕俯仰运动。
2.根据权利要求1所述的一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，所述的手指开合关节包括固定端手指(1.8a)、运动端手指(1.8b)、开合旋转轴(1.7)和开合驱动线(1.3a、1.3b)，所述的固定端手指(1.8a)通过开合旋转轴(1.7)与运动端手指(1.8b)连接，所述的开合驱动线(1.3a、1.3b)缠绕在运动端手指(1.8b)的旋转轴槽内，带动运动端手指(1.8b)相对于固定端手指(1.8a)开合旋转运动；
所述的手腕俯仰关节包括驱动轮(1.5)、手指安装连杆(1.6)、俯仰旋转轴(1.9)和俯仰驱动线(1.4a、1.4b)，所述的手指安装连杆(1.6)通过俯仰旋转轴(1.9)驱动轮(1.5)连接，所述的俯仰驱动线(1.4a、1.4b)缠绕在驱动轮(1.5)上，带动手指安装连杆(1.6)俯仰运动。
3.根据权利要求2所述的一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，所述的固定端手指(1.8a)根部与手指安装连杆(1.6)固定连接，所述的手指安装连杆(1.6)设有用于开合驱动线(1.3a、1.3b)穿射的旋转中心孔(1.6a、1.6b)，并在旋转中心方向上设有方向保持轮(1.2a、1.2b)。
4.根据权利要求2所述的一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，所述的运动端手指(1.8b)的旋转轴槽内设有用于开合驱动线(1.3a、1.3b)末端固定的固定孔(1.8c)。
5.根据权利要求2所述的一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，所述的动力驱动部分(3)包括四个伺服电机(3.9a、3.9b、3.9c、3.9d)、与伺服电机一一对应连接的四组驱动组件、以及连杆基座(3.1)，所述的四组驱动组件与连杆基座(3.1)连接，所述的连杆基座(3.1)与主体连杆部分(2)连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，每组驱动组件包括连杆支架(3.2a、3.2b、3.2c、3.2d)、以及均固定在连杆支架(3.2a、3.2b、3.2c、3.2d)上的滑轮组和轮毂(3.4a、3.4b、3.4c、3.4d)，所述的轮毂(3.4a、
3.4b、3.4c、3.4d)分别与伺服电机、滑轮组连接，所述的滑轮组与连杆基座(3.1)连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，所述的滑轮组包括第一换向轮(3.5a)、第二换向轮(3.5b)、第三换向轮(3.5c)和自由轮(3.3a)，所述的第一换向轮(3.5a)一端与自由轮(3.3a)连接，另一端与连杆基座(3.1)连接，所述的轮毂、第三换向轮(3.5c)、自由轮(3.3a)、第二换向轮(3.5b)、轮毂通过驱动钢丝绳(3.7)依次连接后，形成完整运动回路。
8.根据权利要求7所述的一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，所述的连杆基座(3.1)设有四组换向轮组(3.1a、3.1b、3.1c、3.1d、3.1e、3.1g)，四组换向轮组一端分别与对应驱动组件的第一换向轮(3.5a)连接，另一端通过主体连杆部分(2)与开合驱动线(1.3a、1.3b)和俯仰驱动线(1.4a、1.4b)连接。
9.根据权利要求5所述的一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，其特征在于，所述的动力驱动部分(3)还包括与与伺服电机一一对应连接的四个旋转编码器(3.10a、3.10b、3.10c、3.10d)。
用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
1.8b旋转轴槽中的钢丝绳驱动线1.3a和1.3b实现旋转运动。驱动线1.3a和1.3b的末端都固定于孔1.8c。驱动线1.3a和1.3b的另一端分别通过手指安装连杆1.6的旋转中心并穿过孔1.6a和1.6b，该旋转中心方向分别由两个方向保持轮组合1.2a和1.2b组成。
此时，即使手指安装连杆1.6进行俯仰运动，由于驱动线1.4a和1.4b分别通过该件的旋转中心，不会对末端手指开合运动产生干涉，从而实现运动解藕功能。
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