技术领域
[0001] 本
申请涉及无人机技术领域，更具体地说，尤其涉及一种无人机用云台。
背景技术
[0002] 目前，利用
飞行器进行拍摄照片、视频已经成为一种拍摄的新方式，可实现无人拍摄，已经得到了广泛的应用。摄影勘测设备，在不使用时，希望收纳在
机身有空间的部位，使用的时候又希望放下来。
现有技术中，云台都是直接安装在无人机的机身下部，难以进行折叠收回，这样只能将
脚架设计成可收放状态，但是脚架既要承受机身全部重量，又要能够进行收放工作，结构上就比较复杂难以实现。
[0003] 因此，如何提供一种无人机用云台，其具有可收放功能，在无需增大手脚架设计难度的条件下，便于摄影勘测设备在不使用时收纳于机身空间中，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
实用新型内容
[0004] 为解决上述技术问题，本申请提供一种无人机用云台，其具有可收放功能，在无需增大手脚架设计难度的条件下，便于摄影勘测设备在不使用时收纳于机身空间中。
[0005] 本申请提供的技术方案如下：
[0006] 本申请提供一种无人机用云台，包括：云台架体；设于云台架体上的驱动伸缩机构；与驱动伸缩结构铰接的拐臂组；拐臂组与云台架体铰接；与云台架体铰接的副臂组；与副臂组、拐臂组远离云台架体一端铰接的勘测机构安装位。
[0007] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，拐臂组与云台架体的铰接点位于副臂组与云台架体的铰接点之上，且拐臂组与勘测机构安装位的铰接点位于副臂组与勘测机
构安装位的铰接点之上。
[0008] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，拐臂组与云台架体之间的铰接点到拐臂组与勘测机构安装位之间的铰接点的距离等于副臂组与云台架体之间的铰接点到副
臂组与勘测机构安装位之间的铰接点的距离。
[0009] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，云台架体内设有用于约束驱动伸缩机构
水平移动的滑槽；驱动伸缩机构包括：直线
电机；与直线电机连接，且与所述拐臂组铰接的伸缩杆。
[0010] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，云台架体包括：架主体；设于架主体一侧的第一架体，设于架主体另一侧的第二架体。
[0011] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，拐臂组包括：第一拐臂和第二拐臂，副臂组包括第一副臂和第二副臂，第一拐臂、第二拐臂位于第一副臂与第二副臂之间；
[0012] 第一拐臂与伸缩杆、第一架体、勘测机构安装位铰接，第二拐臂与伸缩杆、第二架体、勘测机构安装位铰接；
[0013] 第一副臂与第一架体、勘测机构安装位铰接，第二副臂与第二架体、勘测机构安装位铰接。
[0014] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，第一拐臂包括：与伸缩杆铰接的第一臂主体；与第一臂主体连接，且与第一架体铰接的第一短臂；与第一臂主体连接，且与勘测机构安装位铰接的第一长臂；
[0015] 第二拐臂包括：与伸缩杆铰接的第二臂主体；与第二臂主体连接，且与第二架体铰接的第二短臂；
[0016] 与第二臂主体连接，且与勘测机构安装位铰接的第二长臂。
[0017] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，第一臂主体、第一短臂、第一长臂一体成型，第二臂主体、第二短臂、第二长臂一体成型。
[0018] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，架主体、第一架体、第二架体一体成型。
[0019] 进一步地，在本实用新型一种优选的方式中，云台架体包括：架主体；设于架主体一侧的第一架体，设于架主体另一侧的第二架体；架主体、第一架体、第二架体一体成型；
[0020] 架主体内设有容纳驱动伸缩机构的滑槽；驱动伸缩机构包括：设于滑槽内的直线电机，与直线电机连接，且与拐臂组铰接的伸缩杆；
[0021] 拐臂组包括：第一拐臂和第二拐臂，副臂组包括第一副臂和第二副臂，第一拐臂、第二拐臂位于第一副臂与第二副臂之间；
[0022] 第一拐臂包括：与伸缩杆铰接的第一臂主体；与第一臂主体连接，且与第一架体铰接的第一短臂；与第一臂主体连接，且与勘测机构安装位铰接的第一长臂；
[0023] 第二拐臂包括：与伸缩杆铰接的第二臂主体；与第二臂主体连接，且与第二架体铰接的第二短臂；与第二臂主体连接，且与勘测机构安装位铰接的第二长臂；
[0024] 第一短臂通过第一铰接轴与第一架体铰接；第一长臂通过第二铰接轴与勘测机构安装位铰接；第二短臂通过第三铰接轴与第二架体铰接；第二长臂通过第四铰接轴与勘测
机构安装位铰接；第一副臂通过第五铰接轴与第一架体铰接；第一副臂通过第六铰接轴与
勘测机构安装位铰接，第二副臂通过第七铰接轴与第二架体铰接，第二副臂通过第八铰接
轴与勘测机构安装位铰接；
[0025] 其中，第一铰接轴到第二铰接轴的距离等于第五铰接轴到第六铰接轴的距离；第三铰接轴到第四铰接轴的距离等于第七铰接轴到第二铰接轴的距离；且第一铰接轴位于第
五铰接轴之上，第二铰接轴位于第六铰接轴之上；第三铰接轴位于第七铰接轴之上，第四铰接轴位于第八铰接轴之上。
[0026] 本实用新型提供的一种无人机用云台，与现有技术相比，包括：云台架体，云台架体上设置有驱动伸缩机构，驱动伸缩结构铰接有拐臂组，且拐臂组还与云台架体铰接，云台架体还铰接的副臂组，副臂组、拐臂组远离云台架体一端铰接有用于安装勘测机构的勘测机构安装位。本申请提供的无人机用云台，在使用过程中，勘测机构能够在副臂组、拐臂组控制下进行上下移动，产生放下缩回动作。相较于现有技术而言，其具有可收放功能，在无需增大手脚架设计难度的条件下，便于摄影勘测设备在不使用时收纳于机身空间中。
附图说明
[0027] 为了更清楚地说明本申请
实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028] 图1为本实用新型实施例提供的无人机用云台的结构示意图；
[0029] 图2为本实用新型实施例提供的无人机用云台的另一视
角的结构示意图；
[0030] 图3为本实用新型实施例提供的无人机用云台的侧视图；
[0031] 图4为本实用新型实施例提供的无人机用云台处于勘测机构下放状态的示意图；
[0032] 图5为本实用新型实施例提供的无人机用云台处于勘测机构收回状态的示意图；
[0033] 图6为本实用新型实施例提供的无人机用云台在勘测机构处于保护性收纳状态的示意图。
具体实施方式
[0034] 为了使本领域的技术人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范
围。
[0035] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。
[0036] 需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或
位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0037] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0038] 须知，本
说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
[0039] 请如图1至图6所示，本申请实施例提供的无人机用云台，包括：云台架体1；设于云台架体1上的驱动伸缩机构2；与驱动伸缩结构铰接的拐臂组 3；拐臂组3与云台架体1铰接；与云台架体1铰接的副臂组4；与副臂组4、拐臂组3远离云台架体1一端铰接的勘测机构安装位5。
[0040] 本实用新型实施例提供一种无人机用云台，与现有技术相比，包括：云台架体1，云台架体1上设置有驱动伸缩机构2，驱动伸缩结构铰接有拐臂组 3，且拐臂组3还与云台架体1铰接，云台架体1还铰接的副臂组4，副臂组 4、拐臂组3远离云台架体1一端铰接有用于安装勘测机构的勘测机构安装位 5。本申请提供的无人机用云台，在使用过程中，勘测机构能够在副臂组4、拐臂组3控制下进行上下移动，产生放下缩回动作。相较于现有技术而言，其具有可收放功能，在无需增大手脚架设计难度的条件下，便于摄影勘测设备在不使用时收
纳于机身空间中。
[0041] 具体地，在本实用新型实施例中，拐臂组3与云台架体1的铰接点位于副臂组4与云台架体1的铰接点之上，且拐臂组3与勘测机构安装位5的铰接点位于副臂组4与勘测机构安
装位5的铰接点之上。
[0042] 具体地，在本实用新型实施例中，拐臂组3与云台架体1之间的铰接点到拐臂组3与勘测机构安装位5之间的铰接点的距离等于副臂组4与云台架体1之间的铰接点到副臂组4
与勘测机构安装位5之间的铰接点的距离。
[0043] 具体地，在本实用新型实施例中，云台架体1内设有约束驱动伸缩机构2 水平移动的滑槽；驱动伸缩机构2包括：直线电机201，与直线电机201连接，且与拐臂组3铰接的伸缩杆202。其中，直线电机201通过滑动轴插接在云台架体1的滑槽内。
[0044] 具体地，在本实用新型实施例中，云台架体1包括：架主体101；设于架主体101一侧的第一架体102，设于架主体101另一侧的第二架体103。
[0045] 具体地，在本实用新型实施例中，拐臂组3包括：第一拐臂31和第二拐臂32，副臂组4包括第一副臂41和第二副臂42，第一拐臂31、第二拐臂32 位于第一副臂41与第二副臂42
之间；
[0046] 第一拐臂31与伸缩杆202、第一架体102、勘测机构安装位5铰接，第二拐臂32与伸缩杆202、第二架体103、勘测机构安装位5铰接；
[0047] 第一副臂41与第一架体102、勘测机构安装位5铰接，第二副臂42与第二架体103、勘测机构安装位5铰接。
[0048] 具体地，在本实用新型实施例中，第一拐臂31包括：与伸缩杆202铰接的第一臂主体311；与第一臂主体311连接，且与第一架体102铰接的第一短臂312；与第一臂主体311连接，且与勘测机构安装位5铰接的第一长臂313；
[0049] 第二拐臂32包括：与伸缩杆202铰接的第二臂主体321；与第二臂主体 321连接，且与第二架体103铰接的第二短臂322；
[0050] 与第二臂主体321连接，且与勘测机构安装位5铰接的第二长臂323。
[0051] 具体地，在本实用新型实施例中，第一臂主体、第一短臂、第一长臂一体成型，第二臂主体、第二短臂、第二长臂一体成型。
[0052] 具体地，在本实用新型实施例中，架主体101、第一架体102、第二架体 103一体成型。
[0053] 更为详细地阐述，本申请实施例涉及的无人机用云台，具体包括：具体地，在本实用新型实施例中，云台架体1包括：架主体101；设于架主体101 一侧的第一架体102，设于架主体101另一侧的第二架体103；架主体101、第一架体102、第二架体103一体成型；应用过程中云台架体1挂在无人机的机身圆管结构6上。
[0054] 架主体内设有约束驱动伸缩机构2水平移动的滑槽；驱动伸缩机构2包括：设于滑槽内的直线电机201，与直线电机201连接，且与拐臂组3铰接的伸缩杆202；更为具体地，直线电机201通过滑动铰轴插接在云台主架1的滑槽内。
[0055] 拐臂组3包括：第一拐臂31和第二拐臂32，副臂组4包括第一副臂41 和第二副臂42，第一拐臂31、第二拐臂32位于第一副臂41与第二副臂42 之间；
[0056] 第一拐臂31包括：与伸缩杆202铰接的第一臂主体311；与第一臂主体 311连接，且与第一架体102铰接的第一短臂312；与第一臂主体311连接，且与勘测机构安装位5铰接的第一长臂313；
[0057] 第二拐臂32包括：与伸缩杆202铰接的第二臂主体321；与第二臂主体 321连接，且与第二架体103铰接的第二短臂322；与第二臂主体321连接，且与勘测机构安装位5铰接的第二长臂323；
[0058] 第一短臂312通过第一铰接轴与第一架体102铰接；第一长臂313通过第二铰接轴与勘测机构安装位5铰接；第二短臂322通过第三铰接轴与第二架体103铰接；第二长臂323
通过第四铰接轴与勘测机构安装位5铰接；第一副臂41通过第五铰接轴与第一架体102铰
接；第一副臂41通过第六铰接轴与勘测机构安装位5铰接，第二副臂42通过第七铰接轴与第二架体103铰接，第二副臂42通过第八铰接轴与勘测机构安装位5铰接；
[0059] 其中，第一铰接轴到第二铰接轴的距离等于第五铰接轴到第六铰接轴的距离；第三铰接轴到第四铰接轴的距离等于第七铰接轴到第二铰接轴的距离；且第一铰接轴位于第
五铰接轴之上，第二铰接轴位于第六铰接轴之上；第三铰接轴位于第七铰接轴之上，第四铰接轴位于第八铰接轴之上。
[0060] 其中，直线电机201，通过滑动铰轴插接在云台主架的滑槽内；直线电机 201不但能够绕滑动铰轴转动，而且还能够沿着云台主架的滑槽前后滑动。
[0061] 其中，直线电机201上的伸缩杆202能够通过
电流控制，在直线电机201 内直线伸出缩回。
[0062] 拐臂组3通过上铰轴铰接在云台主架上，并能够绕铰轴进行旋转，并且直线电机201的伸缩杆202也通过电机铰轴铰接在拐臂组3上，并通过伸缩控制，来使拐臂组3绕上铰
轴转动；
[0063] 拐臂组3的另一端通过拐臂组3铰轴铰接在勘测机构上，副臂组4通过下铰轴铰接在云台主架上，并能够绕此转动，另一端通过副臂组4铰轴铰接在勘测机构上，于是经过第一铰轴、第二铰轴、第五铰轴、第六铰轴这四处的连线可构成一个平行四边形，经过第三铰轴、第四铰轴、第七铰轴、第八铰轴四处的连线也可构成一个平行四边形，从而使得勘测机构能够平行的两臂控制下上下移动，产生放下缩回动作。在使用时，直线电机201的伸缩杆
202缩回，拐臂组3放下，勘测机构伸出机身；完成使用后，直线电机201的伸缩杆202伸出，将拐臂组3顶起，勘测机构收回到机身。
[0064] 此外，在机身不可控的降落时，勘测机构将首先
接触地面，此时为放下状态，直线电机201的伸缩杆202为缩回状态，于是勘测机构推动拐臂组3 向上移动，带动直线电机201滑动，于是直线电机201通过滑动铰轴沿着云台架体中的滑槽滑动，完成整个收纳过程。如此，即使电机损坏不工作，或者无法控制的情况下，不妨碍机身进行降落，而且不用在增加自动控制系统的情况下自动完成保护性收纳过程。无需改动
起落架，伸出后不影响飞机降落，同时可以在断电以及无法控制的情况下，完成收纳动作，提高对勘测机构的保护性。
[0065] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种
修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定
义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因
此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理
和新颖特点相一致的最宽的范围。
