在对输送机、工业用机器人的关节、升降机等等各种机械装置(被 驱动装置)进行驱动时，与驱动源之间加装配置动力传动装置。动力 传动装置的使用目的是将从驱动源输出的动力减速、增大扭矩，或者 改变旋转轴的方向。作为这种动力传动装置，已知由具有很少的齿数 差的外齿齿轮和内齿齿轮等构成的内接啮合行星齿轮机构。
作为内接啮合行星齿轮机构的具体结构，有人提出了使外齿齿轮 或内齿齿轮中之一相对其中的另一个摆动的摆动内接啮合结构(例如， 参照USP6,440,030公报)，或者利用具有可挠性的外齿齿轮配置在半 径方向内侧的椭圆形的波动发生器，一面使之挠曲一面与内齿齿轮挠 曲啮合式的内接啮合结构等方案。
同时，例如，在用于起重机、板式闸门等的提升装置以及输送机 等的动力传动装置的情况下，要求具有在被驱动侧施加重力、人力等 任何一种外力，输出轴也不会因该外力向相反方向旋转的功能。所谓 的防止反转的功能。
作为具有防止反转功能的动力传动装置，提出了利用防止反转用 的螺栓及制动器实现该功能的多种方案，但由于需要独立于装置主体 的实现防止反转功能的特殊机构，所以，会引发装置的大型化，或者 成本增高等问题。因此，也提出了使动力传动装置本身具有防止反转 功能的带有自锁功能的动力传动装置的各种方案。
作为具有自锁功能的代表性的动力传动机构，有利用蜗轮的传动 机构。但是，利用蜗轮的传动机构存在着传动效率低、耗能大(耗电 量大)的问题。不仅利用蜗轮的传动机构，一般地，具有自锁功能的 动力传动机构传动效率都低。
而且，为了提高自锁功能，通常将构成动力传动装置的构件的旋 转阻力设定得比较大，但在这种情况下，虽然提高了自锁功能，但同 时也增大了向正方向的旋转阻力。即，具有越是使自锁功能充实，通 常运转时的运转效率越低的倾向。为了在具有高的自锁功能的同时还 获得强的正方向的驱动力，需要更大容量的电机，功耗越来越大。
这样，充实自锁功能和提高运转效率(降低电力消耗)具有相互 抵触的关系，目前的实际情况是，按照装置的特性，找出两者的妥协 点进行设计。
此外，起动时或加速时(高负荷时)的高扭矩，高传动容量化， 与稳态运转时(低负荷时)的低噪音，低振动化，在设计上，其要求 也是相反的。
如果利用自动离合器及自动变速机构等，使动力传动机构的传动 路径及变速比根据情况自动变更的话，对于这种相反的要求，能够同 时满足两者，但装置相应地变得复杂，不可避免地增加成本。

本发明鉴于上述情况，其目的是提供一种动力传动装置，结构简 单且成本低廉，能自动地满足这种相反的要求。
在本发明中，为了解决上述课题，在备有输入轴和输出轴的动力 传动装置中，作为前述动力传动装置的动力传动机构，备有多系统的 包括具有齿数差很少的外齿和内齿的外齿轮和内齿轮的内接啮合行星 齿轮机构。此外，其中至少两个系统的内接啮合行星齿轮机构并列地 配置在动力传动路径上，而且，它们各自的动力传动特性相互不同。
在本发明中，所谓“在动力传动路径上并列地配备”指的是，在 共通的(同一的)构件之间，存在着能够传动动力的多个路径。在输 入轴和输出轴之间并不一定必须存在着多个独立的路径。顺便提及， 所谓“在动力传动路径上串列地配备”指的是经过某一路径后，通过 其它的路径。
此外，并列地存在的路径也可以是3个以上。如果其中至少在两个 系统中以动力传动特性相互存在差异的方式进行设计，则包含在本发 明的范畴之内。
通过使节圆直径(齿轮的大小)、齿宽、齿厚、模数、齿形、硬 度，表面粗糙度、滑动阻力(摩擦系数)、或者旋转支承方式等在每 个系统中具有差别，可以在起着使作为本发明中所说的动力传动要素 (例如，旋转系统的旋转阻力，刚性，或者齿隙等)产生差别用的具 体结构的作用。
为了增大传动容量，将多系统的动力传动特性相同的内接啮合行 星齿轮机构并列配置的动力传动装置是公知的，此外，为了获得高的 减速比，将多系统的动力传动特性不同的内接啮合行星齿轮机构串列 配置的动力传动装置是公知的。
与此相对，在本发明中，将多系统的内接啮合行星齿轮机构并列 地配备在动力传动路径上，且特意地使各系统的动力传动特性具有差 异。
借此，根据当时的运转情况，可以自动地形成以下状态，即，存 在的多个内接啮合行星齿轮机构中，只有一个系统参予动力传动，或 只有另一个系统参予动力传动，或者两个系统同时参予动力传动。而 且，可以使这种变化缓慢地进行。对于具体的结构例，后面再详细描 述。
例如，为了同时满足停止时的自锁功能和运转时的旋转顺滑性， 在设计过程中，必须具有能够确保高的自锁功能的可能性，并且，在 设计过程中必须具有能够实现高的旋转效率的可能性。在本发明中， 通过采用内接啮合行星齿轮机构，可以获得更高的减速比，通过缩小 各滑动不的摩擦阻力，可以获得高的旋转效率。另一方面，可以以通 过增大各滑动部的摩擦阻力、或者有意地降低一部分材料的刚性使之 容易变形，以便获得高自锁功能的方式进行设计。此外，在低负荷时， 具有低噪音且低振动特性，齿隙也小。特别是，如后面所述，在以有 意地降低刚性使各构件容易变形的方式进行设计的情况下，可以很容 易地形成齿隙大致为零的状态。由于在设计上增大齿隙是很容易的， 所以，对于齿隙的大小，也可以很容易按照意图进行设计。进而，对 参予动力传动的内齿和外齿的啮合个数及啮合时的接触面积的调整方 面的设计自由度也很大，对于传动容量也容易控制和调整。
发明的效果如下。
这样，本发明，由于将基本性能高、具有设计上的灵活性、且具 有对于设计的变更所获得的效果其特性显著变化的内接啮合行星齿轮 机构并列地配置在动力传动路径上，赋予其上的各系统的动力传动特 性以差异，有意地将规定的功能分开，所以，在能够以达到规定的条 件时、特定的系统更积极的参予动力的传动的方式进行设计。结果是， 可以合理且有效地同时满足相反的要求。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的动力传动装置的侧剖面图。
图2是沿图1中的II-II线的剖面图。
图3是沿图1中的III-III线的剖面图。
图4是将表示根据本发明的实施例的动力传动装置应用于移动台 车的车轮驱动的实施例的图示。
图5是根据本发明的实施例的另外的例子的动力传动装置的侧剖 面图。
图6是沿图5中的VI-VI线的剖面图。
图7是沿图5中的VII-VII线的剖面图。
图8是根据本发明的实施例的第二个例子的动力传动装置的侧剖 面图。
图9是沿图4中的IX-IX线的剖面图。
图10是沿图5中的X-X线的剖面图。
图11是由于本发明的实施例的再一个另外的例子的动力传动装置 的齿轮传动电机的侧剖面图。
图12是根据本发明的实施例的再一个另外的例子的动力传动装置 的侧剖面图。
图13是沿图12中的XIII-XIII线的剖面图。
图14是根据本发明的实施例的再一个另外的例子的动力传动装置 的侧剖面图。
图15是将表示根据本发明的实施例再一个另外的例子的动力传动 装置应用于移动台车的车轮驱动的实施例的图示。
图16是根据本发明的实施例的再一个另外的例子的动力传动装置 的侧剖面图。
图17是沿图16中的XVI-XVI线的剖面图。
图18是沿图17中的XIII-XIII线的剖面图。
图19是根据本发明的实施例的再一个另外的例子的动力传动装置 的侧剖面图。

下面，基于附图说明本发明的实施例。
图1是根据本发明的实施例的例子动力传动装置300的侧剖面图。
动力传动装置300包括输入轴302和输出轴306、作为第一动力传动 机构的第一内接啮合行星齿轮机构100、及作为第二动力传动机构的第 二内接啮合行星齿轮机构200。该动力传动机构300能够经由前述第一、 第二内接啮合行星齿轮机构100、200及输出轴306，将从输入轴302输 入的动力传动到图中未示出的与之匹配的机械(被驱动装置)上。
前述输入轴302由轴承330、332可自由旋转地双支承，能够以轴心 L1为中心旋转。
前述输出轴306由轴承334、336可自由旋转地双支承，能够以和前 述输入轴302相同的轴心L1为中心旋转。
此外，在这些输入轴302和输出轴306之间，在动力传动路径上并 列地配置动力传动特性不同的第一内接啮合行星齿轮机构100和第二 内接啮合行星齿轮机构200。此外，所谓“在动力传动路径上并列地配 置”指的是在作为共同的构件、即输入轴302及输出轴306之间，两个 系统地配置能够传动动力的路径。顺便提及，所谓“在动力传动路径 上串列地配备”指的是在经过某一动力传动系统路径之后，通过另外 的路径，例如，在一度减速之后，进一步减速的两级减速机构。
图2、图3是分别表示第一内接啮合行星齿轮机构100和第二内接啮 合行星齿轮机构200的图示，图2是沿图1中沿II-II线的剖面图，图3 是沿图1中沿III-III线的剖面图。
如图1、图2所示，第一内接啮合行星齿轮机构100包括：具有很少 的齿数差的第一外齿齿轮102及第一内齿齿轮104，偏心体(起振体) 106，滑动轴承(配置在滑动部的第一滑动促进构件)110。
该偏心体106具有相对于轴心L1偏心的外周。此外，将偏心体106 以与后面描述的第二内接啮合行星齿轮机构200的偏心体206具有规定 的相位差(在本例中为180°)的方式，设置在前述输入轴302的轴承330、 332之间的外周上。
前述第一内齿齿轮104，其结构为，圆筒状的外销104a嵌合到形成 于壳体312的内周面上的多个圆弧槽312a内，这些外销104a形成内齿。 此外，沿该第一内齿齿轮104的外周方向，在壳体312上形成环状的槽 108。
前述第一外齿齿轮102在外周上具有次摆线(trochoid)齿形及圆 弧齿形等的外齿，与前述第一内齿齿轮104的外销104a内接啮合。此外， 该第一外齿齿轮102，具有设于该第一外齿齿轮102与偏心体106之间的 滑动轴承110嵌合到偏心体106上，可伴随着该偏心体106的旋转而摆动 旋转。进而，在第一外齿齿轮102上设置多个内辊孔102a，构成托架的 内销308及内辊310贯通各辊孔102a。此外，如图1所示，该内销308的 一端308a，由前述输出轴306单臂支承。
另一方面，如图1、图3所示，第二内接啮合行星齿轮机构200包括： 具有很少的齿数差的第二外齿齿轮202及第二内齿齿轮204、偏心体 206、滚珠轴承(或球轴承：配置在滑动部的高性能的第二滑动促进构 件)210。
该偏心体206具有相对于轴心L1的偏心的外周。此外，偏心体206， 与前述第一内接啮合行星齿轮机构100的偏心体106以规定的相位差， 设置在前述输入轴302的轴承330、332之间的外周上。
前述第二内齿齿轮204是外销204a与在壳体312的内周面上形成的 多个圆弧槽312a嵌合的结构，这些外销204a形成有内齿。
前述第二外齿齿轮202，在外周上具有次摆线齿形及圆弧齿形等外 齿，与前述第二内齿齿轮204的圆筒状的外销204a内接啮合。此外，该 第二外齿齿轮202通过设于该第二外齿齿轮202与偏心体206之间的滚 珠轴承210嵌合到偏心体206上，可以伴随着该偏心体206的旋转摆动旋 转。进而，在第二外齿齿轮202上设置多个内辊孔202a，内销308及内 辊310贯通各辊孔202a。
如图1所示，内销308及内辊310分别贯通第一外齿齿轮102的各辊 孔102a及第二外齿齿轮202的各辊孔202a，可以将第一外齿齿轮102及 第二外齿齿轮202的自转成分经由该内销308传动到前述输出轴306上。 此外，将第二外齿齿轮202配置在比第一外齿齿轮102更靠近输出轴306 侧，即，配置在靠近单臂支承在该输出轴306上的内销308的一端308a 的位置上。
此外，分别将在第一内接啮合行星齿轮机构100上的偏心体106和 滑动轴承110之间的间隙S11、滑动轴承110与第一外齿齿轮102之间的 间隙S12、内销310与内辊308之间的间隙S13、内辊310与第一外齿齿轮 102之间的间隙S14、第一外周齿轮102与第一内齿齿轮104的间隙S15， 设计成分别小于第二内接啮合行星齿轮机构200上的偏心体206与滚珠 轴承210的间隙S21、滚针轴承210与第二外齿齿轮202的间隙S22、内销 308与内辊310的间隙S23、内辊310与第二外齿齿轮202的间隙S24、第 二外齿齿轮202与第二内齿齿轮204的间隙S25(S11＜S21、S12＜S22、 S13＜S23、S14＜S24、S15＜S25)。此外，现实并非全部间隙的这种大小 的关系都必须成立。
即，相对于输入轴302及输出轴306的第一内接啮合行星齿轮机构 100的齿隙量，小于第二内接啮合行星齿轮机构200的齿隙量。
在本实施例中，准备具有共用输入轴302、共用托架(内销308及 内辊310)、以及共用的输出轴306的同时，将外齿齿轮及内齿齿轮用 于一个系统用(第一外齿齿轮102及第一内齿齿轮104)和另一个系统 用(第二外齿齿轮202和第二内齿齿轮204)两种，通过将它们经由两 种滑动促进体110、210并列地配置在输入轴302和托架之间，构成并列 的两个系统的内接啮合行星齿轮机构。
其次，对动力传动装置300的作用进行说明。
当输入轴302以轴心L1为中心旋转时，设置在该输入轴302的外周 的偏心体106、206分别旋转。借助该偏心体106、206的旋转，第一、 第二外齿齿轮102、202也围绕输入轴302而摆动旋转，但由于其自转受 到第一、第二内齿齿轮104、204的约束，所以，第一、第二外齿齿轮 102、202与第一、第二内齿齿轮104、204内接的同时，基本上只能进 行摆动。
该第一、第二外齿齿轮的旋转，其摆动成分被内辊孔102a、202a 与内销308及内辊310之间的间隙吸收，只有自转成分通过输出轴306被 传动到与之匹配的机械上。
根据上述实施例的动力传动机构300，并列地配备变速机构是同一 个动力传动机构的、第一内接啮合行星齿轮机构100和第二内接啮合行 星齿轮机构200，同时，将各个动力传动机构中的第一、第二外齿齿轮 102、202及第一、第二内齿齿轮104、204等的旋转构件(旋转系统) 的(a)旋转阻力、(b)刚性、(c)齿隙作为动力传动特性的要素，通过 在各要素中设置差异，实现第一内接啮合行星齿轮机构100和第二内接 啮合行星齿轮机构200的动力传动特性的差异。
即，对“旋转阻力”，在第一内接啮合行星齿轮机构100的第一外 齿齿轮102与偏心体106的滑动部上配置(作为滑动促进功能不是太高 的第一滑动促进构件的)滑动轴承110，另一方面在第二内接啮合行星 齿轮机构200的第一外齿齿轮202与偏心体206的滑动部上配置(作为滑 动促进功能高的第二滑动促进构件的)滚珠轴承210，设置第一内接啮 合行星齿轮机构100与第二内接啮合行星齿轮机构200的旋转阻力的差 异。这样，由于对动力传动机构的旋转阻力设置差异，相对于第一内 接啮合行星齿轮机构100具有旋转阻力大、防止反转的功能高的特性， 第二内接啮合行星齿轮机构200具有旋转阻力低、旋转顺滑性高的特 性。
此外，关于“刚性”，沿第一内接啮合行星齿轮机构100的第一内 齿齿轮104的外周方向，在壳体312上形成环状的槽108，另一方面，沿 第二内接啮合行星齿轮机构200的第二内齿齿轮204的外周方向不形成 该槽，通过将整个该外销204a直接保持在形成于壳体312的内周面上的 多个圆弧槽312a上，设置第一内接啮合行星齿轮机构100和第二内接啮 合行星齿轮机构200的旋转系统的刚性的差异。即，相对于第一内齿齿 轮104的外销104a，在向壳体312侧施加力的情况下，由于形成环状槽 108，所以，该外销104a可以向壳体312侧挠曲，与此相对，第二内齿 齿轮204的外销204a向壳体312侧的挠曲受到限制。进而，通过将第二 外齿齿轮202配置在比第一外齿齿轮102更靠近输出轴306侧的位置处， 即，配置在靠近单臂支承在该输出轴306上的内销308的一端308a的位 置上，第一内接啮合行星齿轮机构100和第二内接啮合行星齿轮机构 200的刚性之间设置差异。这样，由于在各动力传动机构的刚性方面设 置差异，所以，第一内接啮合行星齿轮机构100其整体具有相对于传动 扭矩，各构件的变形量大(刚性低)、动力传动性低(或者传动容量 小)的特性，与此相对，第二内接啮合行星齿轮机构200其整体具有相 对于传动扭矩，各构件的变形量小(刚性高)、动力传动性高(或者 传动容量大)的特性。
进而，关于“齿隙”，通过将在第一内接啮合行星齿轮机构100 中的偏心体106与滑动轴承110之间的间隙S11、滑动轴承110与第一外 齿齿轮102之间的间隙S12、内销310与内辊308之间的间隙S13、内辊310 与第一外齿齿轮102之间的间隙S14、第一外齿齿轮102与第一内齿齿轮 104之间的间隙S15，设计成分别小于第二内接啮合行星齿轮机构200上 的偏心体206与滚针轴承210之间的间隙S21、滚针轴承210与第二外齿 齿轮202之间的间隙S22、内销308与内辊310之间的间隙S23、内辊310 与第二外齿齿轮202之间的间隙S24、第二外齿齿轮202与第二内齿齿轮 204之间的间隙S25，由此，在第一内接啮合行星齿轮机构100与第二内 接啮合行星齿轮机构200的齿隙量之间设置差异。这样，由于在各动力 传动机构的齿隙之间设置差异，所以，第一内接啮合行星齿轮机构100 具有相对于该输入轴302的运动(扭矩的反转及变动)，或相对于从输 出轴306侧的反转扭矩，反应迅速快的特性，与此相对，第二内接啮合 行星齿轮机构200，所述齿隙量大，具有相对于输入轴302及输出轴306 双方的运动(扭矩变动)，反应慢的特性。
从而，动力传动装置300变成并列地配备有第一内接啮合行星齿轮 机构100和第二内接啮合行星齿轮机构200，该第一内接啮合行星齿轮 机构100旋转阻力大、刚性低、并且齿隙量小，作为重视自锁功能的动 力传动机构，该第二内接啮合行星齿轮机构200旋转阻力小、刚性高、 且齿隙量大，作为重视旋转顺滑性的动力传动机构。其结果是，在动 力传动装置300刚刚起动之后，相对于输入轴302齿隙小的第一内接啮 合行星齿轮机构100快速反应，主要由它进行动力传动，但由于该第一 内接啮合行星齿轮机构100比第二内接啮合行星齿轮机构200的刚性 低，所以，当作用的扭矩增大时，不能完全支承反作用力，主要由刚 性更高的第二内接啮合行星齿轮机构200进行动力传动。由于第二内接 啮合行星齿轮机构200旋转阻力小，所以可以提高整个动力传动装置 300的旋转效率。
此外，在从与之匹配的机械相对于输出轴306施加相反方向的旋转 负荷时，相对于输出轴306齿隙量小的第一内接啮合行星齿轮机构100 迅速反应，主要承受向相反方向的负荷，但由于该第一内接啮合行星 齿轮机构100旋转阻力大，所以，动力传动装置300作为装置主体具有 高的自锁性能。由于从输出轴306侧施加的扭矩比通常的运转扭矩小， 所以，只用刚性低的第一内接啮合行星齿轮机构100就可以提供足够的 反作用力。
图4是表示把将刚性低的动力传动装置300与电机400结合成一个 整体的驱动装置500，应用于移动台车的车轮600的驱动的实施例的图 示。
备有动力传动装置300的驱动装置500具有高的自锁功能，能够可 靠地防止由于行进面的倾斜及外力等造成的停止中的移动台车的车轮 600开始旋转，所以，无需制动器等装置就可以将移动台车的车轮600 止动，可以达到小型化和低成本化。而且，由于在通常驱动时具有高 的旋转顺滑性，所以，可以将驱动动力传动装置300的电机400小型化 并减少电力消耗。
图5是根据本发明的其它实施例的例子的动力传动装置1300的侧 剖面图。
动力传动装置1300包括：输入轴1302和输出轴1306、第一内接啮 合行星齿轮机构1100、及第二内接啮合行星齿轮机构1200。该动力传 动装置1300能够将从输入轴1302输入的动力通过前述第一、第二内接 啮合行星齿轮机构1100、1200及输出轴1306传动到图中未示出的与之 匹配的机械上。
前述输入轴1302由轴承1330、1332可自由旋转地双支承，能够以 轴心L1为中心旋转。
前述输出轴1306由轴承1334、1336可自由旋转地双支承，能够以 和前述输入轴1302相同的轴心L1为中心旋转。
此外，在这些输入轴1302及及输出轴1306之间，将动力传动特性 不同的第一内接啮合行星齿轮机构1100和第二内接啮合行星齿轮机构 1200并列地配置在动力传动路径上。
图6、图7是分别表示第一内接啮合行星齿轮机构1100及第二内接 啮合行星齿轮机构1200的图示，图6是沿图5中VI-VI线的剖面图，图7 是沿图5中VII-VII线的剖面图。
如图5、图6所示，第一内接啮合行星齿轮机构1100包括：具有很 少齿数差的第一外齿齿轮1102及第一内齿齿轮1104、偏心体1106、及 滚珠轴承1110。
该偏心体1106具有相对于输入轴1302的轴心L1偏心e1的外周。此 外，偏心体1106与后面所述的第二内接啮合行星齿轮机构1200的偏心 体1206以规定的相位差(在本例中为180°)设置在前述输入轴1302的 轴承1330、1332之间的外周上。
前述第一内齿齿轮1104，其主体部分(壳体1312)与后面所述的 第二内齿齿轮1204是共用的。第一内齿齿轮1104的内齿，通过将外辊 1104b插入嵌合到形成于壳体1312的内周侧的多个圆筒状的外销1104a 中，这些外辊1104b形成实质上的第一内齿齿轮1104的内齿。此外，在 该例中，外辊1104b(内齿)设有12个齿。
前述第一外齿齿轮1102，在外周上具有顺滑的次摆线齿形的外齿， 偏心内接啮合可自由旋转的组装到前述第一内齿齿轮1104的内侧。此 外，在该例中，第一外齿齿轮1102设有11个齿，第一内齿齿轮1104与 第一外齿齿轮1102的齿数差设定为一个(＝12(内齿)-11(外齿))。
此外，该第一外齿齿轮1102，经由设于该第一外齿齿轮1102与偏 心体1106的滚珠轴承1110嵌合到偏心体1106上，可以伴随着该偏心体 1106的旋转进行摆动。进而，在第一外齿齿轮1102上设置多个内辊孔 1102a，内销1308及内辊1310贯通个辊孔1102a。此外，如图5所示，该 内销1308的一端1308a由前述输出轴1306单臂支承。
另一方面，如图5、图7所示，第二内接啮合行星齿轮机构1200包 括：具有很少齿数差的第二外齿齿轮1202及第二内齿齿轮1204、偏心 体1206、及滚珠轴承1210。
该偏心体1206具有相对于输入轴1302的轴心L1偏心e2的外周。此 外，偏心体1206与前述的第一内接啮合行星齿轮机构1100的偏心体 1106以规定的相位差设置在前述输入轴1302的轴承1330、1332之间的 外周上。
前述第二内齿齿轮1204，其主体部分(壳体1312)与前述第一内 齿齿轮1104是共用的。第二内齿齿轮1204的内齿，通过将外辊1204b 插入嵌合到形成于壳体1312的内周侧的多个外销1204a中构成，这些外 辊1104b形成实质上的第二内齿齿轮1204的内齿。此外，在该例中，外 辊1204b(内齿)设有24个齿。
前述第二外齿齿轮1202，在外周上具有次摆线齿形的外齿，偏心 内接啮合可自由旋转的组装到前述第二内齿齿轮1204的圆筒状的外辊 1204b的内侧。此外，在该例中，第二外齿齿轮1202设有22个齿，第二 内齿齿轮1204与第二外齿齿轮1202的齿数差设定为两个(＝24(内齿) -22(外齿))。
此外，该第二外齿齿轮1202，经由设于该第二外齿齿轮1202与偏 心体1206之间的滚珠轴承1210嵌合到偏心体1206上，可以伴随着该偏 心体1206的旋转进行摆动。进而，在第二外齿齿轮1202上设置多个内 辊孔1202a，内销1308及内辊1310贯通各辊孔1202a。
如图5所示，内销1308及内辊1310分别贯通第一外齿齿轮1102的各 辊孔1102a及第二外齿齿轮1202的各辊孔1202a，能够将第一外齿齿轮 1102及第二外齿齿轮1202的自转成分经由该内销1308传动到前述输出 轴1306上。此外，第二外齿齿轮1202配置在比第一外齿齿轮1102更靠 近输出轴1306侧的位置处，及配置在靠近单臂支承在该输出轴1306上 的内销1308的一端1308a的位置上。
此外，分别将在第一内接啮合行星齿轮机构1100上的偏心体1106 和滑动轴承1110之间的间隙S111、滑动轴承1110与第一外齿齿轮1102 之间的间隙S112、内销1308与内辊1310之间的间隙S113、内辊3110与 第一外齿齿轮1102之间的间隙S114、第一外周齿轮1102与第一内齿齿 轮1104的间隙S115，分别设计成小于第二内接啮合行星齿轮机构1200 上的偏心体与滚针轴承1210的间隙S121、滚针轴承1210与第二外齿齿 轮1202的间隙S122、内销1308与内辊1310的间隙S123、内辊1310与第 二外齿齿轮1202的间隙S124、第二外齿齿轮1202与第二内齿齿轮1204 的间隙S125小(S111＜S121，S112＜S122，S113＜S123，S114＜S124， S115＜S125)。此外，并非对于全部的间隙都需要这种大小的关系，只 要其总和达到这种关系就可以。
即，相对于输入轴1302和输出轴1306的第一内接啮合行星齿轮机 构1100的齿隙量小于第二内接啮合行星齿轮机构1200的齿隙量。
其次，对动力传动装置1300的作用进行说明。
当输入轴1302以轴心L1为中心旋转时，设于该输入轴1302的外周 上的偏心体1106、1206分别旋转。借助该偏心体1106、1206，第一、 第二外齿齿轮1102、1202也绕输入轴1302进行摆动旋转，但，由于借 助第一、第二内齿齿轮1104、1204约束其自转，所以，第一、第二外 齿齿轮1102、1202一面与第一、第二内齿齿轮1104、1204内接，一面 基本上只进行摆动。
该第一、第二外齿齿轮的旋转，其摆动成分被内辊1102a、102a 及内销1308的间隙吸收，只有其自转成分具有输出轴1306被传递该匹 配的机械上。
在本发明的实施例中的动力传动装置1300中，通过将第一内接啮 合行星齿轮机构1100的第一内齿齿轮1104的齿数设定为12齿，将第一 外齿齿轮1102的齿数设定为11齿(令齿数差为1)，另一方面，将第二 内接啮合行星齿轮机构1200的第二内齿齿轮1204的齿数设定为24齿， 将第二外齿齿轮1202的齿数设定为22齿(令齿数差为2)，使双方的内 齿齿轮及外齿齿轮的齿数具有差异，将第一内接啮合行星齿轮机构 1100与第二内接啮合行星齿轮机构1200的动力传动特性设定得具有差 异。即，第一、第二外齿齿轮1102、1202的外齿的齿数分别不同，并 且各自的第一、第二内齿齿轮的内齿被设定成能够维持第一、第二系 统具有相同的变速比(1/11)的齿数。
进而，令第一内接啮合行星齿轮机构1100的第一外齿齿轮1102相 对于输入轴1302的偏心量为e1，另一方面令第二内接啮合行星齿轮机 构1200的第二外齿齿轮1202相对于输入轴1302的偏心量为e2，使双方 对外齿齿轮的输入轴1302的偏心量具有差异，设定第一内接啮合行星 齿轮机构1100与第二内接啮合行星齿轮机构1200的动力传动特性的差 异。
即，由于第一内接啮合行星齿轮机构1100将第一内齿齿轮1104与 第一外齿齿轮1102的齿数差设定为相差一个齿，所以，第一外齿齿轮 1102的齿形成为连续的次摆线齿形，可以使第一内齿齿轮1104和第二 外齿齿轮1102在整个圆周上接触。此外，由于将第一外齿齿轮1102的 偏心量e1设定得比第二外齿出1202的偏心量e2小，所以，第一外齿齿 轮1102的齿形成为平缓的倾斜，第一内齿齿轮1104和第一外齿齿轮 1102的啮合可以极其稳定。
从而，第一内接啮合行星齿轮机构1100，通过齿轮接触时间的增 大等，可以大幅度地降低驱动时的噪音及振动。
此外，由于令第一内齿齿轮1104及第一外齿齿轮1102的齿数少， 所以，第一内齿齿轮1104与第一外齿齿轮1102的啮合个数少，并且， 啮合的节圆直径小，所以，整体而言，各构件对传动扭矩的变形量大 (刚性低)。
另一方面，由于第二内接啮合行星齿轮将1200，其第二内齿齿轮 1204与第二外齿齿轮1202的齿数差设定为两个齿，所以，增加第二内 齿齿轮1204与第二外齿齿轮1202的有效啮合齿数。从而，与第一内接 啮合行星齿轮机构1100相比，可以实现传动容量增大，同时，整体而 言，各构件相对于传动扭矩的变形量变小(刚性增高)。
此外，由于第二内接啮合行星齿轮机构1200的第二外齿齿轮1202 配置在比第一外齿齿轮1102更靠近输出轴1306侧的位置处，即、配置 在单臂支承在该输出轴1306上的内销1308的一端1308a的附近的位置 处，所以，在这一点上，第二内接啮合行星齿轮机构1200的刚性也比 第一内接啮合行星齿轮机构1100的刚性高。
此外，在动力传动装置1300中，通过分别将在第一内接啮合行星 齿轮机构1100上的偏心体1106和滑动轴承1110之间的间隙S111、滑动 轴承1110与第一外齿齿轮1102之间的间隙S112、内销1308与内辊1310 之间的间隙S113、内辊3110与第一外齿齿轮1102之间的间隙S114、第 一外周齿轮1102与第一内齿齿轮1104的间隙S115，分别设计成小于第 二内接啮合行星齿轮机构1200上的偏心体与滚针轴承1210的间隙 S121、滚针轴承1210与第二外齿齿轮1202的间隙S122、内销1308与内 辊1310的间隙S123、内辊1310与第二外齿齿轮1202的间隙S124、第二 外齿齿轮1202与第二内齿齿轮1204的间隙S125小，由此设置第一内接 啮合行星齿轮机构1100与第二内接啮合行星齿轮机构1200的齿隙量的 差异。
这样，由于在第一、第二内接啮合行星齿轮机构1100、1200的齿 隙量之间设置差异，所以，第一内接啮合行星齿轮1100相对于该输入 轴1302的运动(扭矩的反转及变动)，或相对于从输出轴侧来的反转 扭矩具有反应快的特性，与此相对，第二内接啮合行星齿轮机构1200， 所述齿隙量大，具有相对于输入轴1302及输出轴1306双方的运动反应 慢的特性。
从而，动力传动装置1300在动力传动路径上，并列地配备有刚性 低、噪音及振动少、齿隙量小的第一内接啮合行星齿轮机构1100，以 及旋转效率及刚性高(传动容量大)、齿隙量大的第二内接啮合行星 齿轮机构1200。其结果是，在动力传动装置1300刚刚起动之后，相对 于输入轴1302齿隙量小的第一内接啮合行星齿轮机构1100反应快，仅 行动力的传动。然后，当所作用的扭矩变大时，不能产生动力的传动 所必须的扭矩时，发生变形而使第二内接啮合行星齿轮机构1200开始 动作。
在所作用的扭矩大的加速时等中、重负荷时，第二内接啮合行星 齿轮机构1200也进行动力传动的结构，可增大传动容量。而且，由于 第二内接啮合行星齿轮机构1200比第一内接啮合行星齿轮机构1100的 旋转效率高，所以，可以提高动力传动装置1300的整个的旋转效率。
另一方面，在所作用的扭矩小的无或轻负荷时，由于由第一内接 啮合行星齿轮机构1100为主进行动力传动，或者第二内接啮合行星齿 轮机构1200不动作，所以能够进行低噪音、低振动的动力传动。
在上述实施例的例子中，将第二内接啮合行星齿轮机构1200的第 二内齿齿轮1204与第二外齿齿轮1202的齿数差设定为2，但本发明并不 局限于此。
例如，图8是对应于上述图5的另外的动力传动装置1350的侧剖面 图，图9及图10是分别对应于上述图6及图7的沿IX-IX线的剖面图，及 沿X-X线的剖面图。在该动力传动装置1350中，第一、第二内接啮合 行星齿轮机构1150、1250的内齿齿轮1154、1254的各自的内齿，在各 系统中以相同数目、相同外径的销1254a作为基础构成，其中，只把外 辊1154b配置在构成一个系统的外销(为方便赋予标号1154a)上。借 此，分别将第一内接啮合行星齿轮机构1150的内齿的齿数设定成配置 有所述外辊1154b的外销1154a的数，将第二内接啮合行星齿轮机构 1250的内齿数设定成全部(包含所述外销1154a)外销1254a的数。
即，在图8～10所示的例子，是将第一内齿齿轮1154与第一外齿齿 轮1152的齿数差设定为相差一个齿(＝12(内齿)-11(外齿))的 第一内接啮合行星齿轮机构1150，以及与将第二内齿齿轮1254与第二 外齿齿轮1252的齿数差设定成相差3齿(＝36(内齿)-33(外齿)) 的第二内接啮合行星齿轮机构1250并列地配备在动力传动系统的路径 上的动力传动装置1350。此外，由于成为基础的外销1254a(和1154a) 在两个系统中是通用的，所以，减少了部件的数目(部件的种类数)。
这样，对于两个内接啮合行星齿轮机构的齿数差的实现方法，并 不局限于上述实施例的例子所示的情况，在令一个内接啮合行星齿轮 机构的齿数差为相差与齿的同时，也可以将另一个内接啮合行星齿轮 机构的齿数差为2个以上，也可以在令一个的齿数差为2，另一个相差3 个齿。此外，在两个内接啮合行星齿轮机构中，优选将刚性低的齿数 差设定得小。对于旋转阻力，可以根据用途决定使哪一个更小。
此外，如果在电机1400与前述动力传动装置1300连接并一体化， 制成图11所示的齿轮电机，则可以提供在实现装置的小型化、节省空 间的同时，还可以增大传动容量，并且对于降低噪音及振动等可以根 据从被驱动装置接受到的负荷适当地加以控制的齿轮电机1500。
此外，在上述实施例的例子中，利用外齿齿轮与内齿齿轮的齿数 差等实现第一、第二内接啮合行星齿轮机构1100、1200的动力传动特 性的差异，但通过使第一内接啮合行星齿轮机构1100的全部或一部分 的材质与第二内接啮合行星齿轮机构1200的全部或一部分的材质分别 具有差异，使其中一个的杨氏模量小于另一个的杨氏模量(刚性小)， 也可以制成前述第一、第二内接啮合行星齿轮机构1100、1200的动力 传动特性不同的动力传动装置。
图12是根据本发明的进一步的另外一个实施例的例子的动力传动 装置2300的侧剖面图。
动力传动装置2300包括输入轴2302、输出轴2306、及内接啮合行 星齿轮机构2100。该动力传动装置2300将从输入轴2302输入的动力， 可经由前述内接啮合行星齿轮机构2100及输出轴2306，被传动到图中 未示出的与之相匹配的机械上。
前述输入轴2302由轴承2330、2332可自由旋转地双支承，能够以 轴心L1为中心旋转。
前述输出轴2306由轴承2334，2336可自由旋转地支承，能够以与 前述输入轴2302相同的轴心L1为中心旋转。
此外，在这些输入轴2302及输出轴2306之间配置内接啮合行星齿 轮机构2100。图13是沿图12中XIII-XIII线的剖面图，是表示内接啮 合行星齿轮机构2100的剖面图。
如图12、图13所示，内接啮合行星齿轮机构2100包括内齿齿轮 2104、与该内齿齿轮2104具有很少的齿数差的外齿齿轮2102、偏心体 2106、及滚珠轴承2110。
该偏心体2106具有相对于输入轴2302的轴心L1偏心的外周，设置 在输入轴2302的轴承2330、2332之间的外周上。
前述内齿齿轮2104通过将圆筒状外销2104a嵌合到形成在壳体 2312的内周面上的多个圆弧槽2312a构成，这些外销2104a形成有内齿。
前述外齿齿轮2102，在外周上具有次摆线齿形及圆弧齿形等外齿， 前述内齿齿轮2104和外销2104a内接啮合。此外，该外齿齿轮2102经由 设于该外齿齿轮2102与偏心体2106之间的滚珠轴承2110嵌合到偏心体 2106上，伴随着该偏心体2106的旋转能够摆动旋转。进而，在外齿齿 轮2102上分别形成多个(在本例中为3个)第一内销孔2102a，以及多 个(在本例中为6个)第二内销孔2102b，构成托架的(相同直径的) 内销2308经由第一内辊孔2152或第二内辊孔2252松嵌合到第一、第二 内销孔2102a、2102b上。
此外，如图12所示，内销2308的一端2308a由前述输出轴单臂支承， 经由该内销2308，能够将外齿齿轮2102的自转成分传动到输出轴2306 上。
此外，在内销2308与第一内销孔2102a的第一滑动部2150、以及内 销孔2308与第二内销孔2102b的第二滑动部2250上，配置作为滑动促进 构件的第一内辊2152或第二内辊2252。此外，在本例中，第一内辊2152 配置在3个部位的第一滑动部2150上，此外，第二内辊2252配置在6个 部位的第二滑动部2250上。
该第一内辊2250由具有相对于内销2308偏心的外周面2152a的大 致圆筒状的构件构成，以在整个该外周面2152a上与第一内辊孔2102a 内接的状态插入嵌合到内销2308上。此外，该第一内辊2152利用比第 二内辊2252的弹性系数低的材料制作，在本例中，采用聚缩醛等工程 塑料作为材料制成。
另一方面，前述第二内辊2252由本身的内周面2252a和外周面 2252b为大致同轴的圆筒状的构件制成，在该外周面2252b的一部分上， 在与第二内销孔2102b内接的状态插入嵌合到内销2308内。此外，该第 二内辊2252用比第一内辊2152弹性系数高的材料制作，在本例中采用 轴承钢作为材料。
结果是，该动力传动装置2300尽管初看起来只有单系统的动力传 动路径，但实际上，它并列地配备有输入轴2302→偏心体2106→外齿 齿轮2102→第一滑动部2150(第一内销孔2102a及第一内辊2152)→内 销2308→输出轴2306的第一动力传动路径，以及，输入轴2302→偏心 体2106→外齿齿轮2102→第二滑动部2250(第二内小孔2102b及第二内 辊2252)→内销2308→输出轴2306的第二动力传动路径。
即，该动力传动装置2300具有共用的输入轴2302、外齿齿轮2102、 内齿齿轮2104、内销(托架)2308、及输出轴2306，在该共用的外齿 齿轮2102上，将第一、第二内销孔2102a、2102b形成一个系统用的和 另外一个系统用的两种类型，同时，将作为滑动促进构件的内辊配置 成一个系统用的(第一内不能2152)和另外一个系统用的(第二内辊 2252)两种类型，通过在运转时，其中的一个内辊(第一内辊2152或 第二内辊2252)和内销孔(第一内销孔2101a或第二内销孔2102b)形 成实质上的动力传动状态，将外齿齿轮2102及内销(托架)2308从起 着作为一个系统用的作用的情况，切换到起着作为另外一个系统用的 作用的情况(后面描述)。
将第一滑动部2150的内销孔2308与第一内辊2152的间隙S211、该 第一内辊2152与内销孔2102a的间隙212，设定得比第二滑动部2250的 内销2308与第二辊2252的间隙S221、该第二内辊2252与内销孔2102a 的间隙S222小(S211＜S221，S212＜S222)。此外，并非对于全部的间 隙都需要这种大小的关系，只要其总和达到这种关系(S211+ S212＜S221+S222)就可以。
即，第一滑动部2150相对于输入轴2302及输出轴2306的齿隙量， 小于第二滑动部2250的齿隙量。
其次，对动力传动装置2300的作用进行说明。
当输入轴2302以轴心L1为中心旋转时，设于该输入轴2302的外周 上的偏心体2106旋转。借助该偏心体2106的旋转，外齿齿轮2102也围 绕输入轴2302摆动旋转，但由于其自转被内齿齿轮2104约束，所以， 外齿齿轮2102一面与内齿齿轮2104内接，一面基本上只进行摆动。
该外齿齿轮2102的旋转，其摆动成分被第一、第二内小孔2102a、 2102b，第一、第二内辊2152、2252及内小2308吸收，通过输出轴2306 只将自转成分输出到与之匹配的机械上。
在本实施例中的动力传动装置2300中，可以经由通过使第一、第 二滑动部2150、2250的滑动形态具有差异而使使动力传动特性不同的 动力传动部，将输入到动力传动装置2300的动力传动到与之匹配的机 械上，可以利用组合的动力传动部的各自的特性，改变动力传动装置 2300的整体特性。
具体地说，在前述动力传动装置2300中，作为滑动促进构件，备 有：插入嵌合到内销2308内、且在本身的外周面2152a的整个面上能够 与前述第一内销孔2102内接的第一内辊2152，以及，插入嵌合到内销 2308上本身的内周面2251a与外周面2252b同轴，且在该外周面2252b 的一部分上能够与前述第二内销2102b内接的第二内辊2252，同时，通 过将第一内辊2152配置在第一滑动部2150上，将第二内辊2252配置第 二滑动部2250上，设置该第一、第二滑动部2150、2250的滑动形态上 的差异。
即，由于第一滑动部2150的第一内辊2152，在本身的外周面2152a 的整个面上与第一内销孔2102a内接，所以，尽管旋转阻力大，动力传 动效率低，但由于内齿齿轮2104与外齿齿轮2102的啮合位置受到限制， 并且，第一内辊2152与第一内销孔2102a的接触面积大，能够稳定地滑 动，所以，可以大幅度降低驱动时的噪音和振动。另一方面，第二滑 动部2250的第二内辊2252，只在本身的外周面2252b的一部分上与第二 内销孔2102b内接，第二内辊2252与第二内销孔2102b的接触面积小， 所以，与第一滑动部2150的第一内辊2152相比，旋转阻力低(旋转效 率高)，可以增大传动效率。
此外，第一内辊2152用比第二内辊2252的弹性系数低的材料制作， 通过改变第一内辊2152和第二内辊2252的材质，设置第一、第二滑动 部2150、2250的滑动形态的差异。
这样，由于设置第一内辊2152和第二内辊2252的材质的差异，配 置系数低的第一内辊2152的第一滑动部2150，整体而言相对于传动扭 矩的变形量大(刚性低)，与此相对，配置了系数高的第二内辊2252 的第二滑动部2250，整体而言相对于传动扭矩的变形量小(刚性高)。
进而，通过将第一滑动部2150的内销2308和第一内辊2152之间的 间隙2S11、第一内辊2152与内销孔2102a的间隙2S21设计得比第二滑动 部2250中的内销2308与第二内辊2252的间隙2S21、该第二内辊2252与 内销孔2102a的间隙2S22的小，来设置第一滑动部2150与第二滑动部 2250的齿隙量的差异。
这样，由于设置第一、第二滑动部2150、2250的齿隙量的差异， 所以，第一滑动部2150具有相对于输入轴2302的运动(扭矩反转及变 动)、或相对于从输出轴2306侧的反转扭矩反应快的特性，与此相对， 第二滑动部2250，其齿隙量大，相对于输入轴2302及输出轴2306的双 方的运动(扭矩变动)比第一滑动部2150的反应慢。
即，动力传动装置2300在动力传动路径上并列地配备有滑动阻力 大、刚性低、齿轮量小的第一滑动部2150，以及比第一滑动部2150的 滑动阻力小、刚性高、传动效率大、齿隙量大的第二滑动部2250两种 具有不同动力传动特性的动力传动部。即，输入动力传动装置2300的 动力，在起动的开始时，经由输入轴2302→偏心体2106→外齿齿轮 2102→第一滑动部2150→内销2308→输出轴2306的第一动力传动路径 将动力传动到与之匹配的机械上，然后，经由输入轴2302→偏心体 2106→外齿齿轮2102→第二滑动部2250→内销2308→输出轴2306的第 二动力传动路径传动到与之匹配的机械上。
更具体地说，首先，动力传动装置2300刚刚起动之后，由于相对 于输入轴2302的齿隙量小的第一滑动部2150反应快，所以，主要由第 一动力传动路径机械动力的传动。然后，在作用的扭矩尚小的起动之 后，以及在成为稳态运转再次变成轻负荷时，经由该第一滑动部2150 的第一动力传动路径进行动力传动。借此，能够进行低噪音、低振动 的动力传动。
同时，在将该第一滑动部2150的刚性与前述第二滑动部2250的刚 性之差设定得比较大的情况下，第一滑动部2150在起动后，当作用的 扭矩上升时、及加速时，在中、重负荷时，不能承担其反作用力。即， 在这种状态下，主要经由刚性高的第二滑动部2250的第二动力传动路 径进行动力的传动。其结果是，能够增大传动容量。而且，由于第二 滑动部2250比第一滑动部2150的旋转效率高(滑动阻力小)，所以， 可以提高动力传动装置2300的整个的旋转效率，减轻热负荷。
另一方面，在将前述第一滑动部2150的刚性与前述第二滑动部 2250的刚性之差设定得较小的情况下，在加速时，中、重负荷时，主 要经由第一滑动部2150的第一动力传动路径进行动力的传动。
在上述实施例的例子中，由第一滑动部2150构成9个部位滑动部内 的3个部位，由第二滑动部2250构成剩余的6个部位，在设计上，重视 作为第二滑动部2250的特性的提高旋转效率，但本发明并不局限于此。
即，如图14的(A)～(D)所示，通过改变配置在第一及第二滑 动部(在该例中8个部位)上的第一、第二内辊2152、2252的比例，可 以根据用途进行各种各样的设计。此外，由于将这些第一、第二内辊 2152、2252的内径设计成相同的尺寸，可以选择性地将第一、第二内 辊2152、2252可相对于多个内辊2308插拔，所以，可以很容易地根据 使用的用途进行设计变更。
例如，如图14的(A)、(B)所示，如果通过相对于第一内辊2152 配置更多的第二内辊2252，进行重视第二滑动部2250所具有的特性的 设计，则能够进一步增大中、重负荷时的传动效率，可以使驱动动力 传动装置的电机等小型化并减少电力消耗。
此外，如图14(D)所示，在通过只将第一内辊2152插入嵌合到全 部多个内销2308上，只能经由动力传动特性不同的动力传动部中之一、 即只能经由第一滑动部2150进行动力传动，进行重视第一滑动部2150 所具有的特性的设计时，由于在没有或轻负荷时能够传动低噪音、低 振动的动力传动，同时滑动阻力大，所以能够使动力传动装置具有自 锁功能(防止反转的功能)。
进而，如图14(C)所示，通过将第一内辊2152和第二内辊2252 配置成相同的数目(在本例中各4个)，进行重视第一、第二滑动部2150、 2250双方所具有的特性的设计时，具有高的自锁功能，同时，与将第 一辊2150插入嵌合到全部内销2308上的图14(D)的情况相比，装置整 体的传动效率增大，可以提高旋转效率。例如，具有这种滑动部的动 力传动装置2400，可以用于图15所示的移动台车的车轮2700的驱动。
将动力传动装置2400与电机2500连接、一体化的驱动装置2600， 由于具有高的自锁功能，所以，可以防止移动台车2700向相反方向旋 转，无需将移动台车2700的车轮止动用的制动器等装置，可以降低成 本并小型化。
此外，在本发明中，对于具体怎样使内销2308与内销孔2101的滑 动部的滑动形态具有差异，并没有特定的限制，可以采用各种方法。 从而，例如，也可以通过在该第一及第二滑动部上是否配置滑动促进 构件(内辊)的区别，来具体实现第一及第二滑动部的滑动形态的差 异。
此外，在上述实施例中，利用插入嵌合到内销2308上、且在本身 的外周面2152a的整个面上能够与前述内销孔2102a内接的第一内辊 2152，以及插入嵌合到前述内销2308上、本身的内周面2252a与外周面 2252b同轴且能够在该外周面2252b的一部分上与前述内销孔2101a内 接的第二内辊2252，来具体实现第一、第二滑动部2150、2250的差异， 但本发明并不局限于此。从而，在第一及第二滑动部上配置滑动促进 构件的情况下，通过改变该滑动促进构件的种类，也可以具体实现第 一及第二滑动部的滑动形态的差异，例如，也可以通过改变在该滑动 部目前滑动的材料之间的摩擦系数，来实现滑动部的滑动形态的差异。
在上述实施例中，作为第一内辊2152的材料，采用和聚缩醛等工 程塑料，另一方面，作为第二内辊2252的材料，可以采用轴承钢，但 本发明并不局限于此，例如，第一内辊2152也可以采用铝等材料。
图16是应用根据本发明的其它实施例的例子的动力传动装置3300 的齿轮电机3500的部分侧剖面图。
该齿轮电机3500包括电机3400(图中仅表示出一部分)，以及连 接到该电机3400上构成一个整体的动力传动装置3300。
动力传动装置3300备有输入轴(电机3400的电机轴)3302、输出 轴3306、及内接啮合行星齿轮机构3100。该动力传动装置3300能够经 由前述内接啮合行星齿轮机构3100及输出轴3306，将从电机3400输入 的动力传动到与之匹配的机械(图中省略)上。
前述输入轴3302由轴承3330、3332可自由旋转地双支承，能够以 轴心L1为中心旋转。
前述输出轴3306由轴承3334、3336可自由旋转的支承，能够以和 前述输入轴3302相同的轴心L1为中心旋转。
此外，在图16中，在输入轴3302及输出轴3306之间，配置内接啮 合行星齿轮机构3100。
图17是沿图16中XVII-XVII线的剖面图，表示内接啮合行星齿轮 机构3100的剖面。
如图16、图17所示，内接啮合行星齿轮机构3100包括外齿齿轮 3102、与该外齿齿轮3102具有很少的齿数差所内齿齿轮3104、偏心体 3106、以及滚珠轴承3110。
该偏心体3106具有相对于输入轴3302的轴心L1偏心的外周，设置 在输入轴3302的轴承3330、3332之间的外周上。
前述内齿齿轮3104，其结构为，如图18中放大地表示的那样，在 作为其主体的壳体3312的内周面上形成的多个圆弧槽3312a上，分别嵌 合第一个外销(下面简称为第一外销)3104a及第二个外销(下面简称 为第二外销)3104b。即，所述两种第一、第二外销3104a、3104b分别 形成内齿齿轮3104的多个内齿。此外，在本例中，第一、第二外销3104a、 3104b各18个，交替地配置在内齿齿轮3104的内周面上。
该第一外销3104a由具有中空部3104a1的大致圆筒状的构件构成， 该第一外销3104a的外径与前述圆弧槽3312a的内径的尺寸大致相同。 此外，该第一外销3104a用与后面所述的第二外销3104b相比特性系数 低的材料制作，在该例中用聚缩醛等工程塑料作为材料。
另一方面，前述第二外销3104b由大致的圆柱形构件构成，将该第 二外销3104b的外径设计成比前述第一外销3104a的外径稍小，即，比 前述圆弧槽3312a的内径稍小。此外，该第二外销3104b用比第一外销 3104a的特性系数高的材料制作，在本例中利用轴承钢作为材料。
其结果是，这些第一、第二外销3104a、3104b与后面所述的外齿 齿轮3102的间隙S301、S302，以及该第一、第二外销3104a、3104b与 外齿齿轮3102的接触面积A1、A2分别具有差异，具体地说，刚性小的 第一外销3104a与外齿齿轮3102的间隙S301，小于比第一外销3104a刚 性大的第二外销3104部与外齿齿轮3102的间隙S302。此外，刚性小的 第一外销3104a与外齿齿轮3102的接触面积A1，大于刚性大的第二外销 3104b与外齿齿轮3102的接触面积A2。此外，图18所述的间隙S301、S302 即接触面积A1、A2，为了说明的方便起见进行量夸张地表示，与实际 尺寸有差别。
回到图16、图17，前述外齿齿轮3102在外周上具有次摆线齿形及 圆弧齿隙等外齿，分别与前述内齿齿轮3104的第一、第二外销3104a、 3104b内接啮合。此外，该外齿齿轮3102通过设置在该外齿齿轮3102 与偏心体3106之间的滚珠轴承3110嵌合到偏心体3106上，可伴随着该 偏心体3106的旋转摆动旋转。进而，在外齿齿轮3102上设置多个内辊 孔3102a，将销3308及内辊3310插入嵌合到个辊孔3102a上。此外，如 图16所示，内销3308的一端3308a由前述输出轴3306单臂支承，可经由 该内销3308将外齿齿轮3102的自转成分传动到输出轴3306上。
这样，动力传动装置3300尽管初看起来只有单系统的动力传动路 径，但实际上，它并列地配备有输入轴3302→偏心体3106→由第一外 销3104a规定动力传动特性的外齿齿轮3102→内销3308→输出轴3306 的第一的动力传动路径(下面简称为第一动力传动路径)，以及，输 入轴3302→偏心体3106→由第二外销3104部规定动力传动特性的外齿 齿轮3102→内销3308→输出轴3306的第二的动力传动路径(下面简称 为第二动力传动路径)。即，该动力传动装置3300具有共用的输入轴 3302、外齿齿轮3102、内齿齿轮3104的主体(壳体3312)、构成托架 的内销3308、及输出轴3306，将前述共用的内齿齿轮主体的内齿配置 成一个系统用的(第一外销3104a)即另一个系统用的(第二外销3104b) 两种类型，在运转时，通过其中之一的内齿(第一外销3104a或第二外 销3104b)与外齿齿轮3102形成实质上的动力传动状态，将内齿齿轮 3104及外齿齿轮3102起着用于一个系统中的作用的情况，切换到其中 其中用于另外一个系统中的作用的情况(后面叙述)。
其次，对动力传动装置3300的作用进行说明。
当电机3400通电时，输入轴3302以轴心L1为中心旋转，设于该输 入轴3302的外周上的偏心体3106旋转。借助该旋转体3106的旋转，外 齿齿轮3102也进行围绕输入轴3302的摆动旋转，但由于被第一、第二 外销3104a、3104b构成的内齿齿轮3104约束其自转，所以，外齿齿轮 3102一面与内齿齿轮3104内接，一面基本上只能进行摆动。
该外齿齿轮3102的旋转，其摆动成分被内销孔3102a及内销3308 吸收，经由输出轴3306只将自转成分传动到与之匹配的机械上。
在本发明的实施例的例子中的动力传动装置3300中，可以经由通 过使前述内齿齿轮3104与前述外齿齿轮3102的啮合形式产生差异使动 力传动特性具有差异的动力传动路径(第一、第二动力传动路径)， 将输入到动力传动装置3300中的动力传动给与之匹配的机械。从而， 利用组合的第一、第二动力传动路径的各自的特性，可以改变动力传 动装置3300的整体的特性。
具体地说，在动力传动装置3300中，通过使第一、第二外销3104a、 3104b与外齿齿轮3102的接触面积A1、A2分别具有差异，来设置内齿齿 轮3104与外齿齿轮3102的啮合形式的差异。
即，由于令第一外销3104a与外齿齿轮3102的接触面积A1大于第二 外销3104b与外齿齿轮3102的接触面积A2，所以第一外销3104a与外齿 齿轮3102能够稳定地的啮合，在驱动时，特别是在轻负荷时，比较容 易实现低噪音化和低振动化。另一方面，由于第二外销3104b与外齿齿 轮3102的接触面积A2小于第一外销3104a与外齿齿轮3102的接触面积 A1，所以，外齿齿轮3102的旋转阻力小(旋转效率高)，传动容量的 增大成为可能。
此外，通过利用比第二外销3104b特性系数低的材料制作第一外销 3104a，使第一、第二外销3104a、3104b的材质不同，设置内齿齿轮3104 与外齿齿轮3102的啮合形式的差异。进而，第一外销3104a为具有中空 部3104a1的大致圆筒状的构件，与此相对，前述第二外销3104b为大致 圆柱形构件，使第一第二外销3104a、3104b的形状各异，设置内齿齿 轮3104与外齿齿轮3102的啮合形式的差异。
这样，由于设置第一、第二外销3104a、3104b的材质即形状的差 异，特性系数低、具有大致圆筒状形状的第一外销3104a，整体地相对 于传动扭矩的变形量大(刚性低，易挠曲)，与此相对，特性系数高、 具有大致圆柱形的形状的第二外销3104b整体地相对于传动扭矩的变 形量小(刚性高，难挠曲)。
进而，通过设计成使第一外销3104a与外齿齿轮3102之间的间隙 S310小于第二外销3104b与外齿齿轮3102之间的间隙S302，来设置内齿 齿轮3104与外齿齿轮3102的啮合形式的差异。
这样，由于设置第一、第二外销3104a、3104b与外齿齿轮3102的 间隙S301、S302的差异，所以与外齿齿轮3102的间隙S301小的第一外 销3104a，具有对外齿齿轮3102的运动的反应，以至于对输入轴3302 及输出轴3306的运动的反应快的特性。另一方面，与外齿齿轮3102的 间隙S302大的第二外销3104b，具有对输入轴3302及输出轴3306双方的 运动反应慢的特性。
即，动力传动装置3300，将噪音及振动小、刚性低(传动容量小)、 相对于扭矩的变动反应快的第一动力传动路径，以及旋转阻力小(效 率高)、刚性高(传动容量大)、对扭矩的变动反应慢的第二动力传 动路径两种动力传动特性不同的动力传动路径，并列地配备在同一个 动力传动装置3300内。从而，输入动力传动装置3300内的动力，在起 动开始时，经由输入轴3302→偏心体3106→由第一外销3104a规定动力 传动特性的外齿齿轮3102→内销3308→输出轴3306的第一动力传动路 径将动力传动到与之匹配的机械上，然后，经由输入轴3302→偏心体 3106→由第二外销3104b规定动力传动特性的外齿齿轮3102→内销 3308→输出轴3306的第二动力传动路径传动该与之匹配的机械。
更具体地说，首先，由于在动力传动装置3300刚刚起动之后，相 对于扭矩变动(输入轴3302的运动)反应快的第一动力传动路径迅速 地反应，所以，主要由采用动力传动路径机械动力传动。然后，在所 作用的扭矩尚小的刚刚起动之后时、以及成为稳态运转再次变为轻负 荷时，该第一动力传动路径机械动力传动。借此，能够进行低噪音、 低振动的动力传动。
另一方面，由于第一动力传动路径的第一外销3104a，比第二动力 传动路径的第二外销3104b的刚性低，所以起动后，在作用的扭矩上升 时，以及加速时或中、重负荷时，不能承担其反作用力，第一动力传 动路径不进行动力传动。即，在这种状态下，变成主要由刚性高的第 二动力传动路径进行动力传动，能够确保传动容量。而且，由于第二 动力传动路径比第一动力传动路径旋转效率高(旋转阻力低)，所以， 可以提高整个动力传动装置3300的旋转效率，也可以减轻热负荷。
在上述实施例中，使第一、第二外销3104a、3104b的刚性，第一、 第二外销3104a、3104b与外齿齿轮3102的间隙，第一、第二外销3104a、 3104b与外齿齿轮3102的接触面积，全部具有差异，通过相互协同的效 应，可以实现效果的增大，但本发明并不局限于此。
从而，例如，通过只令第一、第二外销3014a、3104部与外齿出口 3102的间隙S301、S302具有差异，来具体实现内齿齿轮3104与外齿齿 轮3102的啮合形式的差异。
在这种情况下，其结构为，在轻负荷时，间隙S301小(齿隙令小) 的第一动力传动路径最初开始运转；然后，当扭矩上升时，加在第一 外销3104a上的负荷(反作用力)增大，第一外销3104a不能承担反作 用力发生大的变形；然后，间隙S302大(齿隙量大)的第二动力传动 路径的第二外销3104b变成与外齿齿轮3102接触。第二动力传动路径也 进行动力传动。利用这种结构，由于在中、高负荷时，利用第一动力 传动路径的第一外销3104a及第二动力传动路径的第二外销3104b双方 进行扭矩传动，所以，可以确保传动容量，另一方面，还可以实现低 齿隙。此外，由于第二外销3104b并不一定设定成窄的间隙S302，所以， 特别是也可以实现轻负荷时的旋转顺滑性、低噪音性。
此外，同样地，如图19所示，例如，也可以只改变第一、第二外 销3154a、3154b的材料。进而，也可以通过只使第一、第二外销3154a、 3154b的刚性，或者只使第一、第二外销3154a、3154b与外齿齿轮3102 的接触面积产生差异，实现内齿齿轮3154与外齿齿轮3102的啮合形式 的差异。此外，也可以通过改变表面粗糙度等因素实现啮合形式的差 异。
本发明，除此之外，还有各种变形。
例如，在上述实施例中，作为并列地配备的动力传动机构，列举 了仅有第一、第二两个系统的内接啮合行星齿轮机构，但本发明并不 局限于此，也可以备有3系统或以上的内接啮合行星齿轮机构。但，其 中至少有两个系统必须具有动力传动特性上的差异。
此外，第一内接啮合行星齿轮机构与第二行星齿轮机构中不同的 动力传动特性的要素，并不局限于旋转阻力、刚性及齿隙3个因素。即， 各不相同的动力传动特性的要素，也可以是旋转阻力、刚性及齿隙3个 中的一个或两个，进而，也可以是其它要得实现动力传动特性的差异。
例如，根据用途的不同，对于齿隙的低减比较重视，但不那么重 视自锁功能的情况下，对于一个动力传动机构，尽可能地减少齿隙， 并且借此以不妨碍运动的顺滑性的方式降低刚性，对于另一个动力传 动机构，为了提高动力传动机构的顺滑性和运转效率，以加大齿隙， 且刚性高作为特性。在这种情况下，对于其中的任意一个机构，可以 令其旋转阻力是相同的，并在可能的范围内将其降低。
当这样设计时，刚刚起动之后，一个动力传动机构的齿隙几乎为 零，所以立即反应，随着所作用的扭矩的上升，可以将动力传动的主 要任务转移到刚性更高的的另一个动力传动机构上。由于一个动力传 动机构在运转中适当必须，所以可以在齿隙基本上为零的状态下进行 组装，不会阻碍旋转顺滑性。
动力传动特性具有差异的具体结构，也不局限于上述例子。
在使对应的构件或部分(例如一个系统的外齿齿轮与另一个系统 的外齿齿轮)具有差异的场合，例如，在使对应的滑动部的滑动形态 具有差异的场合，如从上述例子中看到的那样，除改变滑动促进构件 的种类之外，也可以通过有无滑动促进构件(是否在滑动部配置滑动 促进构件)使之具有差异。在各系统的起振体(偏心体)与外齿齿轮 之间是否配置作为滑动促进构件的轴承，在各系统的起振体(偏心体) 与外齿齿轮之间是否配置作为滑动促进构件的内辊，在各系统的外销 的外周上是否配置作为滑动促进构件的外辊等结构，也是与此相当的。 除此之外，在各系统的滑动部是否配备作为滑动促进构件的涂敷材料 等结构也是与此相当的。
此外，滑动促进构件的种类的差异也包含滑动构件的材质的差异。
具有差异的具体的滑动部，并不局限于该起振体与外齿齿轮之间 的滑动部、内销孔与内销之间的滑动部、圆弧槽与外销之间的滑动部。
为了使动力传动特性具有差异，在使外齿齿轮的外齿与内齿齿轮 的内齿的啮合形式具有差异的情况下，并不局限于上述例子。例如， 外销的直径及材质(包含涂敷及表面处理的概念)，或者也可以通过 在各系统中改变外齿齿轮的外齿的材质及齿形，使动力传动特具有差 异。
各构件的材质，也不局限于上述例子，例如，刚性低的一侧的原 料可以采用塑料及铝等材料。
进而，外销及内销的个数及配置等也并不局限于上述例子。
根据本发明的动力传动装置的减速机构，可以是配备有仅有很少 的齿数差的外齿齿轮和内齿齿轮的内接啮合行星齿轮机构，并不局限 于上述实施例中的内接啮合行星齿轮机构。从而，例如，也可以采用 齿轮等将输入的旋转分配给与输入轴(中心轴)平行的轴，通过在该 轴上设置偏心体(起振体)，外齿齿轮相对于中心轴偏心旋转的、所 谓分配型的内接啮合行星齿轮机构等。
进而，同样地，也可以采用具有挠性的外齿齿轮沿半径方向内侧 配置的椭圆形的波动发生器(起振体)，边挠曲边与内齿齿轮啮合的 挠性啮合式的内接啮合机构，可以获得相同的效果。
工业上的可利用性
本发明，特别由于可以按照运转情况合理地获得相反的特性，可 适用于所有的工业机械给民用机械。